CN112214484B - 一种无人机数据监测系统、方法、服务器和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种无人机数据监测系统、方法、服务器和存储介质，该系统包括：数据采集模块，用于获取至少一架处于飞行状态的无人机实时飞行数据；数据存储模块，用于按照预设数据结构将所述实时飞行数据存储到缓存数据库的有序集合中；数据管理模块，用于根据所述实时飞行数据监测所述无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据。通过本发明实施例的技术方案，可以保证无人机飞行数据的时序性，判断无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据，以实时掌握无人机的飞行状态，统一管理飞行数据。
Description
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种无人机数据监测系统、方法、服务器和存储介质。
背景技术
随着5G时代和物联网时代的到来，无人机在民用方面得到了更多的发展，如巡检、物流、植保、航拍等都有着广阔的市场前景。通过实时的获取无人机飞行数据，将无人机数据应用到相关领域，进而实现对无人机监管和控制。
现有的无人机数据监测技术中，包含数据生产系统和接入系统两部分。其中，数据生产系统为无人机数据采集服务器，作为消息队列的生产者直接将采集到的无人机实时数据以消息队列的方式将数据推送给需要获取无人机数据的接入系统(即消息队列的消费者)。进而，由接入系统对获取到的无人机数据进行处理，将数据封装成需要展示的数据格式，通过WebSocket协议方式推送给接入系统前端界面进行展示。其中，接入系统是以订阅数据生产系统的消息队列的主题(Topic)消息的方式接入数据生产系统的。
但是，在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：要保证无人机飞行数据的时序性，需要根据无人机编号，将飞行数据放入同一个数据存储分区，然而，为了尽可能的不降低消息队列性能，需要引入均衡算法，将飞行数据尽可能分散到多个数据存储分区中，因此，现有技术中的接入系统的接入方式不能兼顾消息队列的性能和时序性，而且，数据生产系统仅发送消息队列中的数据并不会对无人机的实时飞行数据进行管理，监测无人机飞行状态的变化。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机数据监测系统、方法、服务器和存储介质，以提高无人机数据的时序性，并实时监测无人机飞行状态的变化。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机数据监测系统，该系统包括：
数据采集模块，用于获取至少一架处于飞行状态的无人机实时飞行数据；
数据存储模块，用于按照预设数据结构将所述实时飞行数据存储到缓存数据库的有序集合中；
数据管理模块，用于根据所述实时飞行数据监测所述无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机数据监测方法，应用于无人机数据监测系统，该方法包括：
获取至少一架处于飞行状态的无人机实时飞行数据；
按照预设数据结构将所述实时飞行数据存储到缓存数据库的有序集合中；
根据所述实时飞行数据监测所述无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据。
第三方面，本发明实施例还提供了一种服务器，所述服务器包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的无人机数据监测方法步骤。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的无人机数据监测方法步骤。
上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：
通过在无人机数据监测系统中增加数据存储模块以及数据管理模块，将采集到的无人机实时飞行数据按照时间顺序存储到缓存数据库的有序集合中，可以保证无人机飞行数据的时序性，然后利用数据管理模块监测实时飞行数据，根据实时飞行数据判断无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据，以实时掌握无人机的飞行状态，统一管理飞行数据。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种无人机数据监测系统的结构示意图；
图2是本发明实施例一提供的无人机实时在线列表的结构示意图；
图3是本发明实施例一提供的无人机实时数据列表的结构示意图；
图4是本发明实施例二提供的一种无人机数据监测系统的结构示意图；
图5是本发明实施例二提供的数据推送模式的工作示意图；
图6是本发明实施例三提供的一种无人机数据监测方法的流程图；
图7是本发明实施例四提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种无人机数据监测系统的结构示意图，本实施例可适用于监测无人机实时飞行数据的情况。该系统可以由服务器中的不同功能模块组成，还可以由多个服务器组成，从而实现相应的功能。
如图1所示无人机数据监测系统具体包括以下功能模块：
数据采集模块110，用于获取至少一架处于飞行状态的无人机实时飞行数据。具体的，在数据采集的过程中，处于飞行状态的无人机未采集的对象，数据采集模块110作为数据的采集者，其获取到的无人机实时飞行数据包括无人机飞行的经度、纬度、高度、电压、GPS星数等数据。数据采集模块110采集到数据之后，可以由数据存储模块120将采集到的数据按照预设数据结构将所述实时飞行数据存储到缓存数据库的有序集合中。在一种实施方式中，若分别以不同的服务器作为数据采集模块110和数据存储模块120，可以采用TCP或Socket等协议连接方式，将无人机的飞行数据由数据采集服务器传输到数据存储服务器进行存储。
进一步的，在数据存储模块120中，包括缓存数据库、分布式大数据存储数据库以及关系型数据库。其中，缓存数据库用户存储处于飞行状态的无人机的实时飞行数据，可以采用Redis数据库。分布式大数据存储数据库用于存储无人机的历史飞行数据，即一个无人机在结束飞行状态之后，其飞行数据变为历史飞行数据，数据存储量较大，可以采用Hbase数据库。关系型数据库本身具有事务机制，能够保证不同无人机对象的数据的一致性，用于存储无人机的飞行记录，可以采用MySql数据库。
在一种实施方式中，针对Redis数据库存储数据结构可以包括两种数据表：一种是无人机实时在线列表，主要用来存储无人机在线数据，记录处于飞行状态(在线)的无人机的编号。当无人机在线时，在该列表中添加一条记录。无人机在线列表采用Redis的无序集合(Set)进行存储，集合名称命名为online-Set，表中的内容为无人机编号(ID)，可参考图2所示的无人机实时在线列表的结构示意图，其中，10000、1000、10002……等数字即表示处于飞行状态的无人机编号。另一种数据表是无人机实时数据列表，主要用来存储每一个在线的无人机实时飞行数据。无人机实时数据列表使用Redis有序集合(zset)进行存储。当有无人机进行上电运行时，在该列表中进行写入一条记录。Key为无人机编号(ID)，score为时间，member为无人机飞行实时数据，可以采用JSON(Java Script Object Notation)数据格式存储，例如，zadd 10000 1564389587{"location":{"lat":35.652832，"lon":139.839478}，"attitude":{"pitch":60.0，"roll":60.0,"yaw":58.12},"altitude":{"agl":50.12}，"velocity":{"x":10.00，"y":10.00}，"battery":{"voltage":3012,"level":60},"gps_satellite_count":10,"flight_mode":,"mission_state":2001,"timestamp":"1543989335188"}。其中，zadd是Redis数据库中的一条命令，用于将一个或多个成员元素及其分数值加入到有序集当中，10000为在线无人机编号，1564389587为score，表示飞行时间。location、lat、lon及attitude等即表示无人机的位置、及经纬度等实时飞行数据。将上述数据写入无人机实时数据列表的结构可参考图3所示的无人机实时数据列表的结构示意图。Key-zset为该数据表的名称，1000即无人机的编号，1564389587为score，表示飞行时间，Real_Data1即无人机的实时飞行数据。
进一步的，当无人机在线时，向无人机实时在线列表中添加一条记录的同时，会在MySql数据库的无人机飞行记录表中添加一条记录，可将无人机飞行记录表命名为fly_logfly_log_detail，用于记录无人机飞行数据的统计结果，统计结果包括：无人机上线时间、下线时间、飞行时长、飞行数据记录点数、数据间隔、数据记录频率以及飞行记录创建时间中的至少一项。当无人机结束飞行时，该数据表才能够被填充完整。示例性的，该数据的格式可如下表所示：
| 名称 | 描述 | 类型 |
| id | 主键 | bigint |
| code | 记录编号 | date |
| aircraft_id | 飞机Id | bigint |
| online_time | 上线时间 | date |
| Offline_time | 下线时间 | date |
| data_num | 记录点数 | bigint |
| current_state | 当前状态 | tinyint |
| data_interval | 数据间隔 | int |
| frequency | 频率 | bigint |
| create_time | 创建时间 | date |
其中，主键是指该表在MySql数据库中的唯一标识。
针对于Hbase则主要用来存储无人机飞行历史数据信息，当无人机飞行结束之后，便更改飞行记录表当中相应字段数据，同时在飞机在线列表当中删除该无人机的在线实时数据，转存储到Hbase中。Hbase中的历史飞行数据的行关键字(row key)的设计采取可以采用飞机ID、飞行记录编码、飞行时间的组合形式，方便日后数据查询。当然上述字段数据更改以及数据转存等操作是由数据管理模块130完成的，该模块主要用于根据所述实时飞行数据监测所述无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据。
具体的，数据管理模块130根据实时飞行数据监测无人机的飞行状态的过程为：读取Redis的无人机实时在线列表中的无人机编号，对每一个无人机编号，从相应的无人机实时数据列表中读取实时飞行数据中的最新数据，计算所述最新数据对应的飞行时间与当前时间的时间差值；如果所述时间差值小于预设差值，确定无人机处于在线状态，否则确定所述无人机处于飞行完成状态或是离线状态；判断所述最新数据中无人机的高度和速度是否为0，如果为0，则确定所述无人机处于飞行完成状态，否则确定所述无人机处于离线状态。进一步的，离线状态和飞行完成状态的区别在于，离线状态指的是无人机还在空中飞行，只是接收不到无人机的飞行数据，飞行完成状态指的是无人机已经降落同时接收不到飞行数据了。
当所述无人机处于飞行完成状态时，将该无人机的实时飞行数据同步到分布式大数据存储数据库中，以供用户查询该无人机的历史飞行数据；并对该无人机的实时飞行数据进行统计，将统计结果保存到关系型数据库中的飞行记录数据表，以供用户查询该无人机的飞行记录；以及，将该无人机的实时飞行数据从所述缓存数据库中清除，其中，所述飞行记录数据表是在无人机上线时在关系型数据库中建立的数据表。在一种情况中，当为无人机处于离线状态时间超过一天时，则向无人机的用户发送通知，告知异常飞行情况，需要人为干预分析原因，进一步的，需要无人机数据监测系统的管理员手动处理无人机实时列表中该飞机数据，进行数据同步及数据计算等操作。
本实施例的技术方案，通过在无人机数据监测系统中增加数据存储模块以及数据管理模块，将采集到的无人机实时飞行数据按照时间顺序存储到缓存数据库的有序集合中，可以保证无人机飞行数据的时序性，然后利用数据管理模块监测实时飞行数据，根据实时飞行数据判断无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据，以实时掌握无人机的飞行状态，从而能够及时发现无人机的异常飞行情况，还可以统一管理飞行数据，方便查询，利于无人机数据的共享，无需获取无人机数据的接入方进行数据处理。
实施例二
图4为本发明实施例二提供的一种无人机数据监测系统的结构示意图，本实施例在上述实施例的基础上，进一步完善无人机数据监测系统的功能架构，对接入方与无人机数据监测系统的连接与数据交互方式进行了详细描述。其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
参见图4，本实施例提供的无人机数据监测系统具体包括以下功能模块：
数据采集模块110，用于获取至少一架处于飞行状态的无人机实时飞行数据；数据存储模块120，用于按照预设数据结构将所述实时飞行数据存储到缓存数据库的有序集合中；数据管理模块130，用于根据所述实时飞行数据监测所述无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据。
进一步的，无人机数据监测系统还包括：数据接口模块140，用于在接收到接入方发送的接入请求时根据接入协议调用相应的数据接口，以从所述缓存数据库中获取无人机的实时飞行数据并将获取的实时飞行数据发送给接入方。具体的，当接入方通过了无人机数据监测系统的接入权限验证之后，便可以通过数据接口模块140与无人机数据监测系统建立连接，从而获取目标无人机的实时飞行数据。
其中，数据接口包括数据推送接口；在与所述接入方建立连接后，通过调用所述数据推送接口，从所述缓存数据库中获取指定无人机的实时飞行数据并推送给所述接入方；其中所述接入协议包括HTTP页面嵌入协议、Socket、Websocket和远程过程调用协议(Remote Procedure Call Protocol，RPC)。当接入方采用HTTP页面嵌入协议时，无人机数据监测系统可实现无人机实时数据监测页面，接入方只需嵌入HTTP即可。当接入方采用Socket或Websocket协议时，接入方可在注册获取接入权限后下载与无人机数据监测系统相匹配的客户端SDK使用即可获取相应的无人机实时飞行数据。当接入方采用远程过程调用协议时，接入方实现系统提供的接口服务并实现自身的业务逻辑即可。具体的，数据推送接口的工作模式可如图5所示，无人机数据监测系统会创建周期性线程池，周期频率大于数据采集频率。接入方注册接入无人机数据监测系统之后，会创建一个Job，并由无人机数据监测系统添加到已经创建好的线程池当中，调用相应的数据推送接口，从Redis缓存中获取实时在线数据。同时，数据推送接口的实现还需要验证接入方的许可信息(license)是否合法以及许可信息是否在有效期内。如果不合法或不在有效期内数据将不发送。其中，Job可以理解为一个任务，这个任务的内容是由接入方实现的接口，由无人机数据监测系统的线程池中的线程执行这个任务，在执行这个任务的时候从Redis缓存中获取实时数据。
此外，数据接口还包括数据拉取接口；在与所述接入方建立连接后，接收到所述接入方的数据请求时，通过调用所述数据拉取接口，根据所述接入方的数据请求从所述缓存数据库中获取指定无人机的实时飞行数据并发送给所述接入方；其中所述接入协议包括HTTP轮询协议和远程过程调用轮询协议。具体跌，接入方在无人机数据监测系统上注册获取接入权限后，可以获取URL接口链接和许可信息(license)，接入方注册通过后，只需下载客户端SDK使用即可，通过客户端控制轮询的频率，以获取无人机实时飞行数据。其中，轮询的频率要大于数据采集频率。
进一步的，无人机数据监测系统还包括：接入注册模块150，用于为所述接入方提供网络管理接口注册服务，保存接入方的注册信息，并根据管理员对所述注册信息的审核结果生成许可信息后发送给所述接入方，以使所述接入方发送的接入请求中携带所述许可信息，并根据所述许可信息对所述接入方进行认证。具体的，接入方的注册流程可包括如下步骤：第一步，接入方进行注册，根据无人机数据监测系统界面提示填写用户的相关信息，如用户名、密码、项目名称、用途等信息、签署数据保密协议等内容；第二步，接入方根据填写的信息进行接入权限申请，选择接入方式以及有效期时长；第三步，无人机数据监测系统后台管理员对注册信息进行审核，并在审核通过后给接入方发放客户端sdk下载地址和许可信息(license)。license生成规则为将用户身份信息、有效期、接入接口访问方式，通过加密方式进行加密后发放给使用用户。其中，接入方的用户注册信息、授权相关数据会被存入MySql数据库中。
本实施例的技术方案，通过在无人机数据监测系统中还增加了数据接口模块和接入注册模块，使接入方可以通过多种方式与无人机数据监测系统建立连接并获取无人机的实时飞行数据，接入方式灵活多样，能够满足用户多种使用数据场景的需要；只有接入方通过审批后获得发放的license后，通过license凭据，才能获得实时数据，进一步提高了无人机数据监测系统的安全性。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的一种无人机数据监测方法的流程图，本实施例可适用于监测无人机的实时飞行数据的情况，本发明实施例的方法可以通过上述任一实施例中所述的无人机数据监测系统来实现，与上述实施例属于同一发明构思。
如图6所示，无人机数据监测方法具体包括如下步骤：
S210、获取至少一架处于飞行状态的无人机实时飞行数据。
具体的，数据采集是通过无人机数据监测系统的数据采集模块实现的，可以获取至少一架处于飞行状态的无人机实时飞行数据。在数据采集的过程中，处于飞行状态的无人机未采集的对象，数据采集模块作为数据的采集者，其获取到的无人机实时飞行数据包括无人机飞行的经度、纬度、高度、电压、GPS星数等数据。
S220、按照预设数据结构将所述实时飞行数据存储到缓存数据库的有序集合中。
此步骤由无人机数据监测系统的数据存储模块实现，将无人机飞行数据存储到缓存数据库的有序集合中，可以保证无人机实时飞行数据的时序性。缓存数据库可采用Redis数据库。
在一种实施方式中，针对Redis数据库存储数据结构可以包括两种数据表：一种是无人机实时在线列表，主要用来存储无人机在线数据，记录处于飞行状态(在线)的无人机的编号。当无人机在线时，在该列表中添加一条记录。无人机在线列表采用Redis的无序集合(Set)进行存储，集合名称命名为online-Set，表中的内容为无人机编号(ID)，可参考图2所示的无人机实时在线列表的结构示意图，其中，10000、1000、10002……等数字即表示处于飞行状态的无人机编号。另一种数据表是无人机实时数据列表，主要用来存储每一个在线的无人机实时飞行数据。无人机实时数据列表使用Redis有序集合(zset)进行存储。当有无人机进行上电运行时，在该列表中进行写入一条记录。Key为无人机编号(ID)，score为时间，member为无人机飞行实时数据，可以采用JSON(Java Script Object Notation)数据格式存储，例如，zadd 10000 1564389587{"location":{"lat":35.652832，"lon":139.839478}，"attitude":{"pitch":60.0，"roll":60.0,"yaw":58.12},"altitude":{"agl":50.12}，"velocity":{"x":10.00，"y":10.00}，"battery":{"voltage":3012,"level":60},"gps_satellite_count":10,"flight_mode":,"mission_state":2001,"timestamp":"1543989335188"}。其中，zadd是Redis数据库中的一条命令，用于将一个或多个成员元素及其分数值加入到有序集当中，10000为在线无人机编号，1564389587为score，表示飞行时间。location、lat、lon及attitude等即表示无人机的位置、及经纬度等实时飞行数据。将上述数据写入无人机实时数据列表的结构可参考图3所示的无人机实时数据列表的结构示意图。Key-zset为该数据表的名称，1000即无人机的编号，1564389587为score，表示飞行时间，Real_Data1即无人机的实时飞行数据。
S230、根据所述实时飞行数据监测所述无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据。
该步骤是由无人机数据监测系统的数据处理模块实现的。
具体的，根据实时飞行数据监测所述无人机的飞行状态，包括：读取所述实时飞行数据中的最新数据，计算所述最新数据对应的飞行时间与当前时间的时间差值；如果所述时间差值小于预设差值，确定无人机处于在线状态，否则确定所述无人机处于飞行完成状态或是离线状态；判断所述最新数据中无人机的高度和速度是否为0，如果为0，则确定所述无人机处于飞行完成状态，否则确定所述无人机处于离线状态。
进一步的，当判断无人机的飞行状态有变化的时候，可以根据所述无人机的飞行状态管理所述实时飞行数据包括：
当所述无人机处于飞行完成状态时，将该无人机的实时飞行数据同步到分布式大数据存储数据库中，以供用户查询该无人机的历史飞行数据，由于历史飞行数据，数据存储量较大，可以采用Hbase数据库；并对该无人机的实时飞行数据进行统计，将统计结果保存到关系型数据库中的飞行记录数据表，以供用户查询该无人机的飞行记录，以及，将该无人机的实时飞行数据从所述缓存数据库中清除，其中，所述飞行记录数据表是在无人机上线时在关系型数据库中建立的数据表。具体的，关系型数据库可以采用MySql数据库，其具有良好的事务机制；无人机飞行记录表用于记录无人机飞行数据的统计结果，统计结果包括：无人机上线时间、下线时间、飞行时长、飞行数据记录点数、数据间隔、数据记录频率以及飞行记录创建时间中的至少一项。当无人机结束飞行时，该数据表才能够被填充完整。
进一步的，无人机数据监测方法还包括响应于接入方的接入请求，根据接入请求中的接入协议调用相应的数据接口与所述接入方建立连接，以从所述缓存数据库中获取无人机的实时飞行数据并将获取的实时飞行数据发送给接入方；该步骤是由无人机数据监测系统的数据接口模块实现的。其中，所述数据接口模块包括数据推送接口和数据拉取接口。数据推送接口在与所述接入方建立连接后，通过调用所述数据推送接口，从所述缓存数据库中获取指定无人机的实时飞行数据并推送给所述接入方；其中所述接入协议包括HTTP页面嵌入协议、Socket、Websocket和远程过程调用协议(Remote Procedure Call Protocol，RPC)。当接入方采用HTTP页面嵌入协议时，无人机数据监测系统可实现无人机实时数据监测页面，接入方只需嵌入HTTP即可。数据拉取接口在与所述接入方建立连接后，接收到所述接入方的数据请求时，通过调用所述数据拉取接口，根据所述接入方的数据请求从所述缓存数据库中获取指定无人机的实时飞行数据并发送给所述接入方；其中所述接入协议包括HTTP轮询协议和远程过程调用轮询协议。具体跌，接入方在无人机数据监测系统上注册获取接入权限后，可以获取URL接口链接和许可信息(license)，接入方注册通过后，只需下载客户端SDK使用即可，通过客户端控制轮询的频率，以获取无人机实时飞行数据。其中，轮询的频率要大于数据采集频率。
进一步的，本实施例还可以为接入方提供接入注册服务，由无人机数据监测系统的接入注册模块实现，具体可以为所述接入方提供网络管理接口注册服务，保存接入方的注册信息，并根据管理员对所述注册信息的审核结果生成许可信息后发送给所述接入方，以使所述接入方发送的接入请求中携带所述许可信息，并根据所述许可信息对所述接入方进行认证。
本实施例的技术方案，通过将采集到的无人机实时飞行数据按照时间顺序存储到缓存数据库的有序集合中，可以保证无人机飞行数据的时序性，然后利用数据管理模块监测实时飞行数据，根据实时飞行数据判断无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据，以实时掌握无人机的飞行状态，从而能够及时发现无人机的异常飞行情况，还可以统一管理飞行数据，方便查询，利于无人机数据的共享，无需获取无人机数据的接入方进行数据处理；此外，本方法为接入方提供了多种方式与无人机数据监测系统建立连接并获取无人机的实时飞行数据，接入方式灵活多样，能够满足用户多种使用数据场景的需要；而且，只有接入方通过审批后获得发放的license后，通过license凭据，才能获得实时数据，进一步提高了无人机数据监测系统的安全性。
实施例四
图7为本发明实施例四提供的一种服务器的结构示意图。图7示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性服务器12的框图。图7显示的服务器12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，服务器12以通用计算设备的形式表现。服务器12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
服务器12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被服务器12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。服务器12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
服务器12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向服务器、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该服务器12交互的设备通信，和/或与使得该服务器12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何服务器(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，服务器12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与服务器12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合服务器12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发实施例所提供的一种无人机数据监测方法步骤，该方法包括：
获取至少一架处于飞行状态的无人机实时飞行数据；
按照预设数据结构将所述实时飞行数据存储到缓存数据库的有序集合中；
根据所述实时飞行数据监测所述无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据。
实施例五
本实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的无人机数据监测方法步骤，该方法包括：
获取至少一架处于飞行状态的无人机实时飞行数据；
按照预设数据结构将所述实时飞行数据存储到缓存数据库的有序集合中；
根据所述实时飞行数据监测所述无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (8)
1.一种无人机数据监测系统，其特征在于，包括：
数据采集模块，用于获取至少一架处于飞行状态的无人机实时飞行数据；
数据存储模块，用于按照预设数据结构将所述实时飞行数据存储到缓存数据库的有序集合中；
数据管理模块，用于根据所述实时飞行数据监测所述无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据；
所述数据管理模块具体用于：
读取所述实时飞行数据中的最新数据，计算所述最新数据对应的飞行时间与当前时间的时间差值；
如果所述时间差值小于预设差值，确定无人机处于在线状态，否则确定所述无人机处于飞行完成状态或是离线状态；
判断所述最新数据中无人机的高度和速度是否为0，如果为0，则确定所述无人机处于飞行完成状态，否则确定所述无人机处于离线状态；
所述数据管理模块还用于：
当所述无人机处于飞行完成状态时，将该无人机的实时飞行数据同步到分布式大数据存储数据库中，以供用户查询该无人机的历史飞行数据；并对该无人机的实时飞行数据进行统计，将统计结果保存到关系型数据库中的飞行记录数据表，以供用户查询该无人机的飞行记录；以及，将该无人机的实时飞行数据从所述缓存数据库中清除，其中，所述飞行记录数据表是在无人机上线时在关系型数据库中建立的数据表；其中，所述飞行完成状态指的是所述无人机已经降落同时接收不到飞行数据的状态。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述统计结果包括：无人机上线时间、下线时间、飞行时长、飞行数据记录点数、数据间隔、数据记录频率以及飞行记录创建时间中的至少一项。
3.根据权利要求1-2任一所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
数据接口模块，用于在接收到接入方发送的接入请求时根据接入协议调用相应的数据接口，以从所述缓存数据库中获取无人机的实时飞行数据并将获取的实时飞行数据发送给接入方。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
接入注册模块，用于为所述接入方提供网络管理接口注册服务，保存接入方的注册信息，并根据管理员对所述注册信息的审核结果生成许可信息后发送给所述接入方，以使所述接入方发送的接入请求中携带所述许可信息，并根据所述许可信息对所述接入方进行认证。
5.一种无人机数据监测方法，应用于无人机数据监测系统，其特征在于，包括：
获取至少一架处于飞行状态的无人机实时飞行数据；
按照预设数据结构将所述实时飞行数据存储到缓存数据库的有序集合中；
根据所述实时飞行数据监测所述无人机的飞行状态并根据所述无人机的飞行状态处理所述实时飞行数据；
根据所述实时飞行数据监测所述无人机的飞行状态，包括：
读取所述实时飞行数据中的最新数据，计算所述最新数据对应的飞行时间与当前时间的时间差值；
如果所述时间差值小于预设差值，确定无人机处于在线状态，否则确定所述无人机处于飞行完成状态或是离线状态；
判断所述最新数据中无人机的高度和速度是否为0，如果为0，则确定所述无人机处于飞行完成状态，否则确定所述无人机处于离线状态；
根据所述无人机的飞行状态管理所述实时飞行数据包括：
当所述无人机处于飞行完成状态时，将该无人机的实时飞行数据同步到分布式大数据存储数据库中，以供用户查询该无人机的历史飞行数据；并对该无人机的实时飞行数据进行统计，将统计结果保存到关系型数据库中的飞行记录数据表，以供用户查询该无人机的飞行记录，以及，将该无人机的实时飞行数据从所述缓存数据库中清除，其中，所述飞行记录数据表是在无人机上线时在关系型数据库中建立的数据表；
其中，所述飞行完成状态指的是所述无人机已经降落同时接收不到飞行数据的状态。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于接入方的接入请求，根据接入请求中的接入协议调用相应的数据接口与所述接入方建立连接，以从所述缓存数据库中获取无人机的实时飞行数据并将获取的实时飞行数据发送给接入方；其中，数据接口模块包括数据推送接口和数据拉取接口。
7.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求5-6中任一所述的无人机数据监测方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求5-6中任一所述的无人机数据监测方法。
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