CN108375953A - 无人机状态监控方法、装置和系统 - Google Patents
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Abstract
本公开提供一种无人机状态监控方法、装置和系统。无人机状态监控装置以预定周期读取控制列表中的无人机飞行数据，根据无人机飞行数据中的状态信息，判断无人机是否处于工作状态，在无人机处于工作状态的情况下，判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第一时间门限，在时间戳与当前时间之差大于第一时间门限的情况下，将无人机的状态更新为失联状态。本公开通过对无人机的飞行状况进行监控，并对所出现的异常情况及时进行处理，从而可减小无人机损失，提高飞行安全保障。
Description
技术领域
本公开涉及监控领域，特别涉及一种无人机状态监控方法、装置和系统。
背景技术
在无人机配送过程中，由于无人机越来越多，飞机飞行状况越来越复杂，因此对无人机进行实时状态监控已经迫在眉睫。在相关技术中，无人机在飞行过程中将飞行日志数据记录到本地的存储卡中。在无人机完成飞行或者出现故障后，通过读取记录在无人机存储卡中的日志数据，可对无人机的异常状况或故障点进行分析。由于相关技术是通过对所记录的飞行日志进行事后处理，因此无法及时获知异常点及异常原因，不利于进行实时监控。
发明内容
本公开的实施例解决的一个技术问题是：无法及时对无人机故障进行监控。
根据本公开的一个或多个实施例的一个方面，提供一种无人机状态监控方法，包括：以预定周期读取控制列表中的无人机飞行数据；根据无人机飞行数据中的状态信息，判断无人机是否处于工作状态；在无人机处于工作状态的情况下，判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第一时间门限，其中时间戳为无人机飞行数据最近一次的写入时间；在时间戳与当前时间之差大于第一时间门限的情况下，将无人机的状态更新为失联状态。
可选地，在无人机不处于工作状态的情况下，进一步根据状态信息判断无人机是否处于失联状态；在无人机处于失联状态的情况下，判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第二时间门限；在时间戳与当前时间之差大于第二时间门限的情况下，将无人机的状态更新为关闭状态。
可选地，在无人机不处于失联状态的情况下，进一步判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第三时间门限；在时间戳与当前时间之差大于第三时间门限的情况下，将无人机的状态更新为关闭状态。
可选地，在将无人机的状态更新为失联状态后，进行失联报警。
可选地，工作状态包括将物品送往抛货点的飞行状态，将物品进行抛货操作的抛货状态，或返回降落点的返航状态。
可选地，在接收到无人机上报的飞行信息后，判断在控制列表中是否存在对应的无人机飞行数据，其中飞行信息包括无人机当前的飞行高度信息、飞行速度信息和位置信息；在控制列表中不存在对应的无人机飞行数据的情况下，创建对应的无人机飞行数据，并将飞行信息写入对应的无人机飞行数据中，将无人机状态设为待机状态；将飞行信息写入无人机飞行数据中的时间作为无人机飞行数据的时间戳。
可选地，在控制列表中存在对应的无人机飞行数据的情况下，将飞行信息写入对应的无人机飞行数据中，以更新对应的无人机飞行数据；判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第四时间门限；在时间戳与当前时间之差大于第四时间门限的情况下，将飞行信息写入无人机飞行数据中的时间作为更新后的时间戳。
可选地，在将飞行信息写入对应的无人机飞行数据中后，查询对应无人机的当前状态；在无人机的当前状态为待机状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为起飞状态。
可选地，在无人机的当前状态为起飞状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度不大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为待机状态；若无人机的当前飞行高度大于第二高度门限，且当前飞行速度大于速度门限，则将无人机的当前状态更新为飞行状态。
可选地，在无人机的当前状态为起飞状态下，若无人机的当前位置距离起飞点大于第一报警门限，则进行起飞异常报警。
可选地，在无人机的当前状态为飞行状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度不大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点不大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为抛货状态；若无人机的当前飞行高度大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点从不大于第一距离门限变为大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为返航状态。
可选地，在无人机的当前状态为飞行状态下，若无人机的当前位置偏离预定航线超过第二报警门限，则进行偏离航线报警。
可选地，在无人机的当前状态为抛货状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为返航状态。
可选地，在无人机的当前状态为抛货状态下，若无人机的当前位置距离抛货点大于第三报警门限，则进行抛货异常报警。
可选地，在无人机的当前状态为返航状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度不大于第四高度门限，且当前位置距离降落点不大于第二距离门限，则将无人机的当前状态更新为降落状态。
可选地，在无人机的当前状态为返航状态下，若无人机的当前位置偏离预定航线超过第四报警门限，则进行偏离航线报警。
可选地，在无人机的当前状态为降落状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度不大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为待机状态。
可选地，在无人机的当前状态为降落状态下，若无人机的当前位置距离降落点大于第五报警门限，则进行降落位置异常报警。
根据本公开的一个或多个实施例的一个方面，提供一种无人机状态监控装置，包括：数据读取模块，被配置为以预定周期读取控制列表中的无人机飞行数据；监控模块，被配置为根据无人机飞行数据中的状态信息，判断无人机是否处于工作状态；在无人机处于工作状态的情况下，判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第一时间门限，其中时间戳为无人机飞行数据最近一次的写入时间；在时间戳与当前时间之差大于第一时间门限的情况下，将无人机的状态更新为失联状态。
可选地，监控模块还被配置为在无人机不处于工作状态的情况下，进一步根据状态信息判断无人机是否处于失联状态；在无人机处于失联状态的情况下，判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第二时间门限；在时间戳与当前时间之差大于第二时间门限的情况下，将无人机的状态更新为关闭状态。
可选地，监控模块还被配置为在无人机不处于失联状态的情况下，进一步判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第三时间门限；在时间戳与当前时间之差大于第三时间门限的情况下，将无人机的状态更新为关闭状态。
可选地，监控模块还被配置为在将无人机的状态更新为失联状态后，进行失联报警。
可选地，工作状态包括将物品送往抛货点的飞行状态，将物品进行抛货操作的抛货状态，或返回降落点的返航状态。
可选地，上线处理模块，被配置为在接收到无人机上报的飞行信息后，判断在控制列表中是否存在对应的无人机飞行数据，其中飞行信息包括无人机当前的飞行高度信息、飞行速度信息和位置信息；在控制列表中不存在对应的无人机飞行数据的情况下，创建对应的无人机飞行数据，并将飞行信息写入对应的无人机飞行数据中，将无人机状态设为待机状态；将飞行信息写入无人机飞行数据中的时间作为无人机飞行数据的时间戳。
可选地，上线处理模块还被配置为在控制列表中存在对应的无人机飞行数据的情况下，将飞行信息写入对应的无人机飞行数据中，以更新对应的无人机飞行数据；判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第四时间门限；在时间戳与当前时间之差大于第四时间门限的情况下，将飞行信息写入无人机飞行数据中的时间作为更新后的时间戳。
可选地，状态管理模块，被配置为在将飞行信息写入对应的无人机飞行数据中后，查询对应无人机的当前状态；在无人机的当前状态为待机状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为起飞状态。
可选地，状态管理模块还被配置为在无人机的当前状态为起飞状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度不大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为待机状态；若无人机的当前飞行高度大于第二高度门限，且当前飞行速度大于速度门限，则将无人机的当前状态更新为飞行状态。
可选地，监控模块还被配置为在无人机的当前状态为起飞状态下，若无人机的当前位置距离起飞点大于第一报警门限，则进行起飞异常报警。
可选地，状态管理模块还被配置为在无人机的当前状态为飞行状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度不大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点不大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为抛货状态；若无人机的当前飞行高度大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点从不大于第一距离门限变为大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为返航状态。
可选地，监控模块还被配置为在无人机的当前状态为飞行状态下，若无人机的当前位置偏离预定航线超过第二报警门限，则进行偏离航线报警。
可选地，状态管理模块还被配置为在无人机的当前状态为抛货状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为返航状态。
可选地，监控模块还被配置为在无人机的当前状态为抛货状态下，若无人机的当前位置距离抛货点大于第三报警门限，则进行抛货异常报警。
可选地，状态管理模块还被配置为在无人机的当前状态为返航状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度不大于第四高度门限，且当前位置距离降落点不大于第二距离门限，则将无人机的当前状态更新为降落状态。
可选地，监控模块还被配置为在无人机的当前状态为返航状态下，若无人机的当前位置偏离预定航线超过第四报警门限，则进行偏离航线报警。
可选地，状态管理模块还被配置为在无人机的当前状态为降落状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度不大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为待机状态。
可选地，监控模块还被配置为在无人机的当前状态为降落状态下，若无人机的当前位置距离降落点大于第五报警门限，则进行降落位置异常报警。
根据本公开的一个或多个实施例的一个方面，提供一种无人机状态监控装置，包括：存储器，被配置为存储指令；处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例涉及的方法。
根据本公开的一个或多个实施例的一个方面，提供一种无人机状态监控系统，包括：如上述任一实施例涉及的无人机状态监控装置。
根据本公开的一个或多个实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上述任一实施例涉及的方法。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开一个实施例的无人机状态监控方法的示例性流程图。
图2为本公开另一个实施例的无人机状态监控方法的示例性流程图。
图3为本公开又一个实施例的无人机状态监控方法的示例性流程图。
图4为本公开一个实施例的无人机状态转换示意图。
图5为本公开又一个实施例的无人机状态监控方法的示例性流程图。
图6为本公开一个实施例的无人机状态监控装置的示例性框图。
图7为本公开另一个实施例的无人机状态监控装置的示例性框图。
图8为本公开又一个实施例的无人机状态监控装置的示例性框图。
图9为本公开一个实施例的无人机状态监控系统的示例性框图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。
在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
图1为本公开一个实施例的无人机状态监控方法的示例性流程图。可选地，本实施例的方法步骤可由无人机状态监控装置执行。
在步骤101，以预定周期读取控制列表中的无人机飞行数据。
例如，预定周期可以为5秒、10秒，或者为用户设置的其它合适的时间周期。
在步骤102，根据无人机飞行数据中的状态信息，判断无人机是否处于工作状态。
可选地，工作状态包括将物品送往抛货点的飞行状态，将物品进行抛货操作的抛货状态，或返回降落点的返航状态。
步骤103，在无人机处于工作状态的情况下，判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第一时间门限。其中时间戳为无人机飞行数据最近一次的写入时间。
步骤104，在时间戳与当前时间之差大于第一时间门限的情况下，将无人机的状态更新为失联状态。
在一些实施例中，无人机以预定频率上报飞行数据。例如，无人机每分钟上报3至5次，或者按照用户设置的其它频率进行上报。若系统在10点整接收到无人机上报的飞行数据，相应的时间戳为10:00。若系统在此之后就再未能再接收到该无人机上报的飞行数据，系统会继续进行查询。若当前时间与该时间戳的时差大于第一时间门限，例如时差大于2分钟，则可将该无人机的状态更新为失联状态。
可选地，在将无人机的状态更新为失联状态后，还进一步进行失联报警，以便提示管理人员进行相应处理。
在本申请上述无人机状态监控方法的实施例中，通过对无人机的飞行状况进行监控，并对所出现的异常情况及时进行处理，从而可减小无人机损失，提高飞行安全保障。
图2为本公开另一个实施例的无人机状态监控方法的示例性流程图。可选地，本实施例的方法步骤可由无人机状态监控装置执行。
在步骤201，以预定周期读取控制列表。
在步骤202，判断控制列表是否为空。
若控制列表为空，则结束本次流程。若控制列表不为空，则执行步骤203。
在步骤203，读取控制列表中的无人机飞行数据。
在控制列表中，每个在线的无人机都有对应的飞行数据。
在步骤204，根据无人机飞行数据中的状态信息，判断无人机是否处于工作状态。
可选地，工作状态包括将物品送往抛货点的飞行状态，将物品进行抛货操作的抛货状态，或返回降落点的返航状态。
若无人机处于工作状态，则执行步骤205；若无人机不处于工作状态，则执行步骤207。
在步骤205，进一步判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第一时间门限。其中时间戳为无人机飞行数据最近一次的写入时间。
若时间戳与当前时间之差大于第一时间门限，执行步骤206；若时间戳与当前时间之差不大于第一时间门限，则结束本次流程。
在步骤206，将无人机的状态更新为失联状态。然后结束本次流程。
例如，未接收到无人机上报飞行数据的持续时间超过2分钟，则可判定无人机处于失联状态。
在步骤207，进一步根据状态信息判断无人机是否处于失联状态。
若无人机处于失联状态，则执行步骤208；若无人机不处于失联状态，则执行步骤210。
需要说明的是，在本公开中，无人机的状态除了飞行状态、抛货状态、返航状态、失联状态外，还包括待机、起飞、降落、关闭等状态。
在步骤208，判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第二时间门限。
若时间戳与当前时间之差大于第二时间门限，则执行步骤209；
在步骤209，将无人机的状态更新为关闭状态。然后结束本次流程。
例如，无人机已经处于失联状态，经过5分钟仍未接收到该无人机上报的飞行数据，则将该无人机的状态设为关闭状态。
可选地，在将无人机的状态更新为关闭状态后，还可将该无人机对应的无人机飞行数据从控制列表中删除。以便在该无人机重新上线后，将该无人机上报的最新信息存储在控制列表中。
在步骤210，进一步判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第三时间门限。
若时间戳与当前时间之差大于第三时间门限，则执行步骤209；若时间戳与当前时间之差不大于第三时间门限，则结束本次流程。
例如，在无人机处于待机、起飞、降落等状态下，未接收到该无人机上报飞行数据的持续时间超过2分钟，通常是工作人员对无人机进行关机操作，因此在这种情况下则可判定无人机处于关闭状态。
图3为本公开又一个实施例的无人机状态监控方法的示例性流程图。可选地，本实施例的方法步骤可由无人机状态监控装置执行。
在步骤301，在接收到无人机上报的飞行信息后，判断在控制列表中是否存在对应的无人机飞行数据。
可选地，飞行信息包括无人机当前的飞行高度信息、飞行速度信息和位置信息。
若控制列表中不存在对应的无人机飞行数据，则执行步骤302；若控制列表中存在对应的无人机飞行数据，则执行步骤304。
在步骤302，创建对应的无人机飞行数据，并将飞行信息写入对应的无人机飞行数据中。
可选地，将飞行信息写入无人机飞行数据中的时间作为无人机飞行数据的时间戳。
在步骤303，将无人机状态设为待机状态。
例如，在无人机上线时，可在控制列表中创建与该无人机对应的无人机飞行数据，并将无人机上报的飞行信息写入该无人机飞行数据中，同时将该无人机的状态设为待机状态。
步骤304，将飞行信息写入对应的无人机飞行数据中，以更新对应的无人机飞行数据。
若控制列表中存在该无人机的相关信息，则表明该无人机已上线，可将无人机上报的飞行信息直接写入相应的无人机飞行数据中。
步骤305，判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第四时间门限。
若时间戳与当前时间之差大于第四时间门限，执行步骤306；若时间戳与当前时间之差不大于第四时间门限，则不对时间戳进行更新处理。
在步骤306，将飞行信息写入无人机飞行数据中的时间作为更新后的时间戳。
例如，若接收到无人机上报的飞行信息，此时的时间与系统中记录的时间戳之差不超过10秒，在这种情况下就不对时间戳进行更新。从而有效避免因频繁更新时间戳信息给系统带来的负担。
图4为本公开一个实施例的无人机状态转换示意图。如图4所示，无人机在上线后，相应的状态为待机状态。接下来根据无人机的飞行数据，无人机状态在待机、起飞、飞行、抛货、返航、降落、失联和关闭等状态之间进行转换。
如图4所示，在接收到已上线无人机上报的当前飞行信息后，将该飞行信息写入对应的无人机飞行数据中，并查询无人机的当前状态，以便根据当前的飞行信息进行状态转换。
在无人机的当前状态为待机状态下，若无人机的当前飞行高度大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为起飞状态。
例如，系统中记录的无人机当前状态为待机状态，而无人机当前的飞行高度大于5m，则表明无人机已进入起飞状态，此时将无人机的状态从待机状态更新为起飞状态。
可选地，在无人机的当前状态为起飞状态下，若无人机的当前飞行高度不大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为待机状态。
例如，无人机当前状态为起飞状态，而无人机当前的飞行高度不超过5m，则表明无人机已降低飞行高度，又回到待机状态。此时将无人机的状态从起飞状态更新为待机状态。
可选地，在无人机的当前状态为起飞状态下，若无人机的当前飞行高度大于第二高度门限，且当前飞行速度大于速度门限，则将无人机的当前状态更新为飞行状态。
例如，无人机当前状态为起飞状态，而无人机当前的飞行高度大于15m，且无人机的速度大于1m/s，则表明无人机已在前往抛货点的飞行之中。此时将无人机的状态从起飞状态更新为飞行状态。
可选地，在无人机的当前状态为飞行状态下，若无人机的当前飞行高度不大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点不大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为抛货状态。
例如，无人机当前状态为飞行状态，而无人机当前的飞行高度不超过10米，并且当前位置距抛货点不超过20米，则表明无人机降低飞行高度准备抛货。此时将无人机的状态从飞行状态更新为抛货状态。
可选地，在无人机的当前状态为飞行状态下，若无人机的当前飞行高度大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点从不大于第一距离门限变为大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为返航状态。
例如，无人机当前状态为飞行状态，而无人机当前的飞行高度大于10米，并且当前位置距抛货点从不超过20米变为大于20米，则表明由于某种原因(例如天气条件恶劣)导致无人机无法安全实现抛货，并开始返航。此时将无人机的状态从飞行状态更新为返航状态。
可选地，在无人机的当前状态为抛货状态下，若无人机的当前飞行高度大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为返航状态。
例如，无人机当前状态为抛货状态，而无人机当前的飞行高度大于10米，并且当前位置距抛货点大于20米，表明无人机完成抛货操作后开始返航。此时将无人机的状态从抛货状态更新为返航状态。
可选地，在无人机的当前状态为返航状态下，若无人机的当前飞行高度不大于第四高度门限，且当前位置距离降落点不大于第二距离门限，则将无人机的当前状态更新为降落状态。
例如，无人机当前状态为返航状态，而无人机当前的飞行高度小于15米，并且当前位置距降落点不超过20米，表明无人机已到达降落点附近并准备降落。此时将无人机的状态从返航状态更新为降落状态。
可选地，在无人机的当前状态为降落状态下，若无人机的当前飞行高度不大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为待机状态。
例如，无人机当前状态为降落状态，而无人机当前的飞行高度小于5米，表明无人机已降低飞行高度，又回到待机状态。此时将无人机的状态从降落状态更新为待机状态。
可选地，如图4所示，在无人机处于飞行状态、抛货状态或返航状态下，若在预定的时间范围内都没有接收到该无人机的上报信息，则将无人机的状态更新为失联状态。
例如，在无人机处于飞行状态、抛货状态或返航状态下，在持续2分钟时间内都未能接收到该无人机的上报信息，则表明该无人机可能出现故障，此时将无人机的状态更新为失联状态。
可选地，如图4所示，在无人机处于失联状态下，若在持续5分钟时间内仍未能接收到该无人机的上报信息，则表明该无人机出现异常，此时将无人机的状态更新为关闭状态。
可选地，如图4所示，在无人机处于待机、起飞、或降落状态下，若在持续2分钟时间内未能接收到该无人机的上报信息，则表明工作人员已将无人机关机，此时将无人机的状态更新为关闭状态。
由此，可根据无人机的当前飞行数据，对无人机的状态进行动态管理。
图5为本公开又一个实施例的无人机状态监控方法的示例性流程图。可选地，本实施例的方法步骤可由无人机状态监控装置执行。
在步骤501，读取无人机的当前状态信息和飞行数据。
在步骤502，识别无人机的当前状态。
在步骤503，在无人机的当前状态为起飞状态下，判断无人机的当前位置距离起飞点是否大于第一报警门限。
若无人机的当前位置距离起飞点大于第一报警门限，则执行步骤504。否则，结束本次流程。
在步骤504，进行起飞异常报警。
例如，若无人机处于起飞状态，但当前位置距离起飞点大于100米，则进行起飞异常报警。
在步骤505，在无人机的当前状态为飞行状态下，判断无人机的当前位置偏离预定航线是否超过第二报警门限。
若无人机的当前位置偏离预定航线超过第二报警门限，则执行步骤506。否则，结束本次流程。
在步骤506，进行偏离航线报警。
例如，若无人机处于飞行状态，但当前位置偏离预定航线超过100米，则进行偏离航线报警。
在步骤507，在无人机的当前状态为抛货状态下，判断无人机的当前位置距离抛货点是否大于第三报警门限。
若无人机的当前位置距离抛货点大于第三报警门限，则执行步骤508。否则，结束本次流程。
在步骤508，进行抛货异常报警。
例如，若无人机处于抛货状态，但当前位置偏离抛货点超过50米，则进行抛货异常报警。
在步骤509，在无人机的当前状态为返航状态下，判断无人机的当前位置偏离预定航线是否超过第四报警门限。
若无人机的当前位置偏离预定航线超过第四报警门限，则执行步骤510。否则，结束本次流程。
在步骤510，进行偏离航线报警。
例如，若无人机处于返航状态，但当前位置偏离预定航线超过100米，则进行偏离航线报警。
在步骤511，在无人机的当前状态为降落状态下，判断无人机的当前位置距离降落点是否大于第五报警门限。
若无人机的当前位置距离降落点大于第五报警门限，则执行步骤512。否则，结束本次流程。
在步骤512，进行降落位置异常报警。
例如，若无人机处于降落状态，但当前位置偏离降落点超过100米，则进行降落位置异常报警。
在步骤513，在无人机的当前状态为失联状态下，进行失联报警。
由此，通过对无人机的各种状态进行监控，以便在出现异常时能够及时进行报警。
图6为本公开一个实施例的无人机状态监控装置的示例性流程图。如图6所示，无人机状态监控装置包括数据读取模块61和监控模块62。
数据读取模块61被配置为以预定周期读取控制列表中的无人机飞行数据。例如，预定周期可以为5秒、10秒，或者为用户设置的其它合适的时间周期。
监控模块62被配置为根据无人机飞行数据中的状态信息，判断无人机是否处于工作状态。在无人机处于工作状态的情况下，判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第一时间门限，其中时间戳为无人机飞行数据最近一次的写入时间。在时间戳与当前时间之差大于第一时间门限的情况下，将无人机的状态更新为失联状态。
可选地，工作状态包括将物品送往抛货点的飞行状态，将物品进行抛货操作的抛货状态，或返回降落点的返航状态。
可选地，监控模块62还被配置为在无人机不处于工作状态的情况下，进一步根据状态信息判断无人机是否处于失联状态。在无人机处于失联状态的情况下，判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第二时间门限。在时间戳与当前时间之差大于第二时间门限的情况下，将无人机的状态更新为关闭状态。
例如，未接收到无人机上报飞行数据的持续时间超过2分钟，则可判定无人机处于失联状态。若无人机已经处于失联状态，经过5分钟仍未接收到该无人机上报的飞行数据，则将该无人机的状态设为关闭状态。
可选地，监控模块62还被配置为在无人机不处于失联状态的情况下，进一步判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第三时间门限。在时间戳与当前时间之差大于第三时间门限的情况下，将无人机的状态更新为关闭状态。
例如，在无人机处于待机、起飞、降落等状态下，未接收到该无人机上报飞行数据的持续时间超过2分钟，通常是工作人员对无人机进行关机操作，因此在这种情况下则可判定无人机处于关闭状态。
在本申请上述无人机状态监控装置的实施例中，通过对无人机的飞行状况进行监控，并对所出现的异常情况及时进行处理，从而可减小无人机损失，提高飞行安全保障。
可选地，监控模块62还被配置为在将无人机的状态更新为失联状态后，进行失联报警。
图7为本公开另一个实施例的无人机状态监控装置的示例性流程图。与图6所示实施例相比，在图7所示实施例中，无人机状态监控装置还包括上线处理模块63。
如图7所示，上线处理模块63被配置为在接收到无人机上报的飞行信息后，判断在控制列表中是否存在对应的无人机飞行数据，其中飞行信息包括无人机当前的飞行高度信息、飞行速度信息和位置信息。在控制列表中不存在对应的无人机飞行数据的情况下，创建对应的无人机飞行数据，并将飞行信息写入对应的无人机飞行数据中，将无人机状态设为待机状态；将飞行信息写入无人机飞行数据中的时间作为无人机飞行数据的时间戳。
例如，在无人机上线时，可在控制列表中创建与该无人机对应的无人机飞行数据，并将无人机上报的飞行信息写入该无人机飞行数据中，同时将该无人机的状态设为待机状态。
可选地，上线处理模块63还被配置为在控制列表中存在对应的无人机飞行数据的情况下，将飞行信息写入对应的无人机飞行数据中，以更新对应的无人机飞行数据。判断无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第四时间门限。在时间戳与当前时间之差大于第四时间门限的情况下，将飞行信息写入无人机飞行数据中的时间作为更新后的时间戳。
例如，若控制列表中存在该无人机的相关信息，则表明该无人机已上线，可将无人机上报的飞行信息直接写入相应的无人机飞行数据中。
此外，若接收到无人机上报的飞行信息，此时的时间与系统中记录的时间戳之差不超过10秒，在这种情况下就不对时间戳进行更新。从而有效避免因频繁更新时间戳信息给系统带来的负担。
可选地，如图7所示，无人机状态监控装置还进一步包括状态管理模块64。
如图7所示，状态管理模块64被配置为在将飞行信息写入对应的无人机飞行数据中后，查询对应无人机的当前状态。在无人机的当前状态为待机状态下，查询无人机的当前飞行信息。若无人机的当前飞行高度大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为起飞状态。
例如，系统中记录的无人机当前状态为待机状态，而无人机当前的飞行高度大于5m，则表明无人机已进入起飞状态，此时将无人机的状态从待机状态更新为起飞状态。
可选地，状态管理模块64还被配置为在无人机的当前状态为起飞状态下，查询无人机的当前飞行信息。若无人机的当前飞行高度不大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为待机状态。若无人机的当前飞行高度大于第二高度门限，且当前飞行速度大于速度门限，则将无人机的当前状态更新为飞行状态。
例如，无人机当前状态为起飞状态，而无人机当前的飞行高度不超过5m，则表明无人机已降低飞行高度，又回到待机状态。此时将无人机的状态从起飞状态更新为待机状态。
又例如，无人机当前状态为起飞状态，而无人机当前的飞行高度大于15m，且无人机的速度大于1m/s，则表明无人机已在前往抛货点的飞行之中。此时将无人机的状态从起飞状态更新为飞行状态。
可选地，监控模块62还被配置为在无人机的当前状态为起飞状态下，若无人机的当前位置距离起飞点大于第一报警门限，则进行起飞异常报警。
可选地，状态管理模块64还被配置为在无人机的当前状态为飞行状态下，查询无人机的当前飞行信息。若无人机的当前飞行高度不大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点不大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为抛货状态。若无人机的当前飞行高度大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点从不大于第一距离门限变为大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为返航状态。
例如，无人机当前状态为飞行状态，而无人机当前的飞行高度不超过10米，并且当前位置距抛货点不超过20米，则表明无人机降低飞行高度准备抛货。此时将无人机的状态从飞行状态更新为抛货状态。
又例如，无人机当前状态为飞行状态，而无人机当前的飞行高度大于10米，并且当前位置距抛货点从不超过20米变为大于20米，则表明由于某种原因(例如天气条件恶劣)导致无人机无法安全实现抛货，并开始返航。此时将无人机的状态从飞行状态更新为返航状态。
可选地，监控模块62还被配置为在无人机的当前状态为飞行状态下，若无人机的当前位置偏离预定航线超过第二报警门限，则进行偏离航线报警。
可选地，状态管理模块64还被配置为在无人机的当前状态为抛货状态下，查询无人机的当前飞行信息。若无人机的当前飞行高度大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为返航状态。
例如，无人机当前状态为抛货状态，而无人机当前的飞行高度大于10米，并且当前位置距抛货点大于20米，表明无人机完成抛货操作后开始返航。此时将无人机的状态从抛货状态更新为返航状态。
可选地，监控模块62还被配置为在无人机的当前状态为抛货状态下，若无人机的当前位置距离抛货点大于第三报警门限，则进行抛货异常报警。
可选地，状态管理模块64还被配置为在无人机的当前状态为返航状态下，查询无人机的当前飞行信息。若无人机的当前飞行高度不大于第四高度门限，且当前位置距离降落点不大于第二距离门限，则将无人机的当前状态更新为降落状态。
例如，无人机当前状态为返航状态，而无人机当前的飞行高度小于15米，并且当前位置距降落点不超过20米，表明无人机已到达降落点附近并准备降落。此时将无人机的状态从返航状态更新为降落状态。
可选地，监控模块62还被配置为在无人机的当前状态为返航状态下，若无人机的当前位置偏离预定航线超过第四报警门限，则进行偏离航线报警。
可选地，状态管理模块64还被配置为在无人机的当前状态为降落状态下，查询无人机的当前飞行信息。若无人机的当前飞行高度不大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为待机状态。
例如，无人机当前状态为降落状态，而无人机当前的飞行高度小于5米，表明无人机已降低飞行高度，又回到待机状态。此时将无人机的状态从降落状态更新为待机状态。
可选地，监控模块62还被配置为在无人机的当前状态为降落状态下，若无人机的当前位置距离降落点大于第五报警门限，则进行降落位置异常报警。
图8为本公开又一个实施例的无人机状态监控装置的示例性流程图。如图8所示，无人机状态监控装置包括存储器81和处理器82。
存储器81用于存储指令，处理器82耦合到存储器81，处理器82被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图1至图5中任一实施例涉及的方法。
如图8所示，该无人机状态监控装置还包括通信接口83，用于与其它设备进行信息交互。同时，该装置还包括总线84，处理器82、通信接口83、以及存储器81通过总线84完成相互间的通信。
存储器81可以包含高速RAM存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器81也可以是存储器阵列。存储器81还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。此外，处理器82可以是一个中央处理器CPU，或者可以是专用集成电路ASIC，或者是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。
本公开同时还涉及一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如图1至图5中任一实施例涉及的方法。
图9为本公开一个实施例的无人机状态监控系统的示例性框图。如图9所示，无人机状态监控系统91中设有无人机状态监控装置92。可选地，无人机状态监控装置92为图6至图8中任一实施例涉及的无人机状态监控装置。可选地，无人机状态监控系统91可为无人机地面控制平台或者其它相应的无人机控制系统。
可选地，在上面所描述的功能单元模块可以实现为用于执行本公开所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称：PLC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
Claims (39)
1.一种无人机状态监控方法，包括：
以预定周期读取控制列表中的无人机飞行数据；
根据所述无人机飞行数据中的状态信息，判断无人机是否处于工作状态；
在所述无人机处于工作状态的情况下，判断所述无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第一时间门限，其中所述时间戳为所述无人机飞行数据最近一次的写入时间；
在时间戳与当前时间之差大于第一时间门限的情况下，将所述无人机的状态更新为失联状态。
2.根据权利要求1所述的无人机状态监控方法，还包括：
在所述无人机不处于工作状态的情况下，进一步根据所述状态信息判断所述无人机是否处于失联状态；
在所述无人机处于失联状态的情况下，判断所述无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第二时间门限；
在时间戳与当前时间之差大于第二时间门限的情况下，将所述无人机的状态更新为关闭状态。
3.根据权利要求2所述的无人机状态监控方法，还包括：
在所述无人机不处于失联状态的情况下，进一步判断所述无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第三时间门限；
在时间戳与当前时间之差大于第三时间门限的情况下，将所述无人机的状态更新为关闭状态。
4.根据权利要求1所述的无人机状态监控方法，还包括：
在将无人机的状态更新为失联状态后，进行失联报警。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的无人机状态监控方法，其中，
所述工作状态包括将物品送往抛货点的飞行状态，将物品进行抛货操作的抛货状态，或返回降落点的返航状态。
6.根据权利要求5所述的无人机状态监控方法，还包括：
在接收到无人机上报的飞行信息后，判断在所述控制列表中是否存在对应的无人机飞行数据，其中所述飞行信息包括无人机当前的飞行高度信息、飞行速度信息和位置信息；
在控制列表中不存在对应的无人机飞行数据的情况下，创建对应的无人机飞行数据，并将所述飞行信息写入对应的无人机飞行数据中，将无人机状态设为待机状态；
将所述飞行信息写入无人机飞行数据中的时间作为无人机飞行数据的时间戳。
7.根据权利要求6所述的无人机状态监控方法，还包括：
在控制列表中存在对应的无人机飞行数据的情况下，将所述飞行信息写入对应的无人机飞行数据中，以更新对应的无人机飞行数据；
判断所述无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第四时间门限；
在时间戳与当前时间之差大于第四时间门限的情况下，将所述飞行信息写入无人机飞行数据中的时间作为更新后的时间戳。
8.根据权利要求7所述的无人机状态监控方法，还包括：
在将所述飞行信息写入对应的无人机飞行数据中后，查询对应无人机的当前状态；
在无人机的当前状态为待机状态下，查询无人机的当前飞行信息；
若无人机的当前飞行高度大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为起飞状态。
9.根据权利要求8所述的无人机状态监控方法，还包括：
在无人机的当前状态为起飞状态下，查询无人机的当前飞行信息；
若无人机的当前飞行高度不大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为待机状态；
若无人机的当前飞行高度大于第二高度门限，且当前飞行速度大于速度门限，则将无人机的当前状态更新为飞行状态。
10.根据权利要求9所述的无人机状态监控方法，还包括：
在无人机的当前状态为起飞状态下，若无人机的当前位置距离起飞点大于第一报警门限，则进行起飞异常报警。
11.根据权利要求9所述的无人机状态监控方法，还包括：
在无人机的当前状态为飞行状态下，查询无人机的当前飞行信息；
若无人机的当前飞行高度不大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点不大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为抛货状态；
若无人机的当前飞行高度大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点从不大于第一距离门限变为大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为返航状态。
12.根据权利要求11所述的无人机状态监控方法，还包括：
在无人机的当前状态为飞行状态下，若无人机的当前位置偏离预定航线超过第二报警门限，则进行偏离航线报警。
13.根据权利要求11所述的无人机状态监控方法，还包括：
在无人机的当前状态为抛货状态下，查询无人机的当前飞行信息；
若无人机的当前飞行高度大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为返航状态。
14.根据权利要求13所述的无人机状态监控方法，还包括：
在无人机的当前状态为抛货状态下，若无人机的当前位置距离抛货点大于第三报警门限，则进行抛货异常报警。
15.根据权利要求13所述的无人机状态监控方法，还包括：
在无人机的当前状态为返航状态下，查询无人机的当前飞行信息；
若无人机的当前飞行高度不大于第四高度门限，且当前位置距离降落点不大于第二距离门限，则将无人机的当前状态更新为降落状态。
16.根据权利要求15所述的无人机状态监控方法，还包括：
在无人机的当前状态为返航状态下，若无人机的当前位置偏离预定航线超过第四报警门限，则进行偏离航线报警。
17.根据权利要求15所述的无人机状态监控方法，还包括：
在无人机的当前状态为降落状态下，查询无人机的当前飞行信息；
若无人机的当前飞行高度不大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为待机状态。
18.根据权利要求17所述的无人机状态监控方法，还包括：
在无人机的当前状态为降落状态下，若无人机的当前位置距离降落点大于第五报警门限，则进行降落位置异常报警。
19.一种无人机状态监控装置，包括：
数据读取模块，被配置为以预定周期读取控制列表中的无人机飞行数据；
监控模块，被配置为根据所述无人机飞行数据中的状态信息，判断无人机是否处于工作状态；在所述无人机处于工作状态的情况下，判断所述无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第一时间门限，其中所述时间戳为所述无人机飞行数据最近一次的写入时间；在时间戳与当前时间之差大于第一时间门限的情况下，将所述无人机的状态更新为失联状态。
20.根据权利要求19所述的无人机状态监控装置，其中，
监控模块还被配置为在所述无人机不处于工作状态的情况下，进一步根据所述状态信息判断所述无人机是否处于失联状态；在所述无人机处于失联状态的情况下，判断所述无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第二时间门限；在时间戳与当前时间之差大于第二时间门限的情况下，将所述无人机的状态更新为关闭状态。
21.根据权利要求20所述的无人机状态监控装置，其中，
监控模块还被配置为在所述无人机不处于失联状态的情况下，进一步判断所述无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第三时间门限；在时间戳与当前时间之差大于第三时间门限的情况下，将所述无人机的状态更新为关闭状态。
22.根据权利要求19所述的无人机状态监控装置，其中，
监控模块还被配置为在将无人机的状态更新为失联状态后，进行失联报警。
23.根据权利要求19-22中任一项所述的无人机状态监控装置，其中，
所述工作状态包括将物品送往抛货点的飞行状态，将物品进行抛货操作的抛货状态，或返回降落点的返航状态。
24.根据权利要求23所述的无人机状态监控装置，还包括：
上线处理模块，被配置为在接收到无人机上报的飞行信息后，判断在所述控制列表中是否存在对应的无人机飞行数据，其中所述飞行信息包括无人机当前的飞行高度信息、飞行速度信息和位置信息；在控制列表中不存在对应的无人机飞行数据的情况下，创建对应的无人机飞行数据，并将所述飞行信息写入对应的无人机飞行数据中，将无人机状态设为待机状态；将所述飞行信息写入无人机飞行数据中的时间作为无人机飞行数据的时间戳。
25.根据权利要求24所述的无人机状态监控装置，其中，
上线处理模块还被配置为在控制列表中存在对应的无人机飞行数据的情况下，将所述飞行信息写入对应的无人机飞行数据中，以更新对应的无人机飞行数据；判断所述无人机飞行数据中的时间戳与当前时间之差是否大于第四时间门限；在时间戳与当前时间之差大于第四时间门限的情况下，将所述飞行信息写入无人机飞行数据中的时间作为更新后的时间戳。
26.根据权利要求25所述的无人机状态监控装置，还包括：
状态管理模块，被配置为在将所述飞行信息写入对应的无人机飞行数据中后，查询对应无人机的当前状态；在无人机的当前状态为待机状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为起飞状态。
27.根据权利要求26所述的无人机状态监控装置，其中，
状态管理模块还被配置为在无人机的当前状态为起飞状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度不大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为待机状态；若无人机的当前飞行高度大于第二高度门限，且当前飞行速度大于速度门限，则将无人机的当前状态更新为飞行状态。
28.根据权利要求27所述的无人机状态监控装置，其中：
监控模块还被配置为在无人机的当前状态为起飞状态下，若无人机的当前位置距离起飞点大于第一报警门限，则进行起飞异常报警。
29.根据权利要求27所述的无人机状态监控装置，其中，
状态管理模块还被配置为在无人机的当前状态为飞行状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度不大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点不大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为抛货状态；若无人机的当前飞行高度大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点从不大于第一距离门限变为大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为返航状态。
30.根据权利要求29所述的无人机状态监控装置，其中，
监控模块还被配置为在无人机的当前状态为飞行状态下，若无人机的当前位置偏离预定航线超过第二报警门限，则进行偏离航线报警。
31.根据权利要求29所述的无人机状态监控装置，其中，
状态管理模块还被配置为在无人机的当前状态为抛货状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度大于第三高度门限，且当前位置距离抛货点大于第一距离门限，则将无人机的当前状态更新为返航状态。
32.根据权利要求31所述的无人机状态监控装置，其中，
监控模块还被配置为在无人机的当前状态为抛货状态下，若无人机的当前位置距离抛货点大于第三报警门限，则进行抛货异常报警。
33.根据权利要求31所述的无人机状态监控装置，其中，
状态管理模块还被配置为在无人机的当前状态为返航状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度不大于第四高度门限，且当前位置距离降落点不大于第二距离门限，则将无人机的当前状态更新为降落状态。
34.根据权利要求33所述的无人机状态监控装置，其中，
监控模块还被配置为在无人机的当前状态为返航状态下，若无人机的当前位置偏离预定航线超过第四报警门限，则进行偏离航线报警。
35.根据权利要求33所述的无人机状态监控装置，其中，
状态管理模块还被配置为在无人机的当前状态为降落状态下，查询无人机的当前飞行信息；若无人机的当前飞行高度不大于第一高度门限，则将无人机的当前状态更新为待机状态。
36.根据权利要求35所述的无人机状态监控装置，其中，
监控模块还被配置为在无人机的当前状态为降落状态下，若无人机的当前位置距离降落点大于第五报警门限，则进行降落位置异常报警。
37.一种无人机状态监控装置，包括：
存储器，被配置为存储指令；
处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如权利要求1-18中任一项的方法。
38.一种无人机状态监控系统，包括：如权利要求19-37中任一项所述的无人机状态监控装置。
39.一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如权利要求1-18中任一项的方法。
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