CN104680815A - 车道变换确定设备、交叉口进入确定设备及其方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车道变换确定设备、交叉口进入确定设备及其方法。提供了交叉口(JC)进入确定方法和车道变换确定方法。JC进入确定方法包括通过控制器使用雷达获取车辆周围物体的位置信息并且使用位置信息确定是否存在交叉口入口。使用位置信息确定车辆的右边空间的宽度并且捕获车辆周围环境图像。控制器还被配置为使用捕获的图像确定车辆的右车道的类型并且基于JC入口是否存在、车辆的右边空间的宽度以及车道的类型来确定车辆是否进入JC。
Description
相关申请的交叉引用
本申请基于并要求于2013年12月3日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2013-0149243号的优先权，其全部内容通过引用结合于此。
技术领域
本发明涉及当车辆在道路上行驶时确定是否进行车道以及车辆是否进入交叉口的方法。
背景技术
最近，随着电子技术的发展，已经开发和应用方便驾驶员且稳定的各种系统。具体地，已经开发使驾驶员能够自动驾驶车辆至期望目的地的自动驾驶系统。自动驾驶系统可以提高驾驶员便利性，但是在驾驶时需要解决诸如系统错误的风险和处理其他情况的技术。当车辆行驶在当前行驶车道中和高速道路上时，自动驾驶系统需要确定是否进行车道变换和车辆是否进入交叉口(JC)的技术。
发明内容
因此，本发明提供了车道变换确定设备、JC进入确定设备及其方法，当车辆在道路上行驶时，该方法可以确定是否进行车道变换和车辆是否进入交叉口。
在本发明的一方面中，一种确定是否进行车道变换的方法可以包括：捕获车辆周围环境的图像；使用捕获的图像确定车辆的左车道或者右车道 的类型；使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；使用位置信息确定车辆的左边空间或者右边空间的宽度；基于车道的类型和宽度确定是否进行车道变换。
在确定是否进行车道变换中，当车道的类型是虚线并且空间的宽度等于或大于预设宽度时，可以确定车道变换。另外，当车道的类型是虚线并且空间的宽度等于或大于预设宽度的状态保持预设时间或更长时，可以确定车道变换。预设宽度可以被设置为等于或大于车辆正沿着行驶的车道的宽度。
在本发明的另一个方面，一种交叉口(JC)进入确定方法可包括：使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；使用位置信息确定交叉口(JC)入口是否存在；使用位置信息确定车辆的右边空间的宽度；捕获车辆周围环境的图像；使用捕获的图像确定车辆的右车道的类型；基于是否存在JC入口、车辆的右边空间的宽度和车道的类型确定车辆是否进入JC。
在确定车辆是否进入JC中，当JC入口存在、车辆的右边空间的宽度等于或大于预设宽度以及车道的类型是双车道时，可以确定至JC的入口。另外，当JC入口存在、车辆的右边空间的宽度等于或大于预设宽度以及车道的类型是双车道的状态保持预设时间时，可以确定至JC的入口。
JC进入确定方法可以进一步包括：当车辆进入JC并且当车辆将车道变换至右车道时，控制器确定车辆是否进入JC。JC进入确定方法可以进一步包括：当车辆在JC内驾驶时车辆的左车道是双车道且车辆的左边空间的宽度等于或大于预设宽度时，确定车辆离开JC。JC进入确定方法可以进一步包括：当车辆离开JC时且车辆将车道变换至左车道时，确定车辆是否离开JC。
位置信息可以包括距离车辆周围物体的车辆的距离和角度值；和确定JC入口是否存在可以包括：检测位置信息中的关于护栏的位置信息；以 角度顺序对准检测的位置信息；响应于通过比较对准的位置信息的距离确定距离增加或者减小至预设距离或以上处的间断点存在，确定JC入口是否存在。确定JC入口是否存在可以包括：当车辆的右边护栏与车辆的左车道或者左边护栏不平行时，确定JC入口存在。
在本发明的另一个方面中，一种车道变换确定设备可以包括：成像装置，被配置为捕获车辆周围环境的图像；车道识别器，被配置为使用捕获的图像确定车辆的左车道或者右车道的类型；雷达传感器，被配置为使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；空间确定器，被配置为使用位置信息确定车辆的左边空间或者右边空间的宽度；以及控制器，被配置为基于车道的类型和宽度确定是否变换车辆的车道。
在本发明的又一个方面，JC进入确定设备可以包括：雷达传感器，被配置为使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；JC确定器，被配置为使用位置信息确定JC入口是否存在；空间确定器，被配置为使用位置信息确定车辆的右边空间的宽度；成像装置，被配置为捕获车辆周围环境的图像；车道识别器，被配置为使用成像的图像确定车辆的右车道的类型；控制器，被配置为基于是否存在JC入口、车辆的右边空间的宽度以及车道的类型确定车辆是否进入JC。
附图说明
从结合附图的下面细节描述中，本发明的上述和其他目标、特性和优点将变得更为显而易见，其中：
图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的车道变换确定设备的配置的示例性框图；
图2是示出了根据本发明的示例性实施方式的JC进入确定设备的配置的示例性框图；
图3是用于描述根据本发明的示例性实施方式的确定是否进行车道变换的方法的示例性流程图；
图4是用于描述根据本发明的示例性实施方式的表示车辆是否将车道变换至左车道的标记的示例性示图；
图5是用于描述根据本发明的示例性实施方式的表示车辆是否将车道变换至右车道的标记的示例性示图；
图6是用于描述根据本发明的示例性实施方式的JC进入确定方法的示例性流程图；
图7A至图7B是用于描述根据本发明的示例性实施方式的JC入口的特征的示例性示图；
图8A至图8C是用于描述根据本发明的示例性实施方式的确定JC入口是否存在的处理的示例性示图；
图9是用于描述根据本发明的示例性实施方式的基于车辆进入JC时车辆的行驶位置(driving position)的标记的示例性示图；
图10是用于描述根据本发明的示例性实施方式的基于车辆进入双JC时车辆的行驶位置的标记的示例性示图；以及
图11是用于描述根据本发明的示例性实施方式的设置标记的处理的示例性示图。
附图中的每个元件的符号
110：成像装置
120：雷达传感器
140：车道变换确定器
130：车道识别器
150：空间确定器
160：控制器
210：成像装置
220：雷达传感器
240：车道变换确定器
230：车道识别器
260：jc确定器
250：空间确定器
270：控制器
280：导航信息获取装置
S310：对车辆周围环境成像
S320：确定车道的种类
S330：获取车辆周围物体的位置信息
S340：确定车辆的左边或者右边空间的宽度
S350：确定是否进行车道变换
S610：获取车辆周围物体的位置信息
S620：确定是否存在JC入口
S630：确定车辆的右边空间的宽度
S640：对车辆周围环境成像
S650：确定车辆的右车道的类型
S660：确定车辆是否进入JC
S1110：车辆进入JC？
S1140：车辆将其车道变换至右车道？
S1160：车辆离开JC？
S1180：车辆将其车道变换至左车道？
S1190：车辆进入JC？
具体实施方式
应理解的是，术语“车辆”或者“车辆的”或者如本文中使用的其他类似的术语通常包含机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车的载客汽车、包括各种船只和船舶的水运工具、飞机等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、喷气发动机(combustion)、插电混合动力车辆、氢动力车辆及其他替代燃料车辆(例如，由不同于石油的资源得来的燃料)。
尽管示例性实施方式被描述为使用多个单元来执行示例性处理，但是应当理解，也可由一个或者多个模块执行所述示例性处理。此外，应该理解的是，术语控制器/控制单元/是指包括存储器和处理器的硬件设备。存储器被配置为对模块进行存储，并且处理器具体地被配置为执行所述模块以执行下面进一步描述的一个或多个处理。
进一步地，本发明的控制逻辑可实施为非暂存性计算机可读介质，在计算机可读介质上包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的实例包括但并不限于：ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读介质也可分布在网络耦合的计算机系统中，使得例如由远程信息处理服务器(telematics server)或控制器局域网络(CAN)以分发的方式存储并且执行该计算机可读介质。
本文中所使用的术语仅是为了描述特定实施方式而并不旨在对本发明进行限制。除非上下文另有明确指示，否则，如本文所用的，单数形式“一(a)”、“一个(an)”以及“所述(the)”旨在也包括复数形式。还应当理解，当术语“包括(comprises)”和/或“包括(comprising)”用于本说明书时，指示所述的特征、整体、步骤、操作、元件及/或组件的存在，但并不排除存在或附加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件及/或其组合。如本文中所用，术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项的任何和所有组合。
除非具体陈述或从上下文明显可见，否则如本文所用的术语“约”被理解为在本领域中正常公差的范围内，例如在平均值的2个标准偏差内。“约”可以被理解为在设定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％以内。除非另外从上下文清楚可见，否则本文中所提供的所有数值均由术语“约”修改。
在下文中，将参考附图对本发明的示例性实施方式进行详细地描述。
图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的车道变换确定设备的配置的示例性框图。参考图1，车道变换确定设备100可以包括成像装置110、雷达传感器120、车道识别器130、车道变换确定器140、空间确定器150和控制器160。控制器160可以被配置为操作成像装置110、雷达传感器120、车道识别器130、车道变换确定器140和空间确定器150。
成像装置110可以被配置为捕获车辆周围环境的图像。成像装置110可以由被配置为在所有方向(360℃)上拍摄车辆周围环境的多个照相机构成。例如，成像装置110可以由安装在车辆的前表面、后表面、左侧、和右侧上的四个照相机构成。此外，成像装置110可以由被配置为使用较少数量的照相机(例如，小于四个)捕获车辆周围环境的图像的广角照相机构成。雷达传感器120可以被配置为使用雷达获取车辆周围物体的位置信息。通过雷达传感器120获取的位置信息可以包括车辆周围物体的距离r和角度值θ。更准确地，通过雷达传感器120获取的位置信息可以包括来自装配在车辆中的雷达传感器的车辆周围物体的距离r和角度值θ。
车道识别器130可以被配置为使用通过成像装置110捕获的车辆周围环境图像来检测位于车辆周围的车道。换言之，车道识别器130可以被配置为检测除了车辆正在行驶的道路车道之外的车道以确定，例如，特定道路上的车道数量。此外，车道识别器130可以被配置为确定车辆的左车道或者右车道的类型。车道识别器130可以被配置为确定车道的类型为实线、虚线和双车道中的至少一个。车道变换确定器130还可以被配置为确定车辆是否将车道(例如，车辆行驶的车道)变换至车辆的左边或者右边。当识别的车道的可靠性减小和车辆至车道距离大于预设值时，车道变换确定器130可以被配置为确定进行车道变换。空间确定器150可以被配置为使用车辆周围物体的位置信息确定车辆和车辆周围物体(例如，护栏)之间存在的空间的宽度。此外，空间确定器150可以被配置为确定车辆的左边或者右边的宽度。
控制器160可以被配置为基于由车道识别器130确定的车道的类型和由空间确定器150确定的车辆的左边或者右边空间的宽度确定是否进行车道变换。具体地，控制器160可以被配置为当车道的类型是虚线(例如，车道以虚线绘制)和车辆的左边或者右边空间的宽度等于或大于预设宽度时确定可以进行车道变换。此外，当车道的类型不是虚线时或者当车辆的左边或者右边空间的宽度小于预设宽度时，控制器160可以被配置为确定不可以进行车道变换。
具体地，预设宽度可以被设置为等于或大于车辆行驶所沿的车道的宽度。换言之，当车辆的左边或者右边存在的空间的宽度大于车道的宽度时，控制器160可以被配置为确定可以进行车道变换的空间是安全的。此外，控制器160可以被配置为当车道的类型是虚线和车辆的左边或者右边空间的宽度等于或大于预设宽度的条件保持预设时间(例如，约5秒)或更长时确定可以进行车道变换。通过时间条件，可以确保关于是否进行车道变换的确定的鲁棒性和可靠性。
图2是示出了根据本发明的示例性实施方式的JC进入确定设备的配置的示例性框图。参考图2，交叉口(JC)进入确定设备200可以包括成像装置210、雷达传感器220、车道识别器230、车道变换确定器240、空间确定器250、JC确定器260、控制器270以及导航信息获取装置280。控制器270可以被配置为操作成像装置210、雷达传感器220、车道识别器230、车道变换确定器240、空间确定器250、JC确定器260以及导航信息获取装置280。
在交叉口(JC)进入确定设备200的组件中，成像装置210、雷达传感器220、车道识别器230、车道变换确定器240以及空间确定器250的每个与车道变换确定设备100的成像装置110、雷达传感器120、车道识别器130、车道变换确定器140、空间确定器150对应，并且其操作相同，因此将省略其详细描述。
JC确定器260可以被配置为基于从雷达传感器220获取的车辆周围位置信息确定是否存在JC入口。JC确定器260可以被配置为检测从雷达传感器220获取的车辆周围位置信息中的关于护栏的位置信息，然后以角度顺序对准检测的位置信息(例如，最大角度至最小角度的顺序或者角度的排序的任何其他类型)。此外，JC确定器260可以被配置为比较与对准的位置信息的车辆的距离并且当距离增加或者减小至预设距离或者更大的间断点存在时确定存在JC入口。
此外，JC确定器260可以被配置为确定车辆的右边的护栏是否与左车道或者车辆的左边护栏平行以便当车辆的右边护栏与车辆的左车道或者左边护栏不平行时确定存在JC入口。通过确定车辆的右边护栏是否与左车道或者车辆的左边护栏平行，可以提高关于JC入口的确定的可靠性。
控制器270可以被配置为基于由JC确定器260确定的JC入口是否存在、由车道识别器230确定的车辆右车道的类型以及由空间确定器250确定的车辆右空间的宽度，来确定车辆是否进入JC入口。具体地，当JC入口存在、车辆右边空间的宽度等于或大于预设宽度以及车道的类型是双车道时，控制器270可以被配置为确定车辆可以进入JC。根据本发明的示例性实施方式，预设宽度可以被设置为车辆正沿着行驶的车道的宽度。例如，当车辆右边存在的空间的宽度等于或大于车道的宽度时，控制器160可以被配置为通过确保可以进行车道变换的空间确定车辆可以进入JC。根据本发明的另一示例性实施方式，预设宽度可以设置为大于车辆沿着行驶的车道。
此外，控制器270可以被配置为当存在JC入口、车辆的右边空间的宽度等于或大于预设宽度以及车道的类型是双车道的条件保持预设时间(例如，约3秒)或更长时，确定车辆可以进入JC。通过包括时间条件，可以确保关于车辆是否可以进入JC的确定的鲁棒性和可靠性。另外，导航信息获取单元280可以被配置为获取导航信息。导航信息获取单元280可以被配置为从装配在车辆被的导航获取诸如车辆的当前位置、行驶速 度、道路信息的导航信息。控制器270可以被配置为响应于确定车辆可以进入JC使用由导航信息获取单元280获取的导航信息。
图3是用于描述根据本发明的示例性实施方式的确定是否进行车道变换的方法的示例性流程图。参考图3，车道变换确定设备100可以被配置为捕获车辆周围环境的图像(S310)。可以使用多个照相机捕获车辆周围环境图像。
此外，可以使用捕获的车辆周围环境图像确定车辆的左车道或者右车道的类型(S320)。具体地，车道的类型可以确定为实线、虚线和双车道(例如，道路上的车道的不同绘制)之一。可以获取车辆周围物体的位置信息(S330)并且可以使用雷达传感器获取车辆周围物体的位置信息。获取的位置信息可以包括车辆周围物体距离车辆的距离r和角度值θ。更准确地，通过雷达传感器120获取的位置信息可以包括车辆周围物体距离装配在车辆中的雷达传感器的距离r和角度值θ。
此外，车辆的左边或者右边空间的宽度可以基于位置信息来确定(S340)。可以基于在步骤S320确定的车道的类型和在步骤S340确定的宽度来确定是否进行车辆的车道变换(S350)。具体地，当车道的类型是虚线且空间的宽度是预置宽度或者更大时，控制器160可以被配置为确定可以进行车道变换。此外，当车道的类型不是虚线时或者当车辆的左边或者右边空间的宽度小于预设宽度时，控制器160可以被配置为确定不可以进行车道变换。具体地，预置宽度可以被设置为车辆正沿着行驶的车道的宽度。换言之，当车辆的左边或者右边存在的空间的宽度大于车道的宽度时，控制器160可以被配置为确定可以进行车道变换的空间是安全的。
另外，当车道的类型是虚线和车辆的左边或者右边空间的宽度等于或大于预设宽度的条件保持预设时间(例如，约5秒)或更长时，控制器160可以被配置为确定可以进行车道变换。通过包括时间条件，可以确保关于是否变换车道的确定的鲁棒性和可靠性。此外，确定是否执行车道变换的 方法可以进一步包括确定车辆是否将车道变换至左车道或者右车道。具体地，当识别的车道的可靠性减小且车辆至车道的距离大于预设值时，车道变换确定器130可以被配置为确定进行车道变换。
图3示出可以拍摄车辆周围环境，然后可以获取物体的位置信息，但是对车辆周围环境成像的处理和获取车辆周围物体的位置信息的处理可以具有时间上的平行关系，因此可以同时进行。
同时，如参考图4和5描述的，是否进行车辆的车道变换可以由标记表示。图4是用于描述表示车辆将车道变换至左车道的标记的示例性示图。参考图4的下曲线，当车辆在第一车道上行驶时(即，不存在可以变换至左边的车道)，标记可以表示为0。当车辆将车道变换至右车道，并且因此在第二车道上行驶(即，存在可以变换至左边的一个车道)时，标记变换为1。
图5是用于描述表示车辆是否将车道变换至右车道的标记的示例性示图。参考图5的下部曲线，当车辆在第三车道上行驶时(即，存在可以变换至右边的一个车道)，标记可以表示为1。当车辆将车道变换至右车道，因此在可能是最后的车道(例如，道路宽度内的最后车道)的第四车道(即，不存在可以变换至右边的车道)上行驶时，标记变换为0。
图6是用于描述根据本发明的示例性实施方式的JC进入确定方法的示例性流程图。参考图6，首先，可以获取车辆周围物体的位置信息(S610)。雷达传感器可以被用于获取车辆周围物体的位置信息，并且获取的位置信息可以包括车辆周围物体的距离车辆的距离r和角度值θ。更准确地，通过雷达传感器120获取的位置信息可以包括车辆周围物体的距离装配在车辆中的雷达传感器的距离r和角度值θ。
另外，控制器可以被配置为基于位置信息确定是否存在JC入口(S620)。具体地，可以检测在步骤S610中获取的车辆周围位置信息中的 关于护栏的位置信息并且检测的位置信息可以以角度顺序被对准。此外，控制器可以被配置为通过比较与对准的位置信息的距离，当距离增加或者减小至预设距离或以上的间断点存在时，确定存在JC入口。这将参考图7A至图7B和图8A至图8C描述。
图7A-7B是用于描述根据本发明的示例性实施方式的JC入口的特征的示例性示图。图7A是基本上笔直的道路处的位置信息由基于角度的距离表示的示例性曲线图，以及图7B是存在JC通路的道路处的位置信息由基于角度的距离表示的示例性曲线图。参考图7A，随着位于车辆的右边的物体的位置信息(即，角度等于或者大于0°的位置信息)的角度的增加，距离增加。另一方面，参考图7B，随着位于车辆的右边的物体的位置信息的角度增加，距离减小并且可以增加然后再减小。换言之，在JC入口，间断部分存在于护栏处，可以示出由于间断部分而导致的图7B中所示的曲线特征。
图8A至图8C是用于描述根据本发明的示例性实施方式的确定是否存在JC入口的处理的示例性示图。当获取位置信息时，可以检测获取的位置信息中的关于护栏的位置信息。此外，可以以角度顺序对准如在图8A中示出的检测的位置信息。此外，控制器可以被配置为通过比较如在图8B中示出的对准的位置信息的距离确定是否存在距离增加或者减小至预设距离或者更大的间断点。如图8B所示，存在位置信息NO.36和位置信息NO.37之间的距离增加的间断点和存在位置信息NO.45和位置信息NO.46之间的距离减小的间断点。因此，可以确定JC入口存在于位置信息NO.36至NO.45之间。同时，如图8C中示出的，获取的位置信息的增加量具有类似的趋势的实体(entity)被分组，并且因此可以提取关于特定物体的位置信息组。
此外，车辆的右边空间的宽度可以基于车辆周围物体的位置信息来确定(S630)。车辆的右边空间的宽度可以为从车辆到护栏的距离。可以使用多个照相机捕获车辆周围环境图像(S640)。此外，可以使用成像的车 辆周围环境图像确定车辆的右车道的类型(S650)。具体地，车道的类型可以确定为实线、虚线和双车道之一。
另外，控制器可以被配置为基于在步骤S620确定的JC入口是否存在、在步骤S630确定的车辆的右边空间的宽度以及在步骤S650确定的车辆的右车道的类型，来确定车辆是否进入JC(S660)。具体地，当JC入口存在并且车道可以被变换至车辆的右边时，控制器可以被配置为确定车辆进入JC。当车辆的右边空间的宽度为预设宽度或者更大、车辆的右车道的类型是双车道时，控制器可以被配置为确定车道可以被变换至车辆的右边。预设宽度可以被设置为车辆被沿着驾驶的车道的宽度。换言之，当车辆的右边存在的空间的宽度大于车道的宽度时，控制器160可以被配置为确定可以在其中进行车道变换的空间是安全的。
具体地，当JC入口存在、车辆的右边空间的宽度等于或大于预设宽度以及车辆的右车道是双车道的条件保持预设时间(例如，约5秒)或更长时，控制器可以被配置为确定可以进行车道变换。通过包括时间条件，可以确保关于车辆是否可以进入JC的确定的鲁棒性和可靠性。此外，控制器可以被配置为基于从导航获取的诸如车辆的当前位置、行驶速度以及道路信息的导航信息来确定车辆是否进入JC。
同时，车辆的JC进入可能性和取决于车辆是否进入JC的状态可以由标记表示。这将参考图9和图10进行描述。
图9是用于描述当车辆进入JC时基于车辆的行驶位置的标记的示例性示图。参考图9，当车辆在高速道路上行驶时，标记可以设置为0。此外，响应于确定车辆进入JC，标记可以设置为1。当车辆将车道变换至车辆的右车道并且进入JC时，标记可以设置为2。此外，响应于确定车辆可能离开JC，标记可以设置为3，并且当车辆将车道变换至车辆的左车道并且因此离开JC时，标记可以再次设置为0。
图10是用于描述当车辆进入双JC时基于车辆的行驶位置的标记的示例性示图。参考图10，当车辆在高速道路上驾驶时，标记可以设置为0。此外，响应于确定车辆进入JC，标记可以设置为1。当车辆将车道变换至车辆的右车道并且进入JC时，标记可以设置为2。响应于确定另一个JC示出，当车辆在JC内驾驶并且车辆可以进入JC时，标记可以再次设置为1。当车辆将车道变换至车辆的右车道并且进入第二个JC时，标记可以再次设置为2。
图11是用于描述根据本发明的示例性实施方式的设置标记的处理的示例性示图。首先，控制器可以被配置为确定车辆是否进入JC(S1110)。可以如参考图3所描述的来确定车辆是否进入JC。响应于确定车辆没有进入JC(S1110-否)，标记可以设置为0(1120)。响应于确定车辆进入JC(S1110-是)，标记可以设置为1(S1130)。
此外，控制器可以被配置为当车辆可以进入JC时确定车辆是否将车道变换至右车道(S1140)。当车辆没有将车道变换至右车道(S1140-否)时，标记可以设置为1而不用改变(S1130)。当车辆将车道变换至右车道(S1140-是)时，控制器可以被配置为确定车辆进入JC，并且因此标记可以设置为2。随后，控制器可以被配置为确定车辆是否离开JC以及当车辆在JC内行驶时车辆是否进入JC(S1160)。具体地，当车辆在JC内行驶时车辆的左边空间的宽度等于或大于预设宽度时(即，当标记设置为2)并且车辆的左边车道的类型是双车道时，控制器可以被配置为确定车辆可以离开JC。
响应于确定车辆没有离开JC(S1160-否)，标记可以设置为2而不用改变(S1150)。另外，响应于确定车辆离开JC(S1160-是)，标记可以设置为3。此外，控制器可以被配置为当车辆可以离开JC时确定车辆是否将车道变换至左车道(S1180)。响应于确定车辆没有将车道变换至左车道(S1180-N)，标记可以设置为3而不用改变。当车辆将车道变换至左车道 时(S1180-时)，控制器可以被配置为确定车辆离开JC并且因此标记可以设置为0。
同时，控制器可以被配置为当车辆在JC内驾驶时确定车辆可以进入JC(S1190)。换言之，控制器可以被配置为确定当车辆进入JC时是否车辆可以离开JC和车辆可以进入JC，并且标记可以设置为2。当车辆在JC内行驶时车辆的右边空间的宽度等于或大于预设宽度并且车辆的右车道的类型是双车道时，控制器可以被配置为确定车辆进入JC(例如，第一个JC)内的新的JC(例如，第二个JC)。可选地，如参考图3所描述，控制器可以被配置为确定车辆可以进入JC。响应于确定车辆没有进入JC(S1190-否)，标记可以设置为2而不用改变。响应于确定车辆进入JC(S1190-是)，方法可以返回至步骤S1130。换言之，在标记被设置为1之后，控制器可以被配置为确定车辆是否将车道变换至右车道。
根据本发明的示例性实施方式，通过确定车道是否变换，可以有效地预测和控制车辆在自动行驶期间的预期路线。通过确定车辆进入JC的状态，还可以确定车辆的加速或者减速并且确保车辆在自动行驶期间自动行驶的安全性。
虽然出于示例性的目的描述了本发明的示例性实施方式，然而，本领域中的技术人员将认识到在没有脱离所附权利要求中所公开的本发明的范围和精神的情况下，可以进行各种变形、添加以及替换。因此，这样的变形、添加以及替换也应当被理解为落在本发明的范围之内。
Claims (16)
1.一种确定是否进行车道变换的方法，包括：
通过控制器捕获车辆周围环境的图像；
通过所述控制器使用所捕获的图像确定所述车辆的左车道或者右车道的类型；
通过所述控制器使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；
通过所述控制器使用所述位置信息确定所述车辆的左边空间或者右边空间的宽度；以及
通过所述控制器基于车道的所述类型和所述宽度确定是否执行所述车道变换。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
当车道的所述类型是虚线并且所述空间的宽度等于或大于预设宽度时，通过所述控制器确定执行所述车道变换。
3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：
当车道的所述类型是虚线并且所述空间的宽度等于或大于所述预设宽度的状态保持预设时间或更长时，通过所述控制器确定执行所述车道变换。
4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预设宽度被设置为等于或大于所述车辆正沿着行驶的车道的宽度。
5.一种交叉口进入确定方法，包括：
通过控制器使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；
通过所述控制器使用所述位置信息确定是否存在交叉口入口；
通过所述控制器使用所述位置信息确定所述车辆的右边空间的宽度；
通过所述控制器捕获车辆周围环境的图像；
通过所述控制器使用所捕获的图像确定所述车辆的右车道的类型；以及
通过所述控制器基于是否存在所述交叉口入口、所述车辆的右边空间的宽度以及车道的所述类型确定所述车辆是否进入所述交叉口。
6.根据权利要求5所述的交叉口进入确定方法，进一步包括：
当所述交叉口入口存在、所述车辆的右边空间的宽度等于或大于预设宽度以及车道的所述类型是双车道时，通过所述控制器确定所述车辆进入所述交叉口。
7.根据权利要求6所述的交叉口进入确定方法，进一步包括：
当所述交叉口入口存在、所述车辆的右边空间的宽度等于或大于预设宽度以及车道的所述类型是双车道的状态保持预设时间时，通过所述控制器确定所述车辆进入所述交叉口。
8.根据权利要求6所述的交叉口进入确定方法，进一步包括：
当所述车辆进入所述交叉口并且当所述车辆将车道变换至右车道时，通过所述控制器确定所述车辆是否进入所述交叉口。
9.根据权利要求8所述的交叉口进入确定方法，进一步包括：
当所述车辆正在所述交叉口内行驶时所述车辆的左车道是双车道且所述车辆的左边空间的宽度等于或大于所述预设宽度时，通过所述控制器确定所述车辆离开所述交叉口。
10.根据权利要求9所述的交叉口进入确定方法，进一步包括：
当所述车辆离开所述交叉口且所述车辆将车道变换至所述左车道时，通过所述控制器确定所述车辆是否离开所述交叉口外。
11.根据权利要求5所述的交叉口进入确定方法，其中，所述位置信息包括所述车辆周围物体的距离所述车辆的距离和角度值，并且确定是否存在交叉口入口包括：
通过所述控制器检测所述位置信息中的关于护栏的位置信息；
通过所述控制器以角度顺序对准所述检测的位置信息；以及
响应于通过比较所述对准的位置信息的距离确定所述距离增加或者减小至预设距离或以上处的间断点存在，通过所述控制器确定交叉口入口是否存在。
12.根据权利要求11所述的交叉口进入确定方法，其中，确定是否存在所述交叉口入口包括：
当所述车辆的右边护栏与所述车辆的左边车道或者左边护栏不平行时，通过所述控制器确定所述交叉口入口存在。
13.一种车道变换确定设备，包括：
成像装置，被配置为捕获车辆周围环境的图像；
控制器，具有处理器和存储器并且被配置为：
使用所捕获的图像确定所述车辆的左车道或者右车道的类型；
使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；
使用所述位置信息确定所述车辆的左边空间或者右边空间的宽度；以及
基于车道的所述类型和宽度确定是否变换所述车辆的所述车道。
14.一种交叉口进入确定设备，包括：
雷达传感器，被配置为使用雷达获取车辆周围物体的位置信息；
控制器，具有处理器和存储器并且被配置为：
使用所述位置信息确定交叉口入口是否存在；
使用所述位置信息确定所述车辆的右边空间的宽度；
捕获车辆周围环境的图像；
使用所捕获的图像确定所述车辆的右车道的类型；以及
基于所述交叉口入口是否存在、所述车辆的右边空间的宽度以及车道的所述类型确定所述车辆是否进入所述交叉口。
15.一种包括由控制器执行的程序指令的非临时性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括：
控制成像装置捕获车辆周围环境的图像的程序指令；
使用所捕获的图像确定所述车辆的左车道或者右车道的类型的程序指令；
使用雷达获取车辆周围物体的位置信息的程序指令；
使用所述位置信息确定所述车辆的左边空间或者右边空间的宽度的程序指令；以及
基于车道的类型和宽度确定所述车辆的所述车道是否变换的程序指令。
16.一种包括由控制器执行的程序指令的非临时性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括：
控制雷达传感器以使用雷达获取车辆周围物体的位置信息的程序指令；
使用所述位置信息确定交叉口入口是否存在的程序指令；
使用所述位置信息确定所述车辆的右边空间的宽度的程序指令；
捕获车辆周围环境的图像的程序指令；
使用所捕获的图像确定所述车辆的右车道的类型的程序指令；以及
基于所述交叉口入口是否存在、所述车辆的右边空间的宽度以及车道的类型确定所述车辆是否进入所述交叉口的程序指令。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |