CN109032534B - 一种无人车消息传输方法、装置、设备和介质 - Google Patents

一种无人车消息传输方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本发明实施例公开了一种消息传输方法、装置、设备和介质。所述方法包括：发布任务确定输出的数据消息，将所述数据消息存储到设定存储空间中，并发送发布通知消息；订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息。本发明实施例可以提高消息在发布任务和订阅任务之间传输的效率，减少资源占用。

Description

一种无人车消息传输方法、装置、设备和介质
技术领域
本发明实施例涉及计算机处理技术，尤其涉及一种无人车消息传输方法、装置、设备和介质。
背景技术
无人车系统是目前人工智能的一个重要的应用领域。在无人车系统中，运行着对应不同功能的多个功能模块，各个功能模块由程序实现，可以有或没有配合的硬件设备。典型的功能模块如，驾驶(Driver)模块、感知(Perception)模块和规划(Planning)模块等，例如感知模块又可细分为图像感知模块、激光点云感知模块、以及超声波感知模块等。不同的无人车系统，会由于配置的硬件设备不同，或软件功能不同，而设置不同的功能模块。
现有技术中，每个功能模块都有对应的处理任务，各处理任务负责对实时产生的各类数据进行处理，例如，感知模块的感知任务，在实时接收到采集的感知数据时就会进行处理。各处理任务之间会需要交互数据，也可称为需要传输数据消息。例如，规划模块的规划任务输出的路线数据，会作为路线消息，提供给驾驶模块的驾驶任务，从而对驾驶进行控制。输出数据消息的处理任务可称为发布任务，获取此数据消息作为输入数据的处理任务可称为订阅任务。各个处理任务之间基于各自功能确定了相互之间的发布-订阅关系。
在无人车系统中，发布任务和订阅任务是基于共享内存来实现数据消息传输的。目前常用的一种方式是订阅任务开启一个线程，不断轮询共享内存中是否存在新数据消息。这种方式造成了很多订阅任务轮询线程的空转和资源浪费，而且在多个订阅任务同时订阅某一个发布任务的数据消息时，这个问题会更加突出。
发明内容
本发明实施例提供一种无人车消息传输方法、装置、设备和介质，以提高数据消息在发布任务和订阅任务之间传输的效率，减少资源占用。
第一方面，本发明实施例提供了一种消息传输方法，包括：
发布任务确定输出的数据消息，将所述数据消息存储到设定存储空间中，并发送发布通知消息；
订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种消息传输装置，包括：
通知消息发布模块，用于发布任务确定输出的数据消息，将所述数据消息存储到设定存储空间中，并发送发布通知消息；
数据消息读取模块，用于订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的消息传输方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的消息传输方法。
本发明实施例通过在将发布任务对应的数据消息存储到设定存储空间时，发送发布通知消息，实现订阅者根据发布通知消息及时从设定存储空间中读取数据消息，解决了现有技术中通过不断轮询共享内存中是否存在内存消息导致订阅任务轮询线程的空转和资源浪费的问题，实现在发布数据消息的同时主动通知订阅该数据消息的订阅者，提高消息在发布任务和订阅任务之间传输的效率，避免订阅任务轮询线程不停执行，减少资源占用。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种消息传输方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种消息传输方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种消息传输装置的结构示意图；
图4是本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种消息传输方法的流程图，本实施例可适用于不同功能模块之间传输数据消息的情况，尤其是无人车系统中各功能模块之间传输数据消息的情况，该方法可以由本发明实施例提供的消息传输装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在车载设备中，例如无人驾驶车辆的控制设备。如图1所示，本实施例的方法具体包括：
S110，发布任务确定输出的数据消息，将所述数据消息存储到设定存储空间中，并发送发布通知消息。
一般来说，一个系统中会包括多个功能模块，每个功能模块对应有处理任务，功能模块可以是指软硬件配合或纯软件实现设定功能的模块，处理任务可以是指用于实现设定功能的任务，处理任务按照角色不同，可包括发布任务和订阅任务，每个处理任务可兼具这两个角色，与其他处理任务之间互为发布-订阅数据消息的关系。具体来说，发布任务可以是指输出数据消息的处理任务。处理任务可以由线程、进程、或协程等方式来承载，电子设备调度处理器来执行线程、进程、或协程，从而执行加载的处理任务。可以通过在处理任务的相应程序段中配置相应代码，来实现处理任务在数据消息发布和订阅时的操作功能。
其中，设定存储空间用于存储发布任务提供的数据消息，该设定存储空间是预先申请的存储空间；发布通知消息用于通知订阅该输出数据消息的功能模块的处理任务可以获取该输出数据消息。
将数据消息存储在存储空间之后或同时，可以向需要该数据消息的功能模块发出发布通知消息，以使需要该数据消息的功能模块从存储空间中获取该数据消息。
S120，订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息。
具体的，订阅任务可以是指获取该输出消息作为输入数据的处理任务。发布任务和订阅任务是相对的，其中，订阅任务和发布任务是根据数据消息的流向来确定的，也就是说，功能模块的处理任务是发布任务还是订阅任务并非是固定不变的，例如，模块A采集图像数据并转换为数据消息存储于设定存储空间，该模块A为发布模块，该处理任务为发布任务；同时，模块A从设定存储空间中获取控制消息，并基于该控制消息完成采集图像任务指令，此时，该模块A为订阅模块，该处理任务为订阅任务。
在本实施例中，发布任务和订阅任务分别是无人车系统中的功能模块在消息传输的过程中对应的处理任务，也即订阅任务和发布任务分别为无人车系统中的任一处理任务；无人车系统包括下述处理任务中的至少一种：至少一个图像感知任务、激光点云感知任务、规划任务和驾驶任务。
图像感知任务可以是指采集车辆周围环境的图像的任务，例如通过摄像头识别交通信号灯、交通标志、交通标线等物体以及行人；激光点云感知任务是指测量车辆与目标物体的距离，并通过点的形式记录，每个点包含有三维坐标，甚至包括颜色信息或反射强度信息，例如通过激光雷达测量车辆与交通信号灯之间的距离，规划任务可以是指为无人车规划实时行驶路线以及实时行驶行为的任务；驾驶任务可以是指控制无人车执行规划好的路线以及行为的任务，其中，行驶行为包括规避障碍物的行为。
其中，订阅任务从设定存储空间中读取数据消息的方式，可以是到发布任务预先告知的内存空间去查找，也可以是根据发布通知消息携带的附加信息查找到订阅的数据消息并读取，附加信息可以包括消息标识、消息存储地址、时间戳等，从而可以准确及时获取数据消息，提高数据消息传输的效率，同时提高数据消息传输的可靠性。
可选的，订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息可以包括：所述订阅任务接收到所述发布通知消息时，获取所述发布通知消息中的消息标识；如果所述消息标识与所述订阅任务的预设订阅消息的消息标识匹配，则所述订阅任务从所述设定存储空间中读取所述数据消息。
具体的，消息标识包括数据消息的名称(如图像采集消息)、在设定存储空间的地址名称(发布任务预先申请的存储空间的地址名称)、发布任务的名称等。基于数据消息携带的消息标识，订阅任务可以判断该数据消息是否为订阅的目标数据消息，例如将该数据消息携带的消息标识与预设的消息标识进行对比，如果是，则读取该数据消息；否则不读取该数据消息，避免占用线程读取该数据消息。
可选的，订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息还可以包括：所述订阅任务根据所述发布通知消息中的消息存储地址，从所述设定存储空间与所述消息存储地址匹配的位置，读取所述数据消息。
具体的，设定存储空间内可以包括多个存储单元，分别具有具体的存储地址，每个存储地址可以对应存储一个数据消息，从而，获取数据消息的具体方式可以是根据数据消息在设定存储空间中查找与消息存储地址匹配的位置，并从该位置处读取该数据消息，可以避免遍历整个存储空间来查找数据消息存储的地址，从而提高数据消息传输的效率。
可选的，订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息可以包括：所述订阅任务从所述发布通知消息中获取所述数据消息的时间戳；所述订阅任务从所述设定存储空间中读取所述数据消息，并按照所述时间戳将所述数据消息存储至消息队列中，所述消息队列用于供所述订阅任务按照所述消息队列中的消息顺序来处理数据消息。
具体的，时间戳可以是指产生数据消息的时刻。一般来说，一个功能模块可以对应有多个分发任务，每个发布任务都会发布数据消息，最终接收到大量的消息，功能模块无法同时对所有数据消息进行处理，例如可以通过数据消息的时间戳对各数据消息进行排序处理。当接收到订阅的数据消息时，可以通过各数据消息的时间戳，将数据消息放入消息队列中与时间戳匹配的位置处，以使功能模块可以按照消息队列的消息顺序处理各消息。通过在数据消息上设置时间戳，可以有序对各数据消息进行处理，避免数据消息处理混乱。
此外，时间戳信息还可以用于消息融合，例如规划任务需要同时根据图像感知任务输出的数据消息以及激光点云感知任务输出的数据消息作为输入数据，若规划任务获取的两个数据消息相差了10分钟，实际上这两个消息不具有关联参考意义，更无法同时作为规划任务的输入数据，以使规划任务制定车辆行驶路线等。从而，可以基于时间戳信息确定在设定时间范围内的来自不同发布任务的数据消息联合参考，避免功能模块基于错误的融合信息得到错误的执行结果，从而实现提高执行处理任务的可靠性。
本发明实施例通过在将发布任务对应的数据消息存储到设定存储空间时，发送发布通知消息，实现订阅者根据发布通知消息及时从设定存储空间中读取数据消息，解决了现有技术中通过不断轮询共享内存中是否存在内存消息导致订阅任务轮询线程的空转和资源浪费的问题，实现在发布数据消息的同时主动通知订阅该数据消息的订阅者，避免订阅任务轮询线程不停执行，提高消息在发布任务和订阅任务之间传输的效率，减少资源占用。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种消息传输方法的流程图，本实施例以本发明实施例一为基础作出了进一步具体化，发布任务发送发布通知消息，具体化为：所述发布任务以广播、组播或单播的方式，向其他任务的程序接口发送所述发布通知消息。如图2所示，该方法具体包括：
S210，发布任务确定输出的数据消息，将所述数据消息存储到设定存储空间中，所述发布任务以广播、组播或单播的方式，向其他任务的程序接口发送所述发布通知消息。
具体的，广播是指将消息发给所有的订阅任务；组播是指将消息发给设定范围内的订阅任务，设定范围可以是订阅该数据消息的订阅任务，或者可以是根据需要自行设定；单播可以是发给一个订阅任务。其中，发布任务根据预先设定的通知方式，向需要的订阅任务发送发布通知消息，需要说明的是，每次订阅任务可以不同，但订阅关系是固定的，例如，订阅关系是指发布任务和多个符合设定订阅条件的订阅任务，而每次符合设定订阅条件的订阅任务不一定相同。
一般来说，订阅关系通常是在处理任务建立之后确定的，通常是固定不变的，但可以根据用户需要修改、后续优化或者系统升级等情形，调整订阅关系。
S220，订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息。
本实施例中的发布任务、订阅任务、数据消息、发布通知消息以及设定存储空间可以参考上述实施例的描述。
可选的，订阅任务和发布任务分别由线程执行，设定存储空间为共享内存空间。
在系统中，系统为各功能模块分配线程用以执行各功能模块对应的处理任务。共享内存空间可以是指被多个进程共享的物理内存，其中，进程是由一个或多个线程组成，在各线程执行对应的处理任务的过程中，可以直接对该共享内存空间进行读写，提高信息通信的效率。由于多个功能模块可以同时订阅同一个发布任务输出的数据消息，也即多个订阅任务可以同时订阅一个发布任务输出的数据消息，通过共享内存空间，多个订阅任务均可以在该内存空间中读取订阅的数据消息。
可选的，所述发布任务以组播的方式，向其他任务的程序接口发送所述发布通知消息之前，还可以包括：所述发布任务根据任务拓扑关系确定自身的至少两个订阅任务，形成所述发布通知消息的组播组；或所述发布任务根据物理层或操作系统层的任务组网关系，形成所述发布通知消息的组播组。
具体的，任务拓扑关系是指各处理任务之间的消息传输关系，可以将属于同一个消息传输关系的订阅任务放在同一个组播组。例如，感知任务输出的数据消息，可能被驾驶任务和规划任务所订阅，在驾驶任务和规划任务就可以形成感知任务的一个组播群。
或者还可以根据功能模块的物理结构关系、功能模块的软件关联关系确定组播组。其中，物理层可以是指所有物理设备所处的层面，包括网络、通信设施和计算机系统等硬件设备，该层是系统的物理基础，同时提供了系统中数据与物理设备交互的硬件连接通道。例如，可以将连接在同一通信总线中的功能模块的处理任务确定为一个组播组。操作系统层是对物理层中的硬件资源进行调度和分配，以及对信息的存取和保护，是上层其他软件运行的基础。
一般来说，处理任务是程序或者程序段，有些程序需要依赖硬件实现，例如在图像处理中，摄像头的驱动程序在与其他处理任务进行交互时，需要通过总线进行数据传输交互。从而，组播组需要根据物理层也就是硬件之间的连接关系确定组播组中的成员。
另一方面可以从操作系统层中的各处理任务之间的消息传输关系确定任务组网关系，从而确定组播组的成员。
通过根据任务拓扑关系或者根据物理层或操作系统层的任务组网关系，确定组播组的成员，可以根据需要灵活确定订阅任务，最大程度满足订阅关系，同时合理利用线程，避免浪费资源。
本发明实施例通过根据需要以广播、组播或单播的方式通知设定订阅任务，可以提高发布通知消息的针对性和灵活性，在满足订阅需要的同时合理利用资源，从而提高消息在发布任务和订阅任务之间传输的效率。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种消息传输装置的结构示意图，该消息传输装置设置于车载设备上，如图3所示，所述装置具体包括：
通知消息发布模块310，用于发布任务确定输出的数据消息，将所述数据消息存储到设定存储空间中，并发送发布通知消息；
数据消息读取模块320，用于订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息。
本发明实施例通过在将发布任务对应的数据消息存储到设定存储空间时，发送发布通知消息，实现订阅者根据发布通知消息及时从设定存储空间中读取数据消息，解决了现有技术中通过不断轮询共享内存中是否存在内存消息导致订阅任务轮询线程的空转和资源浪费的问题，实现在发布数据消息的同时主动通知订阅该数据消息的订阅者，避免订阅任务轮询线程不停执行，提高消息在发布任务和订阅任务之间传输的效率，减少资源占用。
进一步的，所述通知消息发布模块310，具体用于：所述发布任务以广播、组播或单播的方式，向其他任务的程序接口发送所述发布通知消息。
进一步的，所述装置，具体用于：所述发布任务根据任务拓扑关系确定自身的至少两个订阅任务，形成所述发布通知消息的组播组；或所述发布任务根据物理层或操作系统层的任务组网关系，形成所述发布通知消息的组播组。
进一步的，所述数据消息读取模块320，具体用于：所述订阅任务接收到所述发布通知消息时，获取所述发布通知消息中的消息标识；如果所述消息标识与所述订阅任务的预设订阅消息的消息标识匹配，则所述订阅任务从所述设定存储空间中读取所述数据消息。
进一步的，所述数据消息读取模块320，具体用于：所述订阅任务根据所述发布通知消息中的消息存储地址，从所述设定存储空间与所述消息存储地址匹配的位置，读取所述数据消息。
进一步的，所述数据消息读取模块320，具体用于：所述订阅任务从所述发布通知消息中获取所述数据消息的时间戳；所述订阅任务从所述设定存储空间中读取所述数据消息，并按照所述时间戳将所述数据消息存储至消息队列中，所述消息队列用于供所述订阅任务按照所述消息队列中的消息顺序来处理数据消息。
进一步的，所述订阅任务和所述发布任务分别由线程执行，所述设定存储空间为共享内存空间。
进一步的，所述订阅任务和所述发布任务，分别为无人车系统中的任一处理任务；所述无人车系统包括下述处理任务中的至少一种：至少一个图像感知任务、激光点云感知任务、规划任务和驾驶任务。
上述消息传输装置可执行本发明任意实施例所提供的消息传输方法，具备执行的消息传输方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备412的框图。图4显示的设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，设备412以通用计算设备的形式表现。设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元416，系统存储器428，连接不同系统组件(包括系统存储器428和处理单元416)的总线418。设备412可以是车载设备。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
设备412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)430和/或高速缓存存储器432。设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统444可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)，数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块442包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备412交互的设备通信，和/或与使得该设备412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(Input/Output，I/O)接口422进行。并且，设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(WideArea Network，WAN)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、(Redundant Arrays ofInexpensive Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元416通过运行存储在系统存储器428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种消息传输方法。
也即，所述处理单元执行所述程序时实现：发布任务确定输出的数据消息，将所述数据消息存储到设定存储空间中，并发送发布通知消息；订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的消息传输方法：所述方法包括：发布任务确定输出的数据消息，将所述数据消息存储到设定存储空间中，并发送发布通知消息；订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、只读存储器(Read OnlyMemory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、无线电频率(RadioFrequency，RF)等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括LAN或WAN——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种无人车消息传输方法，其特征在于，应用于无人车系统中各功能模块之间传输数据消息的应用场景中，包括：
发布任务确定输出的数据消息，将所述数据消息存储到设定存储空间中，并向其他任务的程序接口发送发布通知消息，所述发布通知消息用于通知订阅所述输出的 数据消息的处理任务获取所述输出的 数据消息；
订阅任务根据接收到的所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息；
所述从所述设定存储空间中读取所述数据消息包括：
在所述发布任务预先告知的内存空间中查询所述数据消息并读取；和/或
根据所述发布通知消息携带的附加信息查询所述数据消息并读取。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发布任务发送发布通知消息包括：
所述发布任务以广播、组播或单播的方式，向其他任务的程序接口发送所述发布通知消息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述发布任务以组播的方式，向其他任务的程序接口发送所述发布通知消息之前，还包括：
所述发布任务根据任务拓扑关系确定自身的至少两个订阅任务，形成所述发布通知消息的组播组；或
所述发布任务根据物理层或操作系统层的任务组网关系，形成所述发布通知消息的组播组。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息包括：
所述订阅任务接收到所述发布通知消息时，获取所述发布通知消息中的消息标识；
如果所述消息标识与所述订阅任务的预设订阅消息的消息标识匹配，则所述订阅任务从所述设定存储空间中读取所述数据消息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息包括：
所述订阅任务根据所述发布通知消息中的消息存储地址，从所述设定存储空间与所述消息存储地址匹配的位置，读取所述数据消息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息包括：
所述订阅任务从所述发布通知消息中获取所述数据消息的时间戳；
所述订阅任务从所述设定存储空间中读取所述数据消息，并按照所述时间戳将所述数据消息存储至消息队列中，所述消息队列用于供所述订阅任务按照所述消息队列中的消息顺序来处理数据消息。
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述订阅任务和所述发布任务分别由线程执行，所述设定存储空间为共享内存空间。
8.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，所述订阅任务和所述发布任务，分别为无人车系统中的任一处理任务；所述无人车系统包括下述处理任务中的至少一种：至少一个图像感知任务、激光点云感知任务、规划任务和驾驶任务。
9.一种无人车消息传输装置，其特征在于，应用于无人车系统中各功能模块之间传输数据消息的应用场景中，包括：
通知消息发布模块，用于发布任务确定输出的数据消息，将所述数据消息存储到设定存储空间中，并向其他任务的程序接口发送发布通知消息，所述发布通知消息用于通知订阅所述输出的 数据消息的处理任务获取所述输出的 数据消息；
数据消息读取模块，用于接收到的订阅任务根据所述发布通知消息，从所述设定存储空间中读取所述数据消息；
所述数据消息读取模块，具体用于：
在所述发布任务预先告知的内存空间中查询所述数据消息并读取；和/或
根据所述发布通知消息携带的附加信息查询所述数据消息并读取。
10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的消息传输方法。
11.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的消息传输方法。
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