CN109284180B - 一种任务调度方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种任务调度方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：通过第一线程监控消息中心是否有用于任务执行的输入数据写入，并在监控到有输入数据写入时，向任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行任务所需的数据产生；通过第二线程基于接收到的通知消息进行任务调度。采用上述方案，通过引入监控消息中心的第一线程实现任务调度过程中的任务管理，解决了现有技术在任务管理时，需要任务所在线程不断查询是否有输入数据产生而导致耗时耗力的问题，节约了任务调度的时间，提高了任务调度的效率，同时节约了任务调度所占用的内存资源。

Description

一种任务调度方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种任务调度方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
无人车系统运行的算法模块包括感知、规划、控制、车辆状态检测、定位等等，这些算法模块通过信息通道连接，形成一张复杂的有向无环图(DAG)拓扑结构。DAG拓扑结构中的每个节点对应一个任务。
目前的无人车操作系统，譬如机器人操作系统(Robot Operating System，ROS)等，采用数据同步调度方法，即需要不断查询是否产生了执行任务所需的数据，若产生，才可能对该任务进行调度。
上述的数据同步调度方法，需要节点不断查询是否有任务的输入数据产生，耗时耗力。
发明内容
本发明实施例提供一种任务调度方法、装置、电子设备及存储介质，以提高任务调度的效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种任务调度方法，该方法包括：
通过第一线程监控消息中心中是否有用于任务执行的输入数据写入，在监控到有所述输入数据写入时，向所述任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行所述任务所需的数据产生；
通过第二线程基于接收到的所述通知消息进行任务调度。
第二方面，本发明实施例还提供了一种任务调度装置，该装置包括：
通知消息发送单元，用于通过第一线程监控消息中心中是否有用于任务执行的输入数据写入，在监控到有所述输入数据写入时，向所述任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行所述任务所需的数据产生；
任务调度单元，用于通过第二线程基于接收到的所述通知消息进行任务调度。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面实施例所提供的一种任务调度方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所提供的一种任务调度方法。
本发明实施例通过第一线程监控消息中心是否有用于任务执行的输入数据写入，并在监控到有输入数据写入时，向任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行任务所需的数据产生；通过第二线程基于接收到的通知消息进行任务调度。采用上述方案，通过引入监控消息中心的第一线程实现任务调度过程中的任务管理，解决了现有技术中在任务管理时需要任务所在线程不断查询是否有输入数据产生而导致耗时耗力的问题，节约了任务调度的时间，提高了任务调度的效率，同时节约了任务调度所占用的内存资源。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种任务调度方法的流程图；
图2是本发明实施例二中的一种任务调度方法的流程图；
图3是本发明实施例三中的一种任务调度方法的流程图；
图4是本发明实施例四中的一种任务调度装置的结构图；
图5是本发明实施例五提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一中的一种任务调度方法的流程图。本发明实施例适用于对队列中的任务进行调度的情况，该方法可以由任务调度装置来执行，该装置由软件和/或硬件实现，并具体设置于电子设备中。
其中，电子设备可以是具备至少一个算法模块用于处理对应任务的计算机设备。其中，各算法模块通过执行相应的代码处理对应的任务，并达到相应的效果。
如图1所示的任务调度方法，包括：
S110、通过第一线程监控消息中心中是否有用于任务执行的输入数据写入，在监控到有所述输入数据写入时，向所述任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行所述任务所需的数据产生。
其中，消息中心可以是电子设备本地的存储区域，还可以是与电子设备具备关联的其他电子设备的存储区域。示例性地，消息中心可以采用读写锁保护机制。
其中，输入数据为执行相应任务所需的数据。输入数据可以是其他任务执行所产生的数据，由用户手动输入的数据，从电子设备本地读取的数据，从与电子设备关联的其他电子设备读取的数据，或者还可以是从网络端或云端读取的数据。
其中，通知消息至少包括输入数据对应的任务标识。
示例性地，第一线程实时或周期监控消息中心是否有用于任务执行的输入数据写入；当第一线程监控到有输入数据写入消息中心时，根据输入数据的类型、输入数据的内容以及输入数据在消息中心的存储位置中的至少一种与各任务调度线程之间预先设定的对应关系，确定该任务所在的第二线程；第一线程生成通知消息并发送至确定的第二线程。
S120、通过第二线程基于接收到的所述通知消息进行任务调度。
当第二线程接收到通知消息后，根据通知消息所包含的任务标识，确定写入的输入数据所对应的任务为第一任务；基于该第一任务并结合设定调度规则，对第二线程所控制队列中的各任务进行调度。
其中，基于第一任务并结合设定调度规则，对第二线程所控制队列中的各任务进行调度，包括下述至少一种：
第二线程直接将第一任务作为第二任务进行执行；第二线程将第一任务作为待执行任务添加至待执行任务列表中，并根据待执行任务列表中所包含的各待执行任务的先后顺序或优先级选择一待执行任务作为第二任务进行执行；第二线程修改第一任务的状态信息，获取第二线程所监控队列中各任务的状态信息和被调度频次，选择状态信息为可被执行状态的任务中被调度频次最小的任务为第二任务进行执行；或者第二线程修改第一任务的状态信息，获取第二线程所监控队列中各任务的状态信息和累计执行时长，选择状态信息为可被执行状态的任务中累积执行时长最小的任务为目标任务进行执行。其中，状态信息可以为队列中各队列元素的标志位存储在队列中，还可以以其他形式存储，例如可以是栈或表等。
本发明实施例通过第一线程监控消息中心是否有用于任务执行的输入数据写入，并在监控到有输入数据写入时，向任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行任务所需的数据产生；通过第二线程基于接收到的通知消息进行任务调度。采用上述方案，通过引入监控消息中心的第一线程实现任务调度过程中的任务管理，解决了现有技术在任务管理时，需要任务所在线程不断查询是否有输入数据产生而导致耗时耗力的问题，节约了任务调度的时间，提高了任务调度的效率，同时节约了任务调度所占用的内存资源。
优选地，本发明实施例所提供的任务调度方法应用于无人车系统中。该无人车系统中所存储的各队列中的任务包括设置于无人车系统中的以下至少一个模块对应的任务：感知模块、规划模块、控制模块、车辆状态检测模块以及定位模块。
实施例二
图2是本发明实施例二中的一种任务调度方法的流程图。本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上进行了细分优化。
进一步地，将操作“通过第二线程基于接收到的所述通知消息进行任务调度”细化为“通过第二线程基于所述通知消息将队列中的所述任务的状态变更为可被执行状态；通过第二线程对所述队列进行任务遍历，若遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务是所述任务，则从消息中心读取所述任务的输入数据，根据所述输入数据执行所述任务”，以明确对输入数据对应的任务的调度方式，完善任务调度机制。
进一步地，将操作“通过第一线程监控消息中心中是否有用于任务执行的输入数据写入，在监控到有所述输入数据写入时，向所述任务所在的第二线程发送通知消息”细化为“通过第一线程监控消息中心包含的各信息通道中是否有用于任务执行的输入数据写入；各信息通道分别与所述消息中心的一个存储区域相对应，并且，各信息通道分别用于存储至少一个任务执行所需的输入数据；在监控到任一信息通道中有用于任务执行的输入数据写入时，调用已注册的与所述任一信息通道绑定的回调函数，以实现向所述任务所在的第二线程发送通知消息”，以完善通知消息的发送方式。
如图2所示的任务调度方法，包括：
S210、通过第一线程监控消息中心包含的各信息通道中是否有用于任务执行的输入数据写入。
其中，各信息通道分别与所述消息中心的一个存储区域相对应。
消息中心在最初使用时，预先划分出用于存储不同数据的存储区域，并将划分出的存储区域设置相应的信息通道。其中，信息通道可以根据存储的数据类型不同划分为输入数据通道和输出数据通道；和/或根据电子设备中所包含的各任务的任务标识划分相应的信息通道。
需要说明的是，不同的任务执行时需要相同的输入数据时，可能存在不同的信息通道共享相同的输入数据的情况，因此各信息通道分别用于存储至少一个任务执行所需的输入数据。
S220、在监控到任一信息通道中有用于任务执行的输入数据写入时，调用已注册的与所述任一信息通道绑定的回调函数，以实现向所述任务所在的第二线程发送通知消息。
消息中心中的各信息通道预先绑定了回调函数，并在回调函数注册成功后可以采用第一线程进行函数调用。其中，回调函数用于确定与该信息通道中所写入的输入数据的任务所对应的第二线程，生成通知消息，并将所生成的通知消息发送至相应的第二线程。
其中，通知消息用于告知第二线程有执行所述任务所需的输入数据产生。
具体的，当消息中心中的任一消息通道中写入输入数据时，将写入输入数据所对应的任务作为第一任务，并根据预先设定的任务线程对应关系确定执行第一任务的第二线程；第一线程将会调用已注册的与第一任务对应的信息通道绑定的回调函数，并生成与第一任务对应的通知消息发送至确定的第二线程，以通过通知消息告知第二线程有第一任务的输入数据写入至消息中心的对应存储区域中。其中，通知消息包括第一任务的任务标识。
S230、通过第二线程基于所述通知消息将队列中的所述任务的状态变更为可被执行状态。
其中，任务的状态表示各任务的可执行状态，包括可被执行状态和不可被执行状态。
S240、通过第二线程对所述队列进行任务遍历，若遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务是所述任务，则从消息中心读取所述任务的输入数据，根据所述输入数据执行所述任务。
示例性地，当第二线程接收到通知消息后，根据所接收的通知消息的任务标识确定需要修改状态的第一任务；查找队列中各任务的状态标志位，并修改第一任务的状态标志位为可被执行状态；第二线程对所队列中的各任务进行遍历，记录读取的第一个状态为可被执行状态的任务为第二任务；判断第二任务是否与第一任务相同，如果是，则确定第一任务为目标任务，并执行目标任务。
示例性地，当第二线程接收到通知消息后，根据所接收的通知消息的任务标识确定需要修改状态的第一任务；通过遍历的方式查找第二线程对应的队列中的第一任务；将第一任务的状态变更为可被执行状态；重新对队列中的各任务进行遍历，记录读取的第一个状态为可被执行状态的任务为第二任务；判断第二任务是否与第一任务相同；如果是，则确定第一任务为目标任务，并执行目标任务。
示例性地，当第二线程接收到通知消息后，会根据所接收的通知消息的任务标识确定需要修改状态的第一任务；对第二线程对应的队列中的各任务进行遍历，并将状态为可被执行状态的任务记录在可执行表中；当读取到第一任务且可执行表中内容为空时，将第一任务的状态变更为可被执行状态，确定该第一任务为目标任务，并执行该目标任务；当在可执行表中记录第一个可被执行状态的第二任务时，若尚未遍历到第一任务，则将该第二任务作为目标任务，并执行目标任务；继续遍历队列中的其他任务，直至遍历到第一任务时，将第一任务的状态变更为可被执行状态。
具体的，执行目标任务包括：从消息中心中读取目标任务的输入数据，根据输入数据执行目标任务。
本发明实施例通过第二线程基于通知消息将队列中与写入的输入数据对应的任务的状态变更为可被执行状态；通过第二线程遍历队列，并在遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务为变更状态的任务时，从消息中心读取所写入的输入数据，并根据读取的输入数据执行相应的任务，丰富了对输入数据对应的任务的调度方式，完善了任务调度机制；通过第一线程监控到消息中心包含的任一信息通道中有用于任务执行的输入数据写入时调用该任一信息通道绑定的已注册的调用函数，以实现向第二线程发送通知消息，完善了通知消息的发送方式。
实施例三
图3是本发明实施例三中的一种任务调度方法的流程图。本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上进行了细分和追加优化。
进一步地，将操作“从消息中心读取所述任务的输入数据”细化为“根据维护的所述任务对应的输入信息通道索引信息，从消息中心读取所述任务的输入数据；其中，所述输入信息通道索引信息用于指示消息中心中用于存储对应任务的输入数据的存储区域的地址”，以完善输入数据的读取方式。
进一步地，将操作“根据所述输入数据执行所述任务”之后，追加“通过第二线程根据维护的所述任务对应的输出信息通道索引信息，将执行所述任务后得到的输出数据存储到消息中心；其中，所述输出信息通道索引信息用于指示消息中心中用于存储对应任务的输出数据的存储区域的地址”，以完善目标任务执行后的数据存储机制，实现了对输出数据的有效管理，同时为电子设备的维修、维护和性能评估提供依据。
如图3所示的任务调度方法，包括：
S310、通过第一线程监控消息中心中是否有用于任务执行的输入数据写入，在监控到有所述输入数据写入时，向所述任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行所述任务所需的数据产生。
其中，通知消息包括写入输入数据对应的任务标识。
S320、通过第二线程基于所述通知消息将队列中的所述任务的状态变更为可被执行状态。
具体的，通过第二线程基于通知消息的任务标识，将第二线程的队列中与任务标识对应的第一任务的状态变更为可被执行状态。
S330、通过第二线程对所述队列进行任务遍历，若遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务是所述任务，则根据维护的所述任务对应的输入信息通道索引信息，从消息中心读取所述任务的输入数据。
其中，所述输入信息通道索引信息用于指示消息中心中用于存储对应任务的输入数据的存储区域的地址。其中，输入数据的存储可以采用读写锁保护机制。
示例性地，当电子设备设置于无人机系统时，输入数据可以是无人机系统规划路线时的出发地信息、目的地信息以及出发地和目的地所关联区域的地图信息等。
具体的，当通过第二线程对队列进行遍历时，当遍历到的第一个状态为可被执行状态的第二任务与第一任务相同时，根据维护的第一任务对应的输入信息通道索引信息，从消息中心读取第一任务的输入数据；当遍历到的第一个状态为可被执行状态的第二任务与第一任务不同时，根据维护的第二任务对应的输入信息通道索引信息，从消息中心读取第二任务的输入数据并执行对应的第二任务，并在下一调度周期到来时，继续对队列进行遍历，直至第二任务与第一任务相同并读取到第一任务的输入数据。
S340、根据所述输入数据执行所述任务。
第二线程根据第一任务的输入数据执行第一任务。
S350、在根据所述输入数据执行所述任务后，通过第二线程根据维护的所述任务对应的输出信息通道索引信息，将执行所述任务后得到的输出数据存储到消息中心。
其中，所述输出信息通道索引信息用于指示消息中心中用于存储对应任务的输出数据的存储区域的地址。
具体的，第二线程执行第一任务完成之后，会生成相应的输出数据；第二线程将基于读取的输入数据对应的输入信息索道索引信息或存储输入数据的信息通道的通道标识，确定第一任务对应的输出信息通道索引信息；将生成的输出数据存储至消息中心中与输出信息通道索引信息对应的存储区域中。
其中，输出数据可以作为任务调度过程中的中间数据，也即与第一任务相关联的其他任务的输入数据，还可以作为任务调度的记录数据，便于后续对输出数据进行查找比对，为电子设备维修、维护和性能评估提供依据。其中，输出数据的存储可以采用读写锁保护机制。
本发明实施例根据写入的输入数据对应的输入信息通道索引信息，从消息中心读取该任务的输入数据，以完善输入数据的读取方式；通过第二线程根据写入的输入数据的输出信息通道索引信息，将执行对应的任务后得到的输出数据存储到消息中心，完善了目标任务执行后的数据存储机制，实现了对输出数据的有效管理，同时为电子设备的维修、维护和性能评估提供依据。
实施例四
图4是本发明实施例四中的一种任务调度装置的结构图。本发明实施例适用于对队列中的任务进行调度的情况，该装置由软件和/或硬件实现，并具体配置于电子设备中。如图4所示的任务调度装置，包括：通知消息发送单元410和任务调度单元420。
其中，通知消息发送单元410，用于通过第一线程监控消息中心中是否有用于任务执行的输入数据写入，在监控到有所述输入数据写入时，向所述任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行所述任务所需的数据产生；
任务调度单元420，用于通过第二线程基于接收到的所述通知消息进行任务调度。
本发明实施例采用通知消息发送单元通过第一线程监控消息中心是否有用于任务执行的输入数据写入，并在监控到有输入数据写入时，向任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行任务所需的数据产生；采用任务调度单元通过第二线程基于接收到的通知消息进行任务调度。采用上述方案，通过引入监控消息中心的第一线程实现任务调度过程中的任务管理，解决了现有技术在任务管理时，需要任务所在线程不断查询是否有输入数据产生而导致耗时耗力的问题，节约了任务调度的时间，提高了任务调度的效率，同时节约了任务调度所占用的内存资源。
进一步地，所述任务调度单元420，包括：
状态变更子单元，用于通过第二线程基于所述通知消息将队列中的所述任务的状态变更为可被执行状态；
任务执行子单元，用于通过第二线程对所述队列进行任务遍历，若遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务是所述任务，则从消息中心读取所述任务的输入数据，根据所述输入数据执行所述任务。
进一步地，所述任务执行子单元，包括：
输入数据读取子单元，用于根据维护的所述任务对应的输入信息通道索引信息，从消息中心读取所述任务的输入数据；
其中，所述输入信息通道索引信息用于指示消息中心中用于存储对应任务的输入数据的存储区域的地址。
进一步地，所述装置，还包括：
输出数据存储单元，用于在根据所述输入数据执行所述任务后，通过第二线程根据维护的所述任务对应的输出信息通道索引信息，将执行所述任务后得到的输出数据存储到消息中心；
其中，所述输出信息通道索引信息用于指示消息中心中用于存储对应任务的输出数据的存储区域的地址。
进一步地，所述通知消息发送单元410，包括：
写入判断子单元，用于通过第一线程监控消息中心包含的各信息通道中是否有用于任务执行的输入数据写入；各信息通道分别与所述消息中心的一个存储区域相对应，并且，各信息通道分别用于存储至少一个任务执行所需的输入数据；
回调函数调用子单元，用于在监控到任一信息通道中有用于任务执行的输入数据写入时，调用已注册的与所述任一信息通道绑定的回调函数，以实现向所述任务所在的第二线程发送通知消息。
进一步地，所述消息中心采用读写锁保护机制。
进一步地，所述装置，配置于无人车系统中；
所述任务包括设置于无人车系统中的以下至少一个模块对应的任务：感知模块、规划模块、控制模块、车辆状态检测模块以及定位模块。
上述任务调度装置可执行本发明前述所有实施例所提供任务调度方法，具备执行上述任务调度方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明前述所有实施例所提供的任务调度方法。
实施例五
图5是本发明实施例五提供的一种电子设备的结构图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备512的框图。图5显示的电子设备512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备512以通用计算设备的形式表现。电子设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元516，系统存储器528，连接不同系统组件(包括系统存储器528和处理单元516)的总线518。
总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
电子设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)530和/或高速缓存存储器532。电子设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。系统存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如系统存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备512交互的设备通信，和/或与使得该电子设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，电子设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与电子设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元516通过运行存储在系统存储器528中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的任务调度方法。
本发明实施例还提供一种车辆，包括车体，还包括上述电子设备。
实施例六
本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所提供的任务调度方法，该方法包括：通过第一线程监控消息中心中是否有用于任务执行的输入数据写入，在监控到有所述输入数据写入时，向所述任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行所述任务所需的数据产生；通过第二线程基于接收到的所述通知消息进行任务调度。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种任务调度方法，其特征在于，所述方法包括：
通过第一线程监控消息中心中是否有用于第一任务执行的输入数据写入，在监控到有所述输入数据写入时，向所述第一任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行所述任务所需的数据产生；
通过第二线程基于接收到的所述通知消息进行任务调度；
其中，通过第二线程基于接收到的所述通知消息进行任务调度，包括：
通过第二线程基于所述通知消息将队列中的所述第一任务的状态变更为可被执行状态；
通过第二线程对所述队列进行任务遍历，若遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务是所述第一任务，则从消息中心读取所述第一任务的输入数据，根据所述输入数据执行所述第一任务；若遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务不是所述第一任务，则从消息中心读取遍历到的任务的输入数据，并执行该遍历到的任务，并在下一调度周期到来时，继续对所述队列进行遍历，直至遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务是所述第一任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从消息中心读取所述第一任务的输入数据，包括：
根据维护的所述第一任务对应的输入信息通道索引信息，从消息中心读取所述第一任务的输入数据；
其中，所述输入信息通道索引信息用于指示消息中心中用于存储对应任务的输入数据的存储区域的地址。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述输入数据执行所述第一任务后，所述方法还包括：
通过第二线程根据维护的所述第一任务对应的输出信息通道索引信息，将执行所述第一任务后得到的输出数据存储到消息中心；
其中，所述输出信息通道索引信息用于指示消息中心中用于存储对应任务的输出数据的存储区域的地址。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过第一线程监控消息中心中是否有用于任务执行的输入数据写入，在监控到有所述输入数据写入时，向所述第一任务所在的第二线程发送通知消息，包括：
通过第一线程监控消息中心包含的各信息通道中是否有用于第一任务执行的输入数据写入；各信息通道分别与所述消息中心的一个存储区域相对应，并且，各信息通道分别用于存储至少一个任务执行所需的输入数据；
在监控到任一信息通道中有用于任务执行的输入数据写入时，调用已注册的与所述任一信息通道绑定的回调函数，以实现向所述第一任务所在的第二线程发送通知消息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述消息中心采用读写锁保护机制。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法应用于无人车系统中；
所述第一任务包括设置于无人车系统中的以下至少一个模块对应的任务：感知模块、规划模块、控制模块、车辆状态检测模块以及定位模块。
7.一种任务调度装置，其特征在于，包括：
通知消息发送单元，用于通过第一线程监控消息中心中是否有用于第一任务执行的输入数据写入，在监控到有所述输入数据写入时，向所述第一任务所在的第二线程发送通知消息，以使第二线程获知有执行所述第一任务所需的数据产生；
任务调度单元，用于通过第二线程基于接收到的所述通知消息进行任务调度；
其中，所述任务调度单元，包括：
状态变更子单元，用于通过第二线程基于所述通知消息将队列中的所述第一任务的状态变更为可被执行状态；
任务执行子单元，用于通过第二线程对所述队列进行任务遍历，若遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务是所述第一任务，则从消息中心读取所述第一任务的输入数据，根据所述输入数据执行所述第一任务；若遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务不是所述第一任务，则从消息中心读取遍历到的任务的输入数据，并执行该遍历到的任务，并在下一调度周期到来时，继续对所述队列进行遍历，直至遍历到的第一个状态为可被执行状态的任务是所述第一任务。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的一种任务调度方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的一种任务调度方法。
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