CN112536795B - 控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质，涉及机器人技术领域，能够满足实时道路行驶场景的需求。该控制机器人运行的方法包括：获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，其中，所述目标路口为机器人待通过的路口；针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间；根据确定的至少一个预测抵达时间，确定所述机器人的初始运动参数；基于所述初始运动参数控制所述机器人的运行。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
随着传感器技术、人工智能等技术的发展，机器人领域成为一个蓬勃发展的新兴领域，移动机器人作为一个重要的应用产品，得到越来越多的关注。一般地，现有的移动机器人会预先规划处一条从起点导航至终点的导航路线，而后基于该导航路线进行自主导航行驶。
然而，现有移动机器人自主导航通过目标路口时，仅会考虑当前时刻目标路口中的障碍物的状态来进行导航路径规划，导致移动机器人基于导航路径通过目标路口时，时常会被行驶而来的车辆撞击，从而发生交通事故，即现有机器人的导航规划方式，难以满足实时道路行驶场景的需求。
发明内容
本申请实施例提供了一种控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有机器人的导航规划方式，难以满足实时道路行驶场景的需求的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种控制机器人运行的方法，包括：
获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，其中，所述目标路口为机器人待通过的路口；
针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间；
根据确定的至少一个预测抵达时间，确定所述机器人的初始运动参数；
基于所述初始运动参数控制所述机器人的运行。
可选的，所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数之前，包括：
获取所述机器人的位置信息；
根据所述机器人的位置信息和预设行进路线，确定所述目标路口。
可选的，所述获取所述机器人的位置信息，包括：
根据所述机器人所处的环境信息，和/或，所述机器人的定位信息，确定所述机器人的位置信息。
可选的，所述根据所述机器人的位置信息和预设行进路线，确定所述目标路口之后，还包括：
获取所述目标路口的位置信息；
根据所述目标路口的位置信息和所述机器人的位置信息，确定所述目标路口与所述机器人之间的距离；
所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：
当所述目标路口与所述机器人之间的距离小于预设距离时，获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
可选的，所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：
基于所述目标路口的信息，获取所述目标路口所对应的监控视频；
对所述监控视频中的车道中存在的至少一辆目标车辆进行识别并处理，以获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
可选的，所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：
基于所述目标路口的信息，生成视频处理请求信息，并将所述视频处理请求信息发送至服务器，所述视频处理请求信息用于指示所述服务器获取所述目标路口所对应的监控视频，并对所述监控视频中的车道中存在的至少一辆目标车辆进行识别并处理，以获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数；
接收所述服务器发送的与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
可选的，所述针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间，包括：
针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的初始估计抵达时间；
根据所述初始估计抵达时间和所述目标车辆所在的车道的防撞阈值，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间。
可选的，所述针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达目标路口的预测抵达时间之前，还包括：
按照所述机器人通过所述目标路口时依次经过的车道的顺序，从大到小设置所述依次经过的车道的防撞阈值。
第二方面，本申请实施例提供了一种控制机器人运行的装置，包括：
获取模块，用于获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，其中，所述目标路口为机器人待通过的路口；
第一确定模块，用于针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间；
第二确定模块，用于根据确定的至少一个预测抵达时间，确定机器人的初始运动参数；
控制模块，用于基于所述初始运动参数控制所述机器人的运行。
第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述的控制机器人运行的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的控制机器人运行的方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的控制机器人运行的方法。
采用本申请提供的控制机器人运行的方法，在机器人通过目标路口之前，获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，以便于通过目标车辆的运动参数，了解目标路口的道路情况，进一步地根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达目标路口的预测抵达时间，并根据确定的至少一个预测抵达时间，确定所述机器人的初始运动参数，即基于各条车道中的车辆到达目标路口的预测抵达时间，确定该目标路口是否存在机器人可以顺利通过的时机，例如机器人是否应该在当前时刻以一定的初始运动参数通过目标路口，或是继续等待在目标路口边，从而满足机器人的实时道路行驶场景的需求，避免机器人通过目标路口时被车辆撞击的事件发生。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的控制机器人运行的方法的流程示意图。
图2是本申请实施例提供的控制机器人运行的方法的应用场景示意图。
图3是本申请一实施例提供的控制机器人运行的方法步骤S11的具体流程示意图。
图4是本申请另一实施例提供的控制机器人运行的方法步骤S11的具体流程示意图。
图5是本申请一实施例提供的控制机器人运行的方法步骤S12的具体流程示意图。
图6是本申请一实施例提供的控制机器人运行的装置的结构示意图。
图7是本申请一实施例提供的终端设备的结构意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种控制机器人运行的方法的实现流程图。在本实施例中，控制机器人运行的方法用于在机器人导航行进时，控制机器人通过路口，其执行主体为终端设备。该终端设备可以是机器人自身，也可以机器人以外的其他设备。当终端设备为机器人以外的其他设备时，终端设备与机器人之间可以进行数据通信，以实现两者之间的数据交互，以及对机器人的控制等操作。以下以终端设备为机器人时进行实施例说明：
如图1所示的控制机器人运行的方法，包括以下步骤：
S11：获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
在步骤S11中，目标路口为机器人待通过的路口。在实际应用中，目标路口关联的车道可能只有一条，也可能有多条。
目标车辆为沿着车道行驶方向行驶在同一条车道中，且还未抵达目标路口的所有车辆中距离目标路口最近的车辆。
可以理解的是，因目标路口可能关联一条车道，也可能关联两条车道及两条以上车道，所以，目标路口关联的车道中可能存在一辆目标车辆，或两辆目标车辆，或两辆以上的目标车辆，所以，进而地可能只获取一辆目标车辆所对应的运动参数，也可能获取到两辆目标车辆所分别对应的运动参数，或也可能获取到两辆以上目标车辆所分别对应的运动参数。
目标车辆的运动参数用于描述目标车辆的运动状态，是以目标路口为参照物测量得到的运动参数。例如，以目标路口为参照物时，行驶在车道A中的车辆1沿着车道行驶方向行驶，且当前运动速度为16m/s，运动加速度为0m/s，同时车辆1的当前位置距离目标路口100m。
在一些实施例中，目标车辆的运动参数包括：目标车辆的当前运动速度、运动方向、运动加速度和与目标路口的距离中的至少一种。
可以理解的是，目标车辆的运动参数可以为目标车辆的当前时刻对应的运动参数，可以为目标车辆的历史运动参数。其中，若目标车辆为公交车、火车或者电车等类型的车辆，因车辆的运行轨迹需符合一定规则或者要求，该类车辆的运动速度或者通过时间相对稳定，故可以参考车辆的历史运动参数，以了解在车道中的车辆在将来可能的运动情况。
本实施例中，由于目标车辆所对应的运动参数能够用于描述目标车辆在车道中的运动情况，进而通过目标车辆的运动情况来反映目标路口将来的道路情况，因此，机器人通过与之通信连接的设备获取与目标路口关联的各条车道中可能存在的目标车辆所对应的运动参数，即是获取与目标路口关联的各条车道的道路情况，以便于在考虑目标车辆在车道中的运动情况的基础上更好地控制机器人的运行。
如图2所示，与目标路口关联的车道有两条，分别为车道A、车道B，其中，车道A中存在正在行驶靠近目标路口的车辆1和车辆2，车辆1行驶在车辆2的前面；车道B中存在正在行驶靠近目标路口的车辆3和已行驶路过目标路口的车辆4。其中，因车辆1行驶在车辆2的前面，故车辆1为车道A中存在的目标车辆，车辆3位车道B中存在的目标车辆。在机器人到达目标路口后，相应地获取车辆1和车辆3所分别对应的运动参数，以便于了解目标路口的道路情况。
至于何时获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，可以包括但不仅限于以下两个场景。
场景1：当检测到目标路口的红绿灯损坏时，获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
示例的，一个目标路口安装有红绿灯，按原计划机器人按着预设行进路线行驶至该目标路口时，应该是等待该目标路口的绿灯显示才通过该目标路口，但机器人突然检测到该目标路口的红绿灯因出现故障，全部损坏了。为了可以顺利地通过该目标路口以继续执行工作任务，相应地获取与该目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。例如，如图2所示，获取车道A中的目标车辆1所对应的运动参数和车道B中的目标车辆3所对应的运动参数。
场景2：在机器人执行任务的过程中，检测到一个目标路口不存在红绿灯时，获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
示例的，一个目标路口未安装有红绿灯，且该目标路口所对应的预定响应范围为2m，当检测到机器人进入该范围时，响应的获取与该目标路口关联的至少一条车道中存在的目标车辆所对应的运动参数。例如，如图2所示，获取车道A中的目标车辆1所对应的运动参数和车道B中的目标车辆3所对应的运动参数。
应当理解的是，在实际应用中，机器人可以通过与之通信连接的设备获取到与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，例如，机器人通过与之通信连接的服务器，获取到目标车辆所对应的运动参数。或者，机器人可以通过获取包含目标车辆的信息，自行处理该信息得到目标车辆的运动参数，例如，获取到包含目标车辆的视频信息，自行处理得到目标车辆的运动参数。
在一实施例中，输出道路情况的设备包括摄像头。机器人可以通过获取摄像头拍摄的目标路口的图像数据并对图像数据进行处理，以得到目标车辆的运动参数，也可以是服务器获取摄像头拍摄的图像数据并进行处理，以获得与目标路口关联的车道中可能存在的目标车辆的运动参数并将得到的目标车辆的运动参数反馈给机器人。
参见图3，在本申请一实施例中，所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数之前，包括：
S21：获取所述机器人的位置信息；
S22：根据所述机器人的位置信息和预设行进路线，确定所述目标路口。
在本实施例中，机器人的位置信息用于描述机器人在当前时刻或历史的某一时刻在实际环境中的具体物理位置。
预设行进路线用于描述预先为机器人执行任务而设定的路线，该路线可能包括一个路口，或多个路口。
在本实施例中，在机器人的行进过程中，为了避免通过路口时被车辆撞击，可以实时地获取机器人的位置信息，并基于该位置信息与预设行进路线中的各个位置信息进行匹配，从而确定机器人在预设行进路线中的对应位置，并在基于预设行进路线确定机器人的行进方向的基础上，确定机器人待通过的路口，并将该路口作为目标路口，再进一步地获取与该目标路口关联的各条车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
示例的，如图2所示，当获取到机器人的位置信息后，根据机器人的位置信息和预设行进路线，确定了目标路口，即响应地获取目标路口关联的车道A和车道B中的目标车辆，如获取目标车辆1和目标车辆3所分别对应的运动参数，以便于通过目标车辆1和目标车辆3所分别对应的运动参数了解该目标路口的道路情况，从而为机器人处理确定是否存在通过该目标路口的时机提供基础。
在一实施例中，预设行进路线可以映射在机器人的导航地图中，该导航地图中可以显示机器人行驶过程中的周边环境，包括周边的建筑物、道路、路口等。
在一实施例中，根据机器人的位置信息和预设行进路线，确定目标路口时，即是基于机器人的位置信息和预设行进路线，确定机器人的行进方向的基础上，进一步地在预设行进路线中所标识的各个路口的标识中，确定行进方向上最靠近机器人的位置信息的路口标识，并将该路口标识所对应的路口作为目标路口。其中，目标路口具有唯一的标识信息，如路口的编号。
作为本实施例的一种可能实现方式，所述获取所述机器人的位置信息，包括：
根据所述机器人所处的环境信息，和/或，所述机器人的定位信息，确定所述机器人的位置信息。
在本实施例中，环境信息用于描述机器人所处的周围环境。因在机器人的行驶过程中，周边的环境一般不会相同，故可以基于该周围环境确定机器人所处的位置。
可以理解的，为了获取到机器人所处的环境信息，可以通过对机器人周边一定距离内的建筑物进行识别，以得到机器人所处的环境信息，如识别某一地方的地标建筑，则可以较为清楚地确定机器人所处的位置，从而可以基于机器人的该位置进行更好地导航。或是基于机器人周边一定距离内的所存在的文字进行识别，以得到机器人所处的环境信息，例如，目标路口的路牌中的文字。
定位信息用于描述机器人在物理空间中的参考位置。本实施例中，定位信息可以通过机器人搭载的定位模块获取得到，或是与机器人通信连接的定位设备获取得到。
作为本实施例的一种可能实现方式，所述根据所述机器人的位置信息和预设行进路线，确定所述目标路口之后，还包括：
获取所述目标路口的位置信息；
根据所述目标路口的位置信息和所述机器人的位置信息，确定所述目标路口与所述机器人之间的距离；
所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：
当所述目标路口与所述机器人之间的距离小于预设距离时，获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
在本实施例中，目标路口的位置信息用于描述目标路口在物理空间中的位置。
预设距离用于描述机器人响应地获取目标车辆的运动参数时，机器人与目标路口之间的最大距离。
可以理解的是，为了使得获取到的目标车辆所对应的运动参数更符合实际情况，并基于目标车辆的运动参数更准确地了解目标路口的道路情况，还需要获取目标路口的位置信息，以便于基于该目标路口的位置信息和机器人的位置信息，计算得到目标路口与机器人之间的距离，并确定该距离是否小于预设距离，从而可以确定机器人是否较为接近目标路口，且当该距离小于预设距离时，即表示机器人已经在目标路口的路边或是即将到达目标路口的路边，故此，为了机器人可以顺利地通过目标路口，机器人响应地自动获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所分别对应的运动参数，以便于基于目标车辆的运动参数了解各条车道中的车辆运动情况，即了解道路情况，从而为是否可以顺利地控制机器人通过该目标路口提供参考。
其中，为了快速地确定机器人是否接近目标路口，机器人在行进的过程中，实时地根据目标路口的位置信息和所述机器人的位置信息，确定所述目标路口与所述机器人之间的距离，并判断该距离是否小于预设距离，从而为快速地通过目标路口提供参考。
在一实施例中，当所述目标路口与所述机器人之间的距离小于预设距离时，控制机器人待机运行，再获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
参见图4，作为本实施例的一种可能实现方式，所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：
S31：基于所述目标路口的信息，获取所述目标路口所对应的监控视频；
S32：对所述监控视频中的车道中存在的至少一辆车辆进行识别并处理，以获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
在本实施例中，监控视频用于描述目标路口关联的至少一条车道的物体运动情况，该监控视频中可能包括向目标路口行驶而来的车辆、在车道中跑动的行人或其它的内容。
其中，监控视频可以通过设置于目标路口的一定距离范围的摄像设备获取到，或是通过运动在车道中且搭载有摄像设备的车辆获取得到。
目标路口的信息为用于区分该路口与其它路口的信息。在本实施例中，目标路口的信息包括路口的编号、名称、位置等信息中的至少一种。
在本实施例中，因机器人本身的处理能力存在一定的限制，难以长时间持续地处理机器人的预设行进路线上的所有路口的监控视频，且还因在机器人通过一个目标路口时，也不会使用到其它路口关联的车道中存在的车辆的运动参数。故此，在机器人即将通过目标路口时，处理预设行进路线上的所有路口的监控视频，以获取车辆的运动参数，反而会降低机器人通过目标路口的效率，所以，只基于目标路口的信息，获取目标路口所对应的监控视频，以对所述监控视频中的车道中存在的至少一辆目标车辆进行识别并处理，以获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所分别对应的运动参数，从而了解该目标路口关联的车道的道路情况，并以此为参考控制机器人运行，可以大大地提高机器人通过目标路口的效率。
示例的，如图2所示，当确定目标路口时，机器人基于该目标路口的编号向设置于目标路口的一定距离范围内的摄像头A、摄像头B获取关于该目标路口的监控视频，接着对监控视频中的车道A、车道B中存在的车辆进行识别处理，如对车道A中的车辆1和车辆2，和车道B中的车辆3和车辆4进行识别处理，并确定车辆1为车道A中的目标车辆，通过对摄像头A获取的监控视频进行识别处理，获取到车辆1的运动参数，还确定车辆3位车道B中的目标车辆，并通过对摄像头B获取的监控视频进行识别处理，获取车辆3的运动参数。
应当理解的是，在实际应用中，基于目标路口的信息获取得到的目标路口所对应的监控视频，可以由机器人自身对监控视频中的车辆进行识别处理，得到目标车辆的运动参数。其中，机器人对监控视频中的目标车辆进行识别并处理，以得到目标车辆的运动参数的过程，可具体参见现有技术中的相关方法，在此不再赘述。
作为本实施例的一种可能实现方式，所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：
基于所述目标路口的信息，生成视频处理请求信息，并将所述视频处理请求信息发送至服务器，所述视频处理请求信息用于指示所述服务器获取所述目标路口所对应的监控视频，并对所述监控视频中的车道中存在的至少一辆目标车辆进行识别并处理，以获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数；
接收所述服务器发送的与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所分别对应的运动参数。
在本实施例中，视频处理请求信息为描述机器人在通过目标路口之前，请求服务器对目标路口对应的监控视频进行处理的信息。
视频处理请求信息包括目标路口的信息和对目标路口所对应的监控视频进行处理的请求信息中的至少一种。
可以理解的是，为了便于机器人了解目标路口的道路情况，服务器在对监控视频进行处理后，会将目标车辆的运动参数反馈至机器人。其中，服务器对监控视频中的目标车辆进行识别并处理，以得到目标车辆的运动参数的过程，可具体参见现有技术中的相关方法，在此不再赘述。
S12：针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间。
在步骤S12中，预测抵达时间用于描述在考虑驾驶员观察目标路口情况所消耗的时间前提下，和驾驶员基于目标车辆的运动参数驾驶车辆从目标车辆的当前位置抵达目标路口所预计花费的时间的时间和。
在本实施例中，在机器人通过目标路口之前，通过获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数了解目标路口的道路情况时，进一步地根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间，以便于根据目标车辆所对应的预测抵达时间，确定该预测抵达时间是否足够机器人顺利地通过目标路口，而不会被行驶而来的目标车辆撞击。
示例的，如图2所示，车道A中存在的目标车辆是车辆1，为了便于确定机器人通过车道1是否会不会被车辆1撞击，还需要预先根据车辆1的运动参数，确定车辆1抵达目标路口的预测抵达时间，以便于机器人根据该预测抵达时间确定是否可以顺利通过车道A。
参见图5，作为本实施例的一种可能实现方式，所述针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间，包括：
S41：针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的初始估计抵达时间；
S42：根据所述初始估计抵达时间和所述目标车辆所在的车道的防撞阈值，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间。
在本实施例中，初始估计抵达时间用于描述在保持目标车辆的运动参数的情形下，目标车辆抵达目标路口所花费的时间。
防撞阈值用于描述在一条车道中驾驶车辆的驾驶员，对路边一侧情况进行观察时所需要的最短时间。例如，车道A中存在的目标车辆是车辆1，车辆1的驾驶员观察目标路口是否有待通过目标路口的行人或机器人的最短时间为2秒。
可以理解的是，为了避免路口出现异常物体并进入车道中而与车辆相撞，目标车辆的驾驶员在驾驶车辆的过程中会花费一定的时间来观察路口情况，即当路口存在机器人或行人时，驾驶员时常地对目标车辆作出一定的减速控制，导致目标车辆抵达目标路口的时间长于初始抵达时间，即根据目标车辆的运动参数，确定车辆抵达所述目标路口的初始估计抵达时间后，根据所述初始估计抵达时间和所述目标车辆所在的车道的防撞阈值，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间。
作为本实施例的一种可能实现方式，所述针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达目标路口的预测抵达时间之前，还包括：
按照所述机器人通过所述目标路口时依次经过的车道的顺序，从大到小设置所述依次经过的车道的防撞阈值。
在本实施例中，因驾驶员在各条车道中驾驶车辆时，驾驶员在每条车道的观察路口的视角都有所不同，例如，最靠近机器人所在路口的车道的观察视角最小，使得车辆驾驶员的预警时间最小，对应的车辆驾驶员需要更多的时间来观察路口的情况，以便于根据观察的情况控制车辆减速或进行其它操作。因此，为了更好地确定行驶在车道中的车辆抵达目标路口的时间，按照所述机器人通过所述目标路口时依次经过的车道的顺序，从大到小设置所述依次经过的车道的防撞阈值，其中，因机器人通过所述目标路口时依次经过的每条车道的观察视角不同，所以才从大到小设置依次经过的车道的防撞阈值。
示例的，如图2所示，机器人通过目标路口时一次经过车道A、车道B，故可以从大到小地设置车道A、车道B所分别对应的防撞阈值为1s、0.5s。
可以理解的是，针对同一个目标路口，机器人分别对应驻停在该目标路口的两侧路边时，同一条车道所对应的防撞阈值可能有所不同。例如，如图2所示，现在机器人位于目标路口的一侧，最靠近机器人的车道A所对应的防撞阈值最大，当机器人位于该目标路口的另一侧时，该车道A所对应的防撞阈值则是最小，且该防撞阈值小于车道B所对应的防撞阈值。
S13：根据确定的至少一个预测抵达时间，确定所述机器人的初始运动参数。
在步骤S13中，初始运动参数用于描述当根据至少一个预测抵达时间确定存在可以让机器人顺利通过目标路口的时间点时，机器人所具有的运动状态。
初始运动参数包括机器人的加速度、初始速度和目标速度中的至少一种。
可以理解的是，根据确定的至少一个预测抵达时间，确定不存在可以让机器人顺利通过目标路口关联的所有车道的时机时，则控制机器人持续在目标路口的路边待机，以继续获取下一轮与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，以便于确定目标车辆抵达目标路口的预测抵达时间，再根据确定的至少一个预测抵达时间，确定是否存在可以让机器人顺利通过目标路口关联的所有车道的时机时，依次类推。若存在可以让机器人顺利通过目标路口关联的所有车道的时机时，则启动机器人并赋予机器人预先设定的初始运动参数，以便于机器人根据该初始运动参数运行，以通过目标路口。
在一实施例中，当确定的至少一个预测抵达时间时，按照所述机器人通过所述目标路口时依次经过的车道的顺序，确定每一条车道中的目标车辆的预测抵达时间，根据预先设定的机器人的初始运动参数方案和每一条车道中的目标车辆的预测抵达时间，确定机器人能否顺利地通过目标路口关联的每一条车道，若确定机器人可以顺利通过目标路口，则启动机器人，以使得机器人初始运动参数行驶经过目标路口。
示例的，如图2所示，与目标路口关联的车道有车道A、车道B，且车道A和车道B的宽度均为S，且车道A中的车辆1为目标车辆，车辆1对应的预测抵达时间为T1，车道B中的车辆3为目标车辆，车辆3对应的预测抵达时间为T2。另外，预先设定的机器人的初始运动参数包括机器人的加速度V，初始速度0。现在，基于确定的车辆1的预测抵达时间T1、车辆3的预测抵达时间和机器人的加速度V，计算得到V*T12＞S，V*T22＞2S，即表示机器人可以顺利地依次通过车道A、车道B。反之，若计算得到V*T12＜S，V*T22＞2S，即表示机器人启动以加速度V行驶进入车道A时，会被车道A中的车辆1撞击，则机器人持续等待在目标路口的路边。或者，计算得到V*T12＞S，V*T22＜2S，即表示机器人启动以加速度V行驶可以顺利通过车道A，但进入车道B时，可能会被车辆3撞击，故机器人需要继续待机在目标路口的路边。
在一实施例中，预先设定机器人通过路口所应具有的多种初始运动参数参数方案，根据每一种初始运动参数方案和确定的至少一个预测抵达时间，验证机器人能否顺利通过目标路口，若验证多种初始运动参数方案中存在一种目标初始运动参数方案，可以使得机器人顺利通过目标路口，则启动机器人并以该目标初始运动参数方案控制机器人的运行，以使得机器人通过目标路口关联的所有车道。
示例的，预先设定的机器人通过路口所应具有的多种初始运动参数方案包括2种，其中，第一种初始运动参数方案包括加速度V1，第二初始运动参数方案包括V2，其中，V1＜V2。现如图2所示，与目标路口关联的车道有车道A、车道B，且车道A和车道B的宽度均为S，且车道A中的车辆1为目标车辆，车辆1对应的预测抵达时间为T1，车道B中的车辆3为目标车辆，车辆3对应的预测抵达时间为T2。
现在，基于确定的车辆1的预测抵达时间T1、车辆3的预测抵达时间和机器人的加速度V1、V2分别进行验证，若计算得到V1*T12＞S，V1*T22＞2S，即表示机器人可以顺利地依次通过车道A、车道B，直接启动机器人，以使得机器人以第一种初始运动参数方案控制机器人的运行。或是，计算得到V1*T12＜S，V1*T22＜2S，即表示机器人无法基于第一种初始运动参数方案地依次通过车道A、车道B，则继续地验证以第二种初始运动参数方案控制机器人运行时，能否使得机器人顺利通过目标路口，例如，计算得到V2*T12＞S，V2*T22＞2S，即表示可以基于第二种初始运动参数方案控制机器人运行，使得机器人顺利地通过车道A、车道B，反之，若验证机器人无法基于第二种初始运动参数方案地依次通过车道A、车道B，则控制机器人待机在目标路口的路边。
S14：基于所述初始运动参数控制所述机器人的运行。
在步骤S14中，若确定基于初始运动参数控制机器人运行时，可以使得机器人顺利地通过目标路口，则启动待机中的机器人，使得机器人以初始运动参数行驶进入与目标路口关联的至少一条车道，从而通过目标路口。
采用本申请提供的控制机器人运行的方法，在机器人通过目标路口之前，获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，以便于通过目标车辆的运动参数，了解目标路口的道路情况，进一步地根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达目标路口的预测抵达时间，并根据确定的至少一个预测抵达时间，确定所述机器人的初始运动参数，即基于各条车道中的车辆到达目标路口的预测抵达时间，确定该目标路口是否存在机器人可以顺利通过的时机，例如机器人是否应该在当前时刻以一定的初始运动参数通过目标路口，或是继续等待在目标路口边，从而满足机器人的实时道路行驶场景的需求，避免机器人通过目标路口时被车辆撞击的事件发生。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的方法，图6示出了本申请实施例提供的控制机器人运行的装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图6，该装置100包括：
获取模块101，用于获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，其中，所述目标路口为机器人待通过的路口；
第一确定模块102，用于针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间；
第二确定模块103，用于根据确定的至少一个预测抵达时间，确定机器人的初始运动参数；
控制模块104，用于基于所述初始运动参数控制所述机器人的运行。
可选的，获取模块101，还用于获取所述机器人的位置信息；根据所述机器人的位置信息和预设行进路线，确定所述目标路口。
可选的，获取模块101，还用于根据所述机器人所处的环境信息，和/或，所述机器人的定位信息，确定所述机器人的位置信息。
可选的，获取模块101，还用于获取所述目标路口的位置信息；根据所述目标路口的位置信息和所述机器人的位置信息，确定所述目标路口与所述机器人之间的距离；当所述目标路口与所述机器人之间的距离小于预设距离时，获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
可选的，获取模块101，还用于基于所述目标路口的信息，获取所述目标路口所对应的监控视频；对所述监控视频中的车道中存在的至少一辆目标车辆进行识别并处理，以获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
可选的，获取模块101，还用于基于所述目标路口的信息，生成视频处理请求信息，并将所述视频处理请求信息发送至服务器，所述视频处理请求信息用于指示所述服务器获取所述目标路口所对应的监控视频，并对所述监控视频中的车道中存在的至少一辆目标车辆进行识别并处理，以获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数；
获取模块101，还用于接收所述服务器发送的与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所分别对应的运动参数。
可选的，第一确定模块102，还用于针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的初始估计抵达时间；根据所述初始估计抵达时间和所述目标车辆所在的车道的防撞阈值，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间。
可选的，第一确定模块102，还用于按照所述机器人通过所述目标路口时依次经过的车道的顺序，从大到小设置所述依次经过的车道的防撞阈值。
图7为本申请一实施例提供的终端设备的结构示意图。如图7所示，该实施例的终端设备7包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个处理器)、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述任意各个控制机器人运行的方法实施例中的步骤。
所述终端设备7可以是移动机器人、桌上型计算机、掌上电脑及服务器等设备。该终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备7的举例，并不构成对终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
所述处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71在一些实施例中可以是所述终端设备7的内部存储单元，例如终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71在另一些实施例中也可以是所述终端设备7的外部存储设备，例如所述终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
需要说明的是，上述装置/模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种控制机器人运行的方法，其特征在于，包括：
获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，其中，所述目标路口为机器人待通过的路口；
针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间；
根据确定的至少一个预测抵达时间，确定所述机器人的初始运动参数；
基于所述初始运动参数控制所述机器人的运行；
所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数之前，还包括：
获取所述机器人的位置信息；
根据所述机器人的位置信息和预设行进路线，确定所述目标路口；
所述获取所述机器人的位置信息，包括：
根据所述机器人所处的环境信息和所述机器人的定位信息，确定所述机器人的位置信息，所述环境信息通过识别某一地方的地标建筑或识别周边一定距离内的所存在的文字得出；
所述针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间，包括：
针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的初始估计抵达时间；
根据所述初始估计抵达时间和所述目标车辆所在的车道的防撞阈值，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间；
所述针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达目标路口的预测抵达时间之前，还包括：
按照所述机器人通过所述目标路口时依次经过的车道的顺序和观察视角，从大到小设置所述依次经过的车道的防撞阈值。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的位置信息和预设行进路线，确定所述目标路口之后，还包括：
获取所述目标路口的位置信息；
根据所述目标路口的位置信息和所述机器人的位置信息，确定所述目标路口与所述机器人之间的距离；
所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：
当所述目标路口与所述机器人之间的距离小于预设距离时，获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：
基于所述目标路口的信息，获取所述目标路口所对应的监控视频，
对所述监控视频中的车道中存在的至少一辆目标车辆进行识别并处理，以获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，包括：
基于所述目标路口的信息，生成视频处理请求信息，并将所述视频处理请求信息发送至服务器，所述视频处理请求信息用于指示所述服务器获取所述目标路口所对应的监控视频，并对所述监控视频中的车道中存在的至少一辆目标车辆进行识别并处理，以获取与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数；
接收所述服务器发送的与所述目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数。
5.一种控制机器人运行的装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取与目标路口关联的车道中存在的至少一辆目标车辆所对应的运动参数，其中，所述目标路口为机器人待通过的路口；
第一确定模块，用于针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间；
第二确定模块，用于根据确定的至少一个预测抵达时间，确定机器人的初始运动参数；
控制模块，用于基于所述初始运动参数控制所述机器人的运行；
所述装置还包括：
位置获取模块，用于获取所述机器人的位置信息；
目标路口确认模块，用于根据所述机器人的位置信息和预设行进路线，确定所述目标路口；
所述位置获取模块还包括：
位置信息确定子模块，用于根据所述机器人所处的环境信息和所述机器人的定位信息，确定所述机器人的位置信息，所述环境信息通过识别某一地方的地标建筑或识别周边一定距离内的所存在的文字得出；
第一预测抵达时间确定子模块，用于所述针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间，包括：
初始估计抵达时间确定子模块，用于针对每一辆目标车辆，根据所述目标车辆的运动参数，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的初始估计抵达时间；
第二预测抵达时间确定子模块，用于根据所述初始估计抵达时间和所述目标车辆所在的车道的防撞阈值，确定所述目标车辆抵达所述目标路口的预测抵达时间；
所述位置获取模块还包括：
防撞阈值设置单元，用于按照所述机器人通过所述目标路口时依次经过的车道的顺序和观察视角，从大到小设置所述依次经过的车道的防撞阈值。
6.一种终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的方法。
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