CN117387646A - 基于云端的路径规划方法、装置、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于云端的路径规划方法、装置、系统、设备及存储介质，响应于车端发送的路径规划请求，获取车辆起点位置、目标终点位置和道路感知信息以规划得到全局路径，并每隔主下发周期，根据车辆实时位置从全局路径中选取局部预规划轨迹下发至车端；在满足路径实时调整条件时进行局部路径重规划并每隔从下发周期，根据车辆实时位置从局部重规划轨迹中选取部分重规划路径并下发至车端；其中，所述从下发周期小于所述主下发周期。本发明实施例通过由云端获取道路感知信息并进行路径规划，逐段下发路径规划至车端并及时调整路径规划，能够感知全部环境信息，优化了路径规划，且无需车端具备强大的计算单元。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种基于云端的路径规划方法、装置、系统、设备及存储介质。
背景技术
随着车辆技术的快速发展和人们生活水平的提升，人们对于车辆的智能化控制要求越来越高，因此，车辆辅助驾驶技术应运而生。
当前的辅助和自动驾驶功能，主要依托车身本地部署的计算单元，进行感知、规划和控制执行，从而完成一系列的如泊车、NOH等场景功能，但这种方式只能感知到局部环境而使功能受限，且需要车辆具备强大的计算单元。
发明内容
本发明实施例提供一种基于云端的路径规划方法、装置、系统、设备及存储介质，能够通过由云端获取道路感知信息并进行路径规划，逐段下发路径规划至车端并及时调整路径规划，能够感知全部环境信息，优化了路径规划，且无需车端具备强大的计算单元。
为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种基于云端的路径规划方法，应用于云服务器，包括：
响应于车端发送的路径规划请求，获取车辆起点位置、目标终点位置和道路感知信息；
根据所述车辆起点位置、所述目标终点和所述道路感知信息进行全局路径规划，得到全局路径，并进入全局控制模式，以使所述云服务器每隔主下发周期，根据车辆实时位置从所述全局路径中选取局部预规划轨迹并下发至车端；
当检测到实时车况满足路径实时调整条件时，进入实时调整模式，以使所述云服务器根据所述实时车况和所述全局路径进行局部路径重规划得到局部重规划轨迹；
在所述实时调整模式下，每隔从下发周期，根据所述车辆实时位置从所述局部重规划轨迹中选取部分重规划路径并下发至车端，直到所述实时车况不满足路径实时调整条件，返回至所述全局控制模式；其中，所述从下发周期小于所述主下发周期。
作为上述方案的改进，所述路径实时调整条件包括所述车辆偏离所述全局路径和所述车辆附近存在动态障碍物的至少一种；当所述实时车况满足所述车辆偏离所述全局路径和所述车辆附近存在动态障碍物中的至少一种时，所述实时车况满足所述路径实时调整条件；当所述实时车况满足所述车辆偏离所述全局路径时，所述从下发周期为第一下发周期；当所述实时车况满足所述车辆附近存在动态障碍物时，所述从下发周期为第二下发周期，所述第一下发周期大于第二下发周期。
作为上述方案的改进，还包括：当监测到所述全局路径中出现可绕行静态障碍物时，根据所述可绕行静态障碍物与所述全局路径进行局部路径重规划，并将重规划得到的路径拼接到所述全局路径中。
作为上述方案的改进，还包括：
当所述目标终点位置为目标车位且所述目标车位被占用时，按照就近原则，为所述车辆分配空闲车位以作为新的目标车位；
根据车辆实时位置、新的目标车位和所述道路感知信息重新规划，得到新的全局路径。
作为上述方案的改进，还包括：当所述全局路径出现不可绕行障碍物时，在离所述不可绕行障碍物最近的可通行的交叉路口到所述目标车位之间重新规划路径，以用于修正所述全局路径。
作为上述方案的改进，还包括：
当接收到的车辆反馈信息为异常信息或者当所述车辆到达所述目标终点位置时，结束轨迹下发；其中，所述车辆反馈信息为所述车端根据监测到的轨迹控制执行状态生成的信息。
作为上述方案的改进，所述道路感知信息由路侧感知设备采集，所述路侧感知设备包括摄像头和雷达中的至少一种。
作为上述方案的改进，所述云服务器通过离所述车辆最近的路侧单元与所述车端进行信息交互。
为了实现上述目的，本发明实施例还提供了一种基于云端的路径规划装置，包括：
数据获取模块，用于响应于车端发送的路径规划请求，获取车辆起点位置、目标终点位置和道路感知信息；
全局规划模块，用于根据所述车辆起点位置、所述目标终点和所述道路感知信息进行全局路径规划，得到全局路径，并进入全局控制模式，以使云服务器每隔主下发周期，根据车辆实时位置从所述全局路径中选取局部预规划轨迹并下发至车端；
路径调整模块，用于当检测到实时车况满足路径实时调整条件时，进入实时调整模式，以使所述云服务器根据所述实时车况和所述全局路径进行局部路径重规划得到局部重规划轨迹；
调整路径下发模块，用于在所述实时调整模式下，每隔从下发周期，根据所述车辆实时位置从所述局部重规划轨迹中选取部分重规划路径并下发至车端，直到所述实时车况不满足路径实时调整条件，返回至所述全局控制模式；其中，所述从下发周期小于所述主下发周期。
为了实现上述目的，本发明实施例还提供了一种基于云端的路径规划系统，包括：
车端，用于发送路径规划请求至最近的路侧单元；
路侧单元，用于实现所述车端和云服务器的信息交互，包括将所述路径规划请求发送至所述云服务器；
云服务器，用于执行如上述任一实施例所述的基于云端的路径规划方法。
为了实现上述目的，本发明实施例还提供了一种基于云端的路径规划设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的基于云端的路径规划方法。
为了实现上述目的，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任一实施例所述的基于云端的路径规划方法。
与现有技术相比，本发明实施例提供的基于云端的路径规划方法、装置、系统、设备及存储介质，通过响应于车端发送的路径规划请求，来获取车辆起点位置、目标终点位置和道路感知信息；通过根据所述车辆起点位置、所述目标终点和所述道路感知信息进行全局路径规划，来得到全局路径以及与所述全局路径关联的车辆预行驶状态，并进入全局控制模式，以使所述云服务器每隔主下发周期，根据车辆实时位置从所述全局路径中选取局部预规划轨迹并下发至车端；当检测到实时车况满足路径实时调整条件时，进入实时调整模式，以使云服务器根据所述实时车况和所述全局路径进行局部路径重规划得到局部重规划轨迹；在所述实时调整模式下，每隔从下发周期，根据所述车辆实时位置从所述局部重规划轨迹中选取部分重规划路径并下发至车端，直到所述实时车况不满足路径实时调整条件，返回至所述全局控制模式；其中，所述从下发周期小于所述主下发周期。本发明实施例通过由云端获取道路感知信息并进行路径规划，逐段下发路径规划至车端并及时调整路径规划，能够感知全部环境信息，优化了路径规划，且无需车端具备强大的计算单元。
附图说明
图1是本发明一实施例提供的一种基于云端的路径规划方法的流程图；
图2是本发明一实施例提供的一种路径更新示意图；
图3是本发明一实施例提供的基于云端的路径规划系统示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，是本发明一实施例提供的一种基于云端的路径规划方法的流程示意图。所述方法包括步骤S11～S14：
S11、响应于车端发送的路径规划请求，获取车辆起点位置、目标终点位置和道路感知信息；
S12、根据所述车辆起点位置、所述目标终点和所述道路感知信息进行全局路径规划，得到全局路径，并进入全局控制模式，以使所述云服务器每隔主下发周期，根据车辆实时位置从所述全局路径中选取局部预规划轨迹并下发至车端；
S13、当检测到实时车况满足路径实时调整条件时，进入实时调整模式，以使所述云服务器根据所述实时车况和所述全局路径进行局部路径重规划得到局部重规划轨迹；
S14、在所述实时调整模式下，每隔从下发周期，根据所述车辆实时位置从所述局部重规划轨迹中选取部分重规划路径并下发至车端，直到所述实时车况不满足路径实时调整条件，返回至所述全局控制模式；其中，所述从下发周期小于所述主下发周期。
具体地，本发明实施例所述的基于云端的路径规划方法由云端(云服务器)执行，利用车路协同系统的场端能力，通过云端系统为车辆提供路径轨迹规划，并下发给车辆控制执行，从而使系统更安全，成本更低。即将环境感知和轨迹规划处理迁移到云端，具备的优点至少包括：利用云端来降低车端的算力资源的占用，且云端具备上帝视角，可以提前进行路径规划，有助于减小场端算力资源需求，通过全局路径规划来保持最优泊车路线，泊车行驶更安全。
值得说明的是，路径规划请求可以由车辆发起，也可以由于车辆绑定的移动终端发起，如手机、笔记本电脑、车辆遥控器等，在本发明实施例中，发起方式可通过车辆中控屏触控输入，也可通过车辆按键输入，也可通过移动终端的按键或者触控屏输入，还可以通过语音输入等，在此不作限定。
示例性的，车端发送路径规划请求给云服务器，云服务器响应于路径规划请求，执行所述方法，具体地，通过路侧感知设备采集道路感知信息(比如道路本身的走向、位置以及障碍物等信息)，结合车辆起点位置和目标终点位置，采用启发式的深度优先算法，进行最优路径规划，输出全局路径轨迹点S→(x,y,角度，曲率，档位)，其中，x和y为路径坐标，角度为车辆朝向信息，曲率为路径的道路曲率，档位为前进、后退或停止，接着，考虑运动执行限制以及行为决策基础上，在轨迹点上规划速度和加速度，输出：t→(S，速度，加速度)，其中，运动执行限制与路况相关，通过上述计算得到全局路径以及与所述全局路径关联的车辆预行驶状态，进入全局控制模式，以使所述云服务器每隔主下发周期，根据车辆实时位置从全局路径中选取局部预规划轨迹并下发至车端，以控制车辆行驶。云端产生规划的路径轨迹(如全局路径)后，在规划的路径上依托路侧感知设备进行环境监测，在一定条件下，需要重新规划，参见图2所示，当监测到的感知信息满足局部路径规划条件(如路径实时调整条件)时，进入实时调整模式，重新规划路径并更新轨迹记录，得到局部重规划轨迹，在实时调整模式下，每隔从下发周期，根据车辆实时位置从局部重规划轨迹中选取部分重规划路径并下发至车端，直到实时车况不满足路径实时调整条件，返回至全局控制模式，其中，在触发路径实时调整时，该情景属于突发场景且实时性要求较高，因此，相较于主下发周期，从下发周期较短，能够较快下发调整后的轨迹。
在一种实施方式中，所述路径实时调整条件包括所述车辆偏离所述全局路径和所述车辆附近存在动态障碍物的至少一种；当所述实时车况满足所述车辆偏离所述全局路径和所述车辆附近存在动态障碍物中的至少一种时，所述实时车况满足所述路径实时调整条件；当所述实时车况满足所述车辆偏离所述全局路径时，所述从下发周期为第一下发周期；当所述实时车况满足所述车辆附近存在动态障碍物时，所述从下发周期为第二下发周期，所述第一下发周期大于第二下发周期。
示例性的，所述方法包括全局路径规划和局部路径规划，参见下表所示的局部路径规划，其中，下表的编号2和3属于局部路径规划条件中的路径实时调整条件。
示例性的，云服务器为边缘云(边缘服务器)参见图3所示的基于云端的路径规划系统，系统包括车辆、路侧单元和边缘云，边缘云与车辆的交互过程为包括四种过程。
过程1：预规划轨迹下发策略(全局控制模式)
1.1、根据车辆当前位置(车辆实时位置)，从全局路径中选取t秒轨迹长度；
1.2、选取和车辆距离最近的路侧单元，将选取的轨迹下发至车辆；
1.3、车辆控制模块根据接收到的轨迹控制执行。
过程2：车辆偏离时的轨迹下发策略(实时调整模式的一种)
2.1、边缘云选取车辆附近预规划的路径点，实时规划车辆位置到主路径的轨迹；
2.2、边缘云选取离车辆距离最短的路侧单元下发轨迹；
2.3、车辆收到轨迹后，车辆控制模块执行轨迹跟踪；
2.4、车辆回到主路径(即回到全局路径)后，执行预规划轨迹下发策略。
过程3：动态障碍物时的轨迹下发策略(实时调整模式的一种)
3.1、边缘云预测障碍物意图和轨迹，实时规划跟随或绕行轨迹；
3.2、边缘云选取离车辆距离最短的路侧单元下发轨迹；
3.3、车辆收到轨迹后，车辆控制模块执行轨迹跟踪；
3.4、边缘云检测到障碍物驶离或被绕行，则执行预规划轨迹下发策略。
4、轨迹执行监测
车端监测轨迹控制执行状态，判断是否执行完毕或出现异常，并将状态上报给云端，状态包括车辆位置、轨迹编号、异常码等信息；云端收到反馈后，异常状态则执行异常处理；轨迹执行完毕状态，则判断若是最后一段轨迹则结束下发，否则继续下发下一段轨迹。
在本实施方式中，动态障碍物所属情景的紧急性高于车辆偏离主路径，因此，需要尽快下发重新规划的路径，避免车辆与障碍物发生碰撞。
在一种实施方式中，还包括：当监测到所述全局路径中出现可绕行静态障碍物时，根据所述可绕行静态障碍物与所述全局路径进行局部路径重规划，并将重规划得到的路径拼接到所述全局路径中。
具体地，参见上表，全局路径中出现可绕行静态障碍物这一情况属于局部路径规划条件，在这种情况下，即使车辆暂未行驶至可绕行静态障碍物附近，云端也可进行路径的重规划，提前修正全局路径。
在一种实施方式中，还包括：
当所述目标终点位置为目标车位且所述目标车位被占用时，按照就近原则，为所述车辆分配空闲车位以作为新的目标车位；
根据车辆实时位置、新的目标车位和所述道路感知信息重新规划，得到新的全局路径。
在一种实施方式中，还包括：当所述全局路径出现不可绕行障碍物时，在离所述不可绕行障碍物最近的可通行的交叉路口到所述目标车位之间重新规划路径，以用于修正所述全局路径。
参见下表和图2，当目标车位被占用或者当路段出现不可绕行障碍物时，满足全局路径规划条件，需要重新规划全局路径。
在一种实施方式中，还包括：
当接收到的车辆反馈信息为异常信息或者当所述车辆到达所述目标终点位置时，结束轨迹下发；其中，所述车辆反馈信息为所述车端根据监测到的轨迹控制执行状态生成的信息。
在一种实施方式中，所述道路感知信息由路侧感知设备采集，所述路侧感知设备包括摄像头和雷达中的至少一种。
值得说明的是，本发明方式采用了路侧感知技术，利用路侧感知设备(如摄像机、毫米波雷达和激光雷达等传感器)，并结合路侧边缘计算(如边缘服务器)，实现对车辆、路况等的瞬时智能感知。
在一种实施方式中，所述云服务器通过离所述车辆最近的路侧单元与所述车端进行信息交互。
具体地，车端设置有车端通信单元，根据车端通信单元和路侧单元实现云服务器和车端的通信。
与现有技术相比，本发明实施例提供的基于云端的路径规划方法，通过由云端获取道路感知信息并进行路径规划，逐段下发路径规划至车端并及时调整路径规划，能够感知全部环境信息，优化了路径规划，且无需车端具备强大的计算单元。
本发明一实施例还提供一种基于云端的路径规划装置，包括：
数据获取模块，用于响应于车端发送的路径规划请求，获取车辆起点位置、目标终点位置和道路感知信息；
全局规划模块，用于根据所述车辆起点位置、所述目标终点和所述道路感知信息进行全局路径规划，得到全局路径，并进入全局控制模式，以使云服务器每隔主下发周期，根据车辆实时位置从所述全局路径中选取局部预规划轨迹并下发至车端；
路径调整模块，用于当检测到实时车况满足路径实时调整条件时，进入实时调整模式，以使所述云服务器根据所述实时车况和所述全局路径进行局部路径重规划得到局部重规划轨迹；
调整路径下发模块，用于在所述实时调整模式下，每隔从下发周期，根据所述车辆实时位置从所述局部重规划轨迹中选取部分重规划路径并下发至车端，直到所述实时车况不满足路径实时调整条件，返回至所述全局控制模式；其中，所述从下发周期小于所述主下发周期。
值得说明的是，具体的所述基于云端的路径规划装置的工作过程可参考上述实施例中所述基于云端的路径规划方法的工作过程，在此不再赘述。
本发明一实施例还提供一种基于云端的路径规划系统，包括：
车端，用于发送路径规划请求至最近的路侧单元；
路侧单元，用于实现所述车端和云服务器的信息交互，包括将所述路径规划请求发送至所述云服务器；
云服务器，用于执行如上述任一实施例所述的基于云端的路径规划方法。
值得说明的是，具体的所述基于云端的路径规划系统的工作过程可参考上述实施例中所述基于云端的路径规划方法的工作过程，在此不再赘述。
本发明实施例提供的基于云端的路径规划装置及系统，通过由云端获取道路感知信息并进行路径规划，逐段下发路径规划至车端并及时调整路径规划，能够感知全部环境信息，优化了路径规划，且无需车端具备强大的计算单元。
本发明实施例还提供一种基于云端的路径规划设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述基于云端的路径规划方法实施例中的步骤，例如图1中所述的步骤S11～S14；或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述基于云端的路径规划设备中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成多个模块，各模块具体功能如下：
数据获取模块，用于响应于车端发送的路径规划请求，获取车辆起点位置、目标终点位置和道路感知信息；
全局规划模块，用于根据所述车辆起点位置、所述目标终点和所述道路感知信息进行全局路径规划，得到全局路径以及与所述全局路径关联的车辆预行驶状态，并进入全局控制模式，以使云服务器每隔主下发周期，根据车辆实时位置从所述全局路径中选取局部预规划轨迹并下发至车端；
路径调整模块，用于当检测到实时车况满足路径实时调整条件时，进入实时调整模式，以使所述云服务器根据所述实时车况和所述全局路径进行局部路径重规划得到局部重规划轨迹；
调整路径下发模块，用于在所述实时调整模式下，每隔从下发周期，根据所述车辆实时位置从所述局部重规划轨迹中选取部分重规划路径并下发至车端，直到所述实时车况不满足路径实时调整条件，返回至所述全局控制模式；其中，所述从下发周期小于所述主下发周期。
各个模块具体的工作过程可参考上述实施例所述的基于云端的路径规划装置的工作过程，在此不再赘述。在本发明实施例中，通过由云端获取道路感知信息并进行路径规划，逐段下发路径规划至车端并及时调整路径规划，能够感知全部环境信息，优化了路径规划，且无需车端具备强大的计算单元。
所述基于云端的路径规划设备是云服务器。所述基于云端的路径规划设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述基于云端的路径规划设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述基于云端的路径规划设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个基于云端的路径规划设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述基于云端的路径规划设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据控制器的运行所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述基于云端的路径规划设备集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (12)
1.一种基于云端的路径规划方法，其特征在于，应用于云服务器，包括：
响应于车端发送的路径规划请求，获取车辆起点位置、目标终点位置和道路感知信息；
根据所述车辆起点位置、所述目标终点和所述道路感知信息进行全局路径规划，得到全局路径，并进入全局控制模式，以使所述云服务器每隔主下发周期，根据车辆实时位置从所述全局路径中选取局部预规划轨迹并下发至车端；
当检测到实时车况满足路径实时调整条件时，进入实时调整模式，以使所述云服务器根据所述实时车况和所述全局路径进行局部路径重规划得到局部重规划轨迹；
在所述实时调整模式下，每隔从下发周期，根据所述车辆实时位置从所述局部重规划轨迹中选取部分重规划路径并下发至车端，直到所述实时车况不满足路径实时调整条件，返回至所述全局控制模式；其中，所述从下发周期小于所述主下发周期。
2.如权利要求1所述的基于云端的路径规划方法，其特征在于，所述路径实时调整条件包括所述车辆偏离所述全局路径和所述车辆附近存在动态障碍物的至少一种；当所述实时车况满足所述车辆偏离所述全局路径和所述车辆附近存在动态障碍物中的至少一种时，所述实时车况满足所述路径实时调整条件；当所述实时车况满足所述车辆偏离所述全局路径时，所述从下发周期为第一下发周期；当所述实时车况满足所述车辆附近存在动态障碍物时，所述从下发周期为第二下发周期，所述第一下发周期大于第二下发周期。
3.如权利要求1或2所述的基于云端的路径规划方法，其特征在于，还包括：当监测到所述全局路径中出现可绕行静态障碍物时，根据所述可绕行静态障碍物与所述全局路径进行局部路径重规划，并将重规划得到的路径拼接到所述全局路径中。
4.如权利要求1或2所述的基于云端的路径规划方法，其特征在于，还包括：
当所述目标终点位置为目标车位且所述目标车位被占用时，按照就近原则，为所述车辆分配空闲车位以作为新的目标车位；
根据车辆实时位置、新的目标车位和所述道路感知信息重新规划，得到新的全局路径。
5.如权利要求1或2所述的基于云端的路径规划方法，其特征在于，还包括：当所述全局路径出现不可绕行障碍物时，在离所述不可绕行障碍物最近的可通行的交叉路口到所述目标车位之间重新规划路径，以用于修正所述全局路径。
6.如权利要求1或2所述的基于云端的路径规划方法，其特征在于，还包括：
当接收到的车辆反馈信息为异常信息或者当所述车辆到达所述目标终点位置时，结束轨迹下发；其中，所述车辆反馈信息为所述车端根据监测到的轨迹控制执行状态生成的信息。
7.如权利要求1或2所述的基于云端的路径规划方法，其特征在于，所述道路感知信息由路侧感知设备采集，所述路侧感知设备包括摄像头和雷达中的至少一种。
8.如权利要求1或2所述的基于云端的路径规划方法，其特征在于，所述云服务器通过离所述车辆最近的路侧单元与所述车端进行信息交互。
9.一种基于云端的路径规划装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于响应于车端发送的路径规划请求，获取车辆起点位置、目标终点位置和道路感知信息；
全局规划模块，用于根据所述车辆起点位置、所述目标终点和所述道路感知信息进行全局路径规划，得到全局路径，并进入全局控制模式，以使云服务器每隔主下发周期，根据车辆实时位置从所述全局路径中选取局部预规划轨迹并下发至车端；
路径调整模块，用于当检测到实时车况满足路径实时调整条件时，进入实时调整模式，以使所述云服务器根据所述实时车况和所述全局路径进行局部路径重规划得到局部重规划轨迹；
调整路径下发模块，用于在所述实时调整模式下，每隔从下发周期，根据所述车辆实时位置从所述局部重规划轨迹中选取部分重规划路径并下发至车端，直到所述实时车况不满足路径实时调整条件，返回至所述全局控制模式；其中，所述从下发周期小于所述主下发周期。
10.一种基于云端的路径规划系统，其特征在于，包括：
车端，用于发送路径规划请求至最近的路侧单元；
路侧单元，用于实现所述车端和云服务器的信息交互，包括将所述路径规划请求发送至所述云服务器；
云服务器，用于执行如权利要求1-8任一所述的基于云端的路径规划方法。
11.一种基于云端的路径规划设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-8任一所述的基于云端的路径规划方法。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1-8任一所述的基于云端的路径规划方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311353768.2A CN117387646A (zh) | 2023-10-18 | 2023-10-18 | 基于云端的路径规划方法、装置、系统、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311353768.2A CN117387646A (zh) | 2023-10-18 | 2023-10-18 | 基于云端的路径规划方法、装置、系统、设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117387646A true CN117387646A (zh) | 2024-01-12 |
Family
ID=89469681
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311353768.2A Pending CN117387646A (zh) | 2023-10-18 | 2023-10-18 | 基于云端的路径规划方法、装置、系统、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117387646A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117906593A (zh) * | 2024-03-19 | 2024-04-19 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 地图构建方法、终端设备及存储介质 |
-
2023
- 2023-10-18 CN CN202311353768.2A patent/CN117387646A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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