JP7078665B2 - 車両の回避制御方法、装置、電子機器及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
前記車両の進行方向に位置し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たす移動する障害物の挙動情報を取得することと、
前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することと、
前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御することとを含む。
前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、予め設定された、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を含むマッピング関係から、前記移動する障害物の挙動情報に対応する目標回避戦略を取得することと、
前記目標回避戦略を前記車両の回避戦略とすることとを含む。
履歴トレーニングデータの複数のセットを取得し、履歴トレーニングデータの各セットは、移動する障害物が車両に遭遇した場合の前記移動する障害物の挙動情報及び車両の回避戦略を含むことと、
履歴トレーニングデータの複数のセットに基づいて、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を決定することとを更に含む。
前記移動する障害物が前記車両の回避戦略に基づいて前記移動する障害物の次の時点での移動挙動を決定するように、前記車両の回避戦略を前記移動する障害物に送信することを更に含む。
前記移動する障害物の挙動情報が走行情報であれば、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を減速、停車、車線変更のうちのいずれか1つと決定することを含む。
前記移動する障害物の挙動情報が回避情報であれば、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を加速又は減速と決定することを含む。
前記車両の進行方向に位置し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たす移動する障害物の挙動情報を取得する取得モジュールと、
前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定する処理モジュールと、
前記回避戦略に従って、前記車両の走行を制御する制御モジュールとを備える。
前記処理モジュールは、さらに履歴トレーニングデータの複数のセットに基づいて、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を決定するように構成される。
前記移動する障害物が前記車両の回避戦略に基づいて前記移動する障害物の次の時点での移動挙動を決定するように、前記車両の回避戦略を前記移動する障害物に送信する送信モジュールを更に備える。
前記メモリは、コンピュータプログラムを記憶し、
プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行して、第1態様又は第1態様のいずれかの実施形態に記載の車両の回避制御方法を実現する。
プロセッサは、カメラによって撮影されたドライブテストイメージに基づいて、前記移動する障害物の挙動情報を取得し、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて前記車両の回避戦略を決定し、前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御する。
ステップAでは、履歴トレーニングデータの複数のセットを取得し、履歴トレーニングデータの各セットは、移動する障害物が車両に遭遇したときの移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略とを含み、
ステップBでは、履歴トレーニングデータの複数のセットに基づいて、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を決定する。
移動する障害物の挙動情報を取得するためのものであり、前記移動する障害物は、前記車両の進行方向に位置し、且つ、前記移動する障害物の前記車両からの距離は、予め設定された回避距離を満たす取得モジュール110と、
前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定するための処理モジュール120と、
前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御するための制御モジュール130とを備える。
前記処理モジュール120は、履歴トレーニングデータの複数のセットに基づいて、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との間の対応関係を決定するようにも構成される。
前記移動する障害物が前記車両の回避戦略に従って前記移動する障害物の次の時点での移動挙動を決定させるため、前記車両の回避戦略を前記移動する障害物に送信する送信モジュール140をさらに備える。
コンピュータプログラムを記憶するためのメモリ210と、
前記コンピュータプログラムを実行して、上記車両の回避制御方法を実現するためのプロセッサ220とを備え、その実現原理及び技術的効果は同様であるため、ここでは詳しい説明を省略する。
移動する障害物を含むドライブテストイメージを撮影するためのカメラ310と、
コンピュータプログラムを記憶するためのメモリ320と、
前記コンピュータプログラムを実行するためのプロセッサ330とを備え、前記プロセッサ330は、具体的に、
カメラ310によるドライブテストイメージから移動する障害物の挙動情報を取得し、前記移動する障害物は前記車両の進行方向に位置し、且つ、前記移動する障害物から前記車両までの距離が予め設定された回避距離を満たすことと、
前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することと、
前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御することとに用いられる。
Claims (10)
- 車両の回避制御方法であって、
前記車両の進行方向に位置し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たす移動する障害物の挙動情報を取得することと、
前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することと、
前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御することと、
前記移動する障害物が前記車両の回避戦略に基づいて前記移動する障害物の次の時点での移動挙動を決定するように、前記車両の回避戦略を前記移動する障害物に送信することとを含み、
ここで、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することは、
前記移動する障害物の挙動情報が回避情報を含むと、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を加速又は減速と決定することを含み、
前記車両の回避戦略を前記移動する障害物に送信することは、
前記移動する障害物が歩行者である場合には、前記歩行者の端末機器に前記車両の回避戦略を送信し、前記歩行者が前記端末機器から前記車両の回避戦略を知るようにすることを含むことを特徴とする車両の回避制御方法。 - 前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することは、
前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、予め設定された、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を含むマッピング関係から、前記移動する障害物の挙動情報に対応する目標回避戦略を取得することと、
前記目標回避戦略を前記車両の回避戦略とすることとを含むことを特徴とする請求項1に記載の車両の回避制御方法。 - 前記車両の回避制御方法は、
履歴トレーニングデータの複数のセットを取得し、前記履歴トレーニングデータの各セットは、移動する障害物が車両に遭遇した場合の前記移動する障害物の挙動情報及び前記車両の回避戦略を含むことと、
前記履歴トレーニングデータの複数のセットに基づいて、前記移動する障害物の挙動情報と前記車両の回避戦略との対応関係を決定することとを更に含むことを特徴とする請求項2に記載の車両の回避制御方法。 - 前記回避戦略が、加速走行、減速、停車、車線変更のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の車両の回避制御方法。
- 前記移動する障害物の挙動情報は、走行情報又は回避情報を含むことを特徴とする請求項4に記載の車両の回避制御方法。
- 前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することは、
前記移動する障害物の挙動情報が走行情報であれば、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を減速、停車、車線変更のうちのいずれか1つと決定することを含むことを特徴とする請求項5に記載の車両の回避制御方法。 - 車両の回避制御装置であって、
前記車両の進行方向に位置し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たす移動する障害物の挙動情報を取得する取得モジュールと、
前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定する処理モジュールと、
前記回避戦略に従って、前記車両の走行を制御する制御モジュールと、
前記移動する障害物が前記車両の回避戦略に基づいて前記移動する障害物の次の時点での移動挙動を決定するように、前記車両の回避戦略を前記移動する障害物に送信する送信モジュールとを備え、
ここで、前記制御モジュールは具体的に、
前記移動する障害物の挙動情報が回避情報を含むと、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を加速又は減速と決定するために用いられ、
前記送信モジュールは具体的に、
前記移動する障害物が歩行者である場合には、前記歩行者の端末機器に前記車両の回避戦略を送信し、前記歩行者が前記端末機器から前記車両の回避戦略を知るようにするために用いられることを特徴とする車両の回避制御装置。 - 電子機器であって、
コンピュータプログラムを記憶するためのメモリと、
前記コンピュータプログラムを実行して、前記請求項1~6のいずれか1項に記載の車両の回避制御方法を実現するためのプロセッサとを備えることを特徴とする電子機器。 - 電子機器であって、
カメラとプロセッサを備え、
前記カメラは、移動する障害物を含むドライブテストイメージを撮影し、前記移動する障害物は、車両の進行方向に位置し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たし、
前記プロセッサは、カメラによって撮影されたドライブテストイメージに基づいて、前記移動する障害物の挙動情報を取得し、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて前記車両の回避戦略を決定し、前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御し、
前記プロセッサはさらに、前記移動する障害物が前記車両の回避戦略に基づいて前記移動する障害物の次の時点での移動挙動を決定するように、前記車両の回避戦略を前記移動する障害物に送信し、
ここで、前記プロセッサは具体的に、
前記移動する障害物の挙動情報が回避情報を含むと、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を加速又は減速と決定し、前記移動する障害物が歩行者である場合には、前記歩行者の端末機器に前記車両の回避戦略を送信し、前記歩行者が前記端末機器から前記車両の回避戦略を知るようにするために用いられることを特徴とする電子機器。 - コンピュータ記憶媒体であって、
コンピュータプログラムを記憶し、前記コンピュータプログラムがコンピュータによって実行される時、前記コンピュータに請求項1~請求項6のいずれか1項に記載の車両の回避制御方法を実行させることを特徴とするコンピュータ記憶媒体。
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