CN106871914B - 车辆及车辆的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆及车辆的控制方法。本发明公开了一种能够通过将与行驶道路类型相对应的参考车道线信息与通过使用周围信息估计的估计车道线信息相比较来确定行驶车道的车辆、以及该车辆的控制方法。该车辆包括:存储器,被配置为存储包括道路类型的地图;周围信息获取单元,被配置为获取周围信息;以及控制器,被配置为通过将与基于地图验证的行驶道路类型相对应的参考车道线信息与基于周围信息估计的估计车道线信息相比较来确定行驶车道。

Description

车辆及车辆的控制方法
技术领域
本公开的实施方式涉及确定行驶车道的车辆以及车辆的控制方法。
背景技术
车辆能够在行驶在路上和轨道上的同时将人、东西或动物从一个位置运输到另一个位置。车辆可以包括三轮或四轮车辆、两轮车辆,例如,摩托车、建筑机械、电动自行车、自行车以及行驶在轨道上的火车。
最近,在汽车工业中,对于为驾驶员提供更多便利和安全性的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的兴趣逐渐增长。
对于使用详细地图预测道路状况,并且提供与预测的道路状况相对应的合适控制和便利服务的设备和方法进行的研究已得到发展。例如,车辆可以通过使用详细地图确定当前行驶道路信息,并提供至目的地的优化路线或基于已确认的信息执行相应的控制。
发明内容
因此,本公开的一方面是提供一种能够通过将与行驶道路类型相对应的参考车道线信息与基于周围信息估计的估计车道线信息相比较来确定行驶车道的车辆、以及该车辆的控制方法。
本公开的其他方面将部分地在下面的描述中进行阐述并且部分地从该描述中是显而易见的或者可以通过对本公开的实践获悉。
根据本公开的一个方面,一种车辆包括:存储器,存储包括道路类型的地图;周围信息获取单元,被配置为获取周围信息;以及控制器,被配置为通过将与基于地图验证的行驶道路类型相对应的参考车道线信息与基于周围信息估计的估计车道线信息相比较来确定行驶车道。
控制器可以验证根据行驶道路的用途、形状和大小中的至少一个确定的行驶道路的类型。
控制器可以将行驶道路的类型确定为以下中的任意一个:非高速公路、高速公路的一般道路、高速公路的桥梁、高速公路的立交桥(overpass)、高速公路的隧道、高速公路的地下道路、距分支点预定距离以内的高速公路的分支点区域、以及距交界点(junctionpoint)预定距离以内的高速公路的交界点区域。
周围信息获取单元可以包括被配置为获取车辆的前侧的图像的照相机。
周围信息获取单元可以包括被配置为检测车辆的横向侧上的物体的雷达。
控制器可以通过将参考车道线信息与估计车道线信息相比较来获取形成道路的每个车道变为行驶车道的可能性。
控制器可以参照估计车道线信息的每个车道的精确度来获取每个车道变为行驶车道的可能性。
控制器可以从周围信息获取估计车道线信息,估计车道线信息包括道路上的车道线的类型和颜色、距侧向物体的距离、以及侧向物体的形状中的至少一个。
控制器可以通过将与行驶道路类型相对应的包括顶部车道线信息(top laneline information)和最低车道线信息(lowest lane line information)中的至少一个的参考车道线信息与通过使用周围信息估计的估计车道线信息相比较来确定行驶车道。
控制器可每预定时段确定行驶车道。
控制器可以通过将参考车道线信息与估计车道线信息相比较来确定第一时间点的第一行驶车道、基于从第一时间点起的单个时段期间的车辆的行驶信息确定是否改变车道、并且基于所确定的存在车道改变确定从第一时间点起的单个时段之后的第二时间点的第二行驶车道。
车辆可以进一步包括被配置为显示所确定的行驶车道的显示单元。
根据本公开的另一方面,一种车辆的控制方法包括:验证行驶道路的类型;获取与验证的道路类型相对应的参考车道线信息;获取周围信息;获取通过使用周围信息估计的估计车道线信息;并且通过将参考车道线信息与估计车道线信息相比较确定行驶车道。
行驶道路类型的验证可以包括验证根据行驶道路的用途、形状和大小中的至少一个确定的行驶道路的类型。
验证行驶道路的类型可以包括将行驶道路的类型确定为以下中的任意一个:非高速公路、高速公路的一般道路、高速公路的桥梁、高速公路的立交桥、高速公路的隧道、高速公路的地下道路、距分支点预定距离以内的高速公路的分支点区域、以及距交界点预定距离以内的高速公路的交界点区域。
获取周围信息可以包括获取车辆的前侧的图像。
获取周围信息可以包括检测在车辆的横向侧上的物体。
确定行驶车道可以包括通过将参考车道线信息与估计车道线信息相比较来获取形成道路的每个车道变为行驶车道的可能性。
确定行驶车道可以包括参照估计车道线信息的每个车道的精确度获取每个车道变为行驶车道的可能性。
获取估计车道线信息可以包括从周围信息获取估计车道线信息,该估计车道线信息包括道路上的车道线的类型和颜色、距侧向物体的距离、以及侧向物体的形状中的至少一个。
获取参考车道线信息可以包括获取与道路类型相对应的包括顶部车道线信息和最低车道线信息中的至少一个的参考车道线信息。
确定行驶车道可以包括通过将参考车道线信息与估计车道线信息相比较来确定第一时间点的第一行驶车道。
控制方法可以进一步包括基于车辆的行驶信息确定从第一时间点起的单个时段期间是否改变车道、并且基于所确定的存在车道的改变确定在从第一时间点起的单个时段之后的第二时间点的第二行驶车道。
控制方法可以进一步包括显示所确定的行驶车道。
附图说明
通过以下结合附图进行的实施方式的说明,本公开的这些方面和/或其他方面将变得显而易见且更容易理解,其中:
图1是示出了根据本公开的一个实施方式的车辆的外部的视图;
图2是示出了根据本公开的一个实施方式的车辆的内部配置的视图;
图3是示出根据本公开的一个实施方式的车辆的控制块示图;
图4是示出了根据本公开的一个实施方式的基本车道线信息的配置的视图;
图5是示出了根据本公开的一个实施方式的通过控制器确定行驶车道的过程的视图;
图6A和图6B是示出了根据本公开的实施方式的显示单元的显示方法的视图;
图7是示出了根据本公开的一个实施方式的车辆的控制方法的流程图;并且
图8是示出了根据本公开的另一个实施方式的车辆的控制方法的流程图。
具体实施方式
现在将详细地参考本公开的实施方式,本公开的实例在附图中示出。
图1是示出了根据本公开的一个实施方式的车辆的外部的视图。
参照图1,根据一个实施方式,车辆100可以包括:车体10,形成车辆100的外部;车轮21和22,使车辆100移动;车门14,相对外部关闭车辆100的内部;前玻璃17,为车辆100内部的驾驶员提供车辆100的前部视野;以及侧视镜18和19,为驾驶员提供车辆100的后侧的视野。
车轮21和22可以包括设置在车辆100的前部的前轮21以及设置在车辆100的后部的后轮22,并且可以通过接收来自稍后描述的驱动装置的扭矩使车体10向前和向后移动。
车门14可以可旋转地设置在车体10的右侧和左侧。在车门14打开时,可以允许驾驶员坐在车辆100中,并且在车门14关闭时,车辆100的内部可以相对外部关闭。
前玻璃17可以设置在车体10的前部的上部部分以允许车辆100内部的驾驶员获取在车辆100前方的视觉信息并且可以称为“挡风玻璃”。
侧视镜18和19可以包括设置在车体10的左侧的左侧视镜18和设置在车体10的右侧的右侧视镜19。侧视镜18和19可以允许车辆100内部的驾驶员获取车辆100的横向侧和后侧的视觉信息。
图2是示出了根据本公开的一个实施方式的车辆的内部配置的视图。
如在图2中示出的,车辆100可以包括驾驶员坐在其中的座椅110,以及变速箱120、中央仪表盘130和方向盘140设置在其中的仪表板150。
在变速箱120中,可以安装被配置为改变车辆100的速度的变速杆121、以及被配置为控制车辆100的功能的操作的拨盘操作单元122。
设置在仪表板150中的方向盘140可以是被配置为调节车辆100的行驶方向的装置,并且可以包括由驾驶员握住的轮缘141以及连接至车辆100的转向系统并且被配置为将轮缘141连接至旋转轴的轮彀以进行转向的轮辐142。根据实施方式,操作装置142a和142b可以形成在轮辐142中以控制车辆100内部的各种装置,例如,音频装置。
在仪表板150的中央仪表盘130中,可以安装空调装置131、时钟132、音频装置133和显示单元134。
空调装置131可以通过控制车辆100内部的温度、湿度、空气洁净度以及空气流动来保持车辆100内部的空气新鲜。空调装置131可以安装在中央仪表盘130中并且可以包括排出空气的至少一个排出口131a。按钮或拨盘可以安装在中央仪表盘130中以控制空调装置131。包括驾驶员的乘客可以通过使用布置在中央仪表盘130上的按钮来控制空调装置131。
时钟132可以邻近于被配置为控制空调装置131的按钮或拨盘设置。
音频装置133可以包括操作面板,在该操作面板中设置有多个按钮以执行音频装置133的功能。音频装置133可以提供被配置为提供无线电功能的无线电模式、以及被配置为播放存储音频文件的各种存储媒体的音频文件的媒体模式。
显示单元134可以显示用户界面(UI),该用户界面被配置为以图像和文本的形式为驾驶员提供与车辆100相关的信息。为此,显示单元134可以嵌入中央仪表盘130中。然而,显示单元的安装不限于此,并且可替换地,显示单元134可以可拆卸地安装在中央仪表盘130中。
在这种情况下,显示单元134可以通过液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)、等离子显示面板(PDP)、有机发光二极管(OLED)以及阴极射线管(CRT)实现,但不限于此。
此外,仪表板150可以进一步包括指示车辆100的行驶速度,以及发动机转数或燃油剩余量的各种测量仪板(gauge board)、以及存储各种东西的手套箱。
车辆可以通过使用预先存储的地图为驾驶员提供与行驶相关的信息。例如,车辆可以在地图中确认当前位置并且提供从已确认的位置至目的地的路线。此外,车辆可以根据地图上的当前位置自动控制速度或头灯。
为了实时提供以上提及的功能,车辆需要预测行驶路线。具体地,当在行驶方向前面存在分支点或交界点时,车辆必需选择从分支点或交界点延伸的多个道路中的任意一个,并继续行驶。这时,除非车辆预测行进的行驶方向,否则车辆难以实时提供与当前位置相对应的功能。
因此,车辆可以以各种方法预测车辆的行驶路线。例如,车辆可以通过确定行驶车道来执行预测。用户可以选择开往从分支点或交界处延伸的任意一个道路的某个车道,并且因此车辆可以预先确定行驶车道并且可以基于所确定的行驶车道预测行驶路线。
在下文中,将详细描述被配置为确定行驶车道的车辆。
图3是示出根据本公开的一个实施方式的车辆的控制块示图,并且图4是示出了根据本公开的一个实施方式的基本车道线信息的配置的视图。
参照图3,根据一个实施方式的车辆可以包括:全球定位系统(GPS)天线135,被配置为接收包括车辆的位置信息的卫星信号;周围信息获取单元200,被配置为获取周围信息;传感器单元400,被配置为获取车辆的行驶信息;显示单元134,被配置为显示与行驶相关的信息;控制器300,被配置为控制车辆的每个部件;以及存储器500,被配置为预先存储车辆的每个部件的操作的信息。
存储器500可以预先存储车辆的操作信息,并且可以根据需要提供信息。例如,存储器500可以预先存储稍后描述的控制器300用来控制车辆的算法或参数,并且可以在存在来自控制器300的请求时提供算法或参数。
此外,存储器500可以预先存储提供至稍后描述的控制器300的地图。具体地,存储器500可以预先存储包括道路类型和车道数量的普通地图和详细地图中的任意一个。在这种情况下,详细地图可具有用于车辆的安全和精确控制的高精确度,并且包括与车道的高度、倾斜度、曲率和数量相关的信息以及道路的平面位置,并且还包括道路设施,例如,交通规则标志和交通信号灯。然而,存储在存储器500中的地图可不包括每个道路的车道线信息。
存储器500可以预先存储将提供至稍后描述的控制器300的基本车道线信息。基本车道线信息可以表示由道路类型确定的车道线信息。此外,道路类型可以按照道路的用途、形状和大小来分类或者可以根据每个国家的规则进行分类。
参照图4,存储器500可以预先以树状结构存储基本车道线信息,其中该树状结构可以表示按照道路类型分类的基本车道线信息。图4示出了示例性的基本车道线信息,其中道路类型按照两个标准分类并且包括与每个分类的道路相对应的车道线信息。
例如,道路可以首先按照用途分类。具体地,道路可以按照用途被分类成专用于车辆并连接主要城市的高速公路、以及非高速公路。在这种情况下,非高速公路可以细分成国道和地方道路。道路的名称与由例如韩国规章所限定的用途一致,但是道路的名称可以通过根据用途进行分类来改变。
在道路根据用途被分类成高速公路和非高速公路时,高速公路可以按照形状分类。例如,高速公路可以被分类成桥梁、立交桥、隧道、地下道路、距分支点预定距离以内的分支点区域、距交界点预定距离以内的交界点区域以及其他一般道路。
以上提及的实施方式示出了按照预定基准分类的道路类型,并且可以按照根据各种标准的类型对道路进行分类。
在分类之后,参考车道线信息可以与每个道路的类型相对应地存储。参考车道线信息可以与车道线的特性相关,并且因此可以包括车道线的类型和颜色以及与相邻的物体相关的信息。
因为参考车道线信息被应用于包括在相同类型中的所有道路,所以参考车道线信息可以包括被分类为相同类型的道路中的车道线所需要的特征。
例如,参考车道线信息可以包括顶部车道线(top lane line)、0(零)车道线和最低车道线、N车道线的特征,并且可以与表1一致。
表1
Figure BDA0001060193320000101
根据表1,参考车道线信息可以包括第一参考车道线信息、第二参考车道线信息、第三参考车道线信息、第四参考车道线信息、第五参考车道线信息、第六参考车道线信息、第七参考车道线信息、第八参考车道线信息、第九参考车道线信息以及第十参考车道线信息。第一参考车道线信息可指示高速公路的一般道路的顶部车道线(0车道线)具有实线、黄色和邻近其的护栏,第二参考车道线信息可指示高速公路的桥梁和立交桥的顶部车道线(0车道线)具有黄色和邻近其的护栏,第三参考车道线信息可指示高速公路的隧道和地下道路的顶部车道线(0车道线)具有邻近其的护栏,第四参考车道线信息可指示高速公路的分支点区域的顶部车道线(0车道线)具有黄色和邻近其的护栏,并且第五参考车道线信息可指示高速公路的接合点区域的顶部车道线(0车道线)具有黄色和邻近其的护栏。第六参考车道线信息可指示高速公路的一般道路的最低车道线(N车道线)具有实线,第七参考车道线信息可指示高速公路的桥梁和立交桥的最低车道线(N车道线)具有实线,第八参考车道线信息可指示高速公路的隧道和地下道路的最低车道线(N车道线)具有实线,第九参考车道线信息可以指示高速公路的分支点区域的最低车道线(N车道线)具有实线和邻近其的限速标志,并且第十参考车道线信息可指示高速公路的接合点区域的最低车道线(N车道线)具有实线。
然而,以上的表1是参考车道线信息的示例性实施方式,并且因此参考车道线信息可以包括第一参考车道线信息至第十参考车道线信息的任何部分或者可以包括与其不同的信息。
例如,参考车道线信息可以包括:第十一参考车道线信息,指示邻近于高速公路的分支点区域的最低车道线(N车道线)的N-1车道线具有双线;以及第十二参考车道线信息,指示邻近于高速公路的交界点区域的最低车道线(N车道线)的N-1车道线具有双线。此外,表1示出了道路的顶部车道线和最低车道线的信息,但参考车道线信息可以包括其他车道线的信息。例如,除高速公路的顶部车道线之外的其余车道线可具有邻近于左侧的车辆,并且除高速公路的最低车道线之外的其余车道线可具有邻近于右侧的车辆。
存储器500可以是通过以下中的至少一个介质来实现:闪存、硬盘、微型多媒体卡、卡类型的存储器(例如,SD或XD存储器)、随机存取存储器(RAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁存储器、磁盘以及光盘。
再次参照图3,天线135可以接收从卫星发射的卫星信号,并且可以将卫星信号提供至控制器300。这时,经由天线135接收的卫星信号可以包括车辆的位置信息。
在接收到卫星信号时,控制器300可以将车辆的当前位置与预先存储在存储器500中的地图相匹配。经由天线135接收的卫星信号可以包括车辆的当前坐标并且因此控制器300可以将与车辆的当前坐标相对应的位置与地图相匹配。
通过将车辆的当前位置与地图相匹配,控制器300可以验证车辆行驶的道路。如上所述的,预先存储的地图可以包括道路类型和车道数量,使得控制器300还可以验证行驶道路的类型和行驶道路的车道数量。
周围信息获取单元200可以获取车辆的周围信息。在这种情况下,周围信息可以包括用于确定车辆的车道的与车辆的前侧和横向侧相关的周围信息。
为此,周围信息获取单元200可以包括被配置为获取车辆的前侧的图像的照相机210以及被配置为检测车辆的横向侧上的物体的雷达220。
照相机210可以安装在车辆的前表面中以记录车辆的前侧的图像。为此,照相机210可以包括图像传感器,并且图像传感器可以通过电荷耦合器件(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)来实现。
雷达220可以安装在车辆的横向侧上以检测邻近于车辆的横向侧的物体。雷达220可以将脉冲辐射至横向侧并且可以接收从物体反射的回波脉冲。所接收的回波脉冲可以包括与在横向侧上的物体的存在相关的信息、距横向侧上的物体的距离、以及横向侧上的物体的形状。
控制器300可以通过将与道路类型相对应的参考车道线信息与通过使用周围信息估计的估计车道线信息相比较来确定行驶车道。
为此,首先,控制器300可以验证与经由天线135接收的卫星信号验证的行驶道路类型相对应的参考车道线信息。如上所述的,存储器500可以预先存储参考车道线信息并且存储的参考车道线信息可以在按照道路类型分类之后存储。因此,控制器300可以从存储器500接收与行驶道路类型相对应的参考车道线信息。
此外,控制器300可以从经由周围信息获取单元200获取的周围信息估计车道信息。例如,当前侧的图像通过照相机210获取时,控制器300可以从前方图像中提取前方道路中的车道。控制器300可以通过验证所提取的车道的特征来获取估计车道线信息。
对于另一个实例,当横向侧上的物体由雷达220检测到时,控制器300可以从回波脉冲验证与距横向侧上的物体的距离和横向侧上的物体的形状相关的信息。作为结果,控制器300可以获取估计车道线信息。
例如,当由雷达220检测到在车辆的一侧的物体时,回波脉冲可以包括与从车辆的一侧至物体的距离相关的信息。此外,回波脉冲可具有与对应物体的形状相对应的图案。因此,控制器300可以基于预定车道线之间的距离估计关于某个物体被放置为邻近于某个车道的估计车道线信息。
在获取参考车道线信息和估计车道线信息之后,控制器300可以通过将参考车道线信息与估计车道线信息相比较来确定行驶车道。在下文中,将详细描述被配置为确定行驶车道的控制器300的操作。
图5是示出了根据本公开的一个实施方式的通过控制器确定行驶车道的过程的视图。图5示出了包括从0(零)车道线至第四车道线并且从单个车道被划分成四个车道的高速公路的一般道路。此外,图5中的辐射区域可以表示由车辆的照相机210获取的前方图像的范围。
如上所述的,控制器300可以从前方图像提取车道。在图5的情况下,控制器300可以按照距车辆的距离提取在车辆的左侧的L0和L1车道线以及在车辆的右侧的R0和R1车道线。通过提取车道线,控制器300可以获取有关L0、L1、R0和R1车道线的估计车道线信息。在图5中由控制器300获取的估计车道线信息是以下的表2。
表2
车道线 L1 L0 R0 R1
类型 实线 虚线 虚线 未识别
颜色 未识别 白色 白色 未识别
同时,因为估计车道线信息是通过处理由200获取的周围信息获取的,所以估计车道线信息的精确度会根据周围信息获取单元200的性能和车辆的位置而改变。精确度可以在制造时预先确定,并且其值可以预先存储在存储器500中。在图5中由控制器300获取的估计车道线信息的精确度在表3中示出。
表3
车道线 L1 L0 R0 R1
类型 0.5 1 1 0.5
颜色 0.25 0.5 0.5 0.25
控制器300可以通过将获取的估计车道线信息与预先存储的参考车道线信息相比较来确定行驶车道。具体地,控制器300可以计算每个车道变为行驶车道的可能性。
为此,控制器300可以通过将估计车道线信息与参考车道线信息相比较来计算每个车道的匹配点。就是说,控制器300可以通过在估计车道线信息与参考车道线信息相同时将点分配至预先确定的车道并且通过在估计车道线信息与参考车道线信息不相同时将0(零)分配至其余的车道来计算匹配点。在此时,控制器300可以将有关每个车道的预先存储的估计车道线信息的精确度用作加权值。
表4至表6示出根据状况分配点的方法。
表4
Figure BDA0001060193320000151
表5
Figure BDA0001060193320000152
表6
Figure BDA0001060193320000153
如在表4至表6中示出的,点‘a’可以大于点‘b’。N可以表示总的车道的数量。N_main可以表示从分支点起的主要道路的总的车道的数量。
图5示出高速公路的一般道路,并且因此控制器300可以根据表4至表6分配点。
根据表4,因为L0不是黄色并且L1是黄色,所以控制器300可以将点‘b’分配至第二至第四车道并且然后将点‘a’分配至第二车道。此外,因为L0的颜色精确度是0.5,所以控制器300可以用0.5乘以分配至第二车道至第四车道的点‘b’。通过相同的方式,因为L1的颜色精确度是0.25,所以控制器300可以用0.25乘以分配至第二车道的点‘a’。
根据表5,因为L0不是实线,L1是实线,R0不是实线,并且R1不是实线,所以控制器300可以将点‘b’分配至第二车道至第四车道,将点‘a’分配至第二车道,将点‘b’分配至第一车道、第三车道和第四车道,并且将点‘b’分配至第一车道、第二车道和第四车道。此外,考虑到估计车道线信息中的道路类型的精确度,控制器300可以用精确度‘1’乘以分配至第二车道至第四车道的点‘b’,用精确度‘0.5’乘以分配至第二车道的点‘a’,用精确度‘1’乘以分配至第一车道、第三车道和第四车道的点‘b’,并且用精确度‘0.5’乘以分配至第一车道、第二车道和第四车道的点‘b’。
根据表6,L0、L1、R0和R1全部不是双线,并且因此控制器300可不将点分配至任何车道。
在根据以上提及的方法将点分配至每个车道之后,控制器300可以通过将分配至每个车道的全部点相加来获取匹配点。如果假定点‘a’是‘1’并且点‘b’是‘0.5’,则每个车道的匹配点根据表7计算。
表7
车道 第一车道 第二车道 第三车道 第四车道
匹配点 0.75 2.50 1.50 1.25
参照表7,已确认第二车道的匹配点最高。因此,控制器300可以确定第二车道是行驶车道。
图5示出了通过由照相机210获取的前方图像获取估计车道线信息并且通过使用估计车道线信息确定行驶车道。可替换地,邻近的物体的存在通过雷达220验证并且行驶车道通过使用通过验证获取的估计车道线信息来确定。
可以通过确定物体(例如,护栏、速度限制标志或邻近的车辆)是否置于预定距离以内来执行匹配点的计算。
控制器300可以通过硬件(例如,微处理器)实现,并且可以可替换地通过软件(例如,通过由硬件操作的程序)实现。此外,在控制器300通过硬件实现时,控制器300可以通过单个硬件或多个硬件的组合实现。
在通过控制器300确定行驶车道时,显示单元134可以显示所确定的行驶车道。
图6A和图6B是示出了根据本公开的实施方式的显示单元的显示方法的视图。
如上所述的,控制器300可以将车辆的当前位置与地图相匹配,并且显示单元134可以通过显示车辆的地图表示的当前位置将车辆的地图表示的当前位置可视地提供给驾驶员。此外,显示单元134可将所确定的行驶车道与车辆的地图表示的当前位置一起显示以便为驾驶员提供更多样的驾驶信息。
根据一个实施方式,显示单元134可以在显示的地图的实际的行驶车道上显示车辆的当前位置。在图6A中,显示单元134直接显示车辆当前行驶在第二车道上。
根据另一个实施方式,显示单元134可以通过文本显示行驶车道。图6B示出了显示单元134在其右上部分中以文本方式显示通知,其中该通知是当前行驶车道是第二车道。
控制器300可以每预定时段确定行驶车道。就是说,控制器300可以通过每预定时段执行上述方法来确定行驶车道。
可替换地,控制器300可以通过在第一时间点处将估计车道线信息与参考车道线信息相比较来确定第一行驶车道,从第一时间点起的单个时段期间基于车辆的行驶信息确定是否改变车道,并且在从第一时间点起的单个时段之后的第二时间点处根据存在车道改变来确定第二行驶车道。
为此,传感器单元400可以被安装在车辆的内部以估计车辆的行驶信息。在此时,车辆的行驶信息可以包括方向、姿态和速度。为此,传感器单元400可以包括地磁传感器、陀螺仪传感器和车辆速度传感器。
控制器300可以基于估计的行驶信息以及车辆的方向确定车辆是否改变车道。当执行车道改变时,控制器300可以通过基于在先前时间点确定的行驶车道计算改变的车道来确定当前时间点的行驶车道。另外,当没有执行车道改变时,控制器300可以将在先前时间点确定的行驶车道确定为当前时间点的行驶车道。
例如,当确定从第一时间点起的单个时段期间车道改变至左侧一次时,控制器300可以将比第一行驶车道往上单个车道水平的车道确定为第二时间点的第二行驶车道。另外,当确定从第一时间点起的单个时段期间没有改变车道时,控制器300可以确定第二时间点的第二行驶车道与第一行驶车道相同。
上述方法表示车道跟踪(lane tracking),并且控制器300可以在每当执行车道跟踪时对车道跟踪的数量进行计数。因为车道跟踪基于先前时间点的结果,所以随着计数数量的增加存在错误累计的风险。因此,在计数数量超过预定数量时,控制器300可以通过再次将估计车道线信息与参考车道线信息相比较来确定行驶车道。
图7是示出根据本公开的一个实施方式的车辆的控制方法的流程图。
首先,车辆可以确定行驶道路的类型(700)。具体地,车辆的控制器300可以将接收的卫星信号与预先存储的地图相匹配,并且然后确定车辆的行驶道路和道路类型。
接着,车辆可以获取与道路类型相对应的参考车道线信息(710)。参考车道线信息可以表示每种道路需要的车道特征。参考车道线信息可以预先存储在存储器500中。
同时,车辆可以获取周围信息(720)。周围信息可以包括用于确定车辆的车道的与车辆的前侧和横向侧相关的周围信息。为此,车辆可以通过照相机210获取车辆的前侧的图像并且雷达220检测车辆的横向侧的物体。
在获取周围信息之后,车辆可以通过周围信息获取估计车道线信息(730)。在获取前方图像作为周围信息时,车辆可以从前方图像提取与前方路面的车道相关的信息。此外,在将侧方图像检测为周围信息时,车辆可以获取通过侧方物体的形状和距侧方物体的距离确定的估计车道线信息。
在获取参考车道线信息和估计车道线信息之后,车辆可以通过将参考车道线信息与估计车道线信息相比较来确定行驶车道(740)。为此,车辆可以计算每个车道变为行驶车道的可能性,具体地可以计算匹配点。匹配点是在参考车道线信息与估计车道线信息相同时将点分配至某个车道的方法,并且控制器300可以将具有最高的匹配点的车道确定为行驶车道。
图8是示出了根据本公开的另一个实施方式的车辆的控制方法的流程图。
首先,车辆可以通过在第一时间点处将参考车道线信息与估计车道线信息相比较来确定第一行驶车道(800)。确定第一行驶车道的方法与在图7中示出的那些相同。
接着,车辆可以在从第一时间点起的单个时段期间获取车辆的行驶信息(810)。车辆的行驶信息可以包括方向、姿态和速度。
最后,车辆可以基于获取的行驶信息确定在从第一时间点起的单个时段之后的第二时间点处的第二行驶车道(820)。具体地,车辆可以基于所获取的行驶信息确定在从第一时间点起的单个时段期间是否执行车道改变。根据确定的结果,车辆可以通过从第一行驶车道计算改变的车道来确定第二时间点处的第二行驶车道。
如通过以上描述显而易见的,根据所提出的车辆以及车辆的控制方法,可以通过使用与行驶道路类型相对应的车道信息来确定行驶车道并且因此可以有效管理存储空间。
可以实时估计分支点和交换处的行驶路线。
尽管已示出并描述了本公开的几个实施方式,然而本领域技术人员应当理解,在不背离公开的原理和精神的前提下可在这些实施方式中做出变化,本公开的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (20)

1.一种车辆,包括:
存储器,被配置为存储包括行驶道路的类型的地图;
周围信息获取单元,被配置为获取周围信息;以及
控制器,被配置为通过将与基于所述地图验证的所述行驶道路的类型相对应的参考车道线信息与基于所述周围信息的估计车道线信息相比较来确定行驶车道。
2.根据权利要求1所述的车辆,其中,
所述控制器验证根据所述行驶道路的用途、形状和大小中的至少一个确定的所述行驶道路的类型。
3.根据权利要求1所述的车辆,其中,
所述控制器将所述行驶道路的类型确定为以下中的一个:非高速公路、高速公路的一般道路、高速公路的桥梁、高速公路的立交桥、高速公路的隧道、高速公路的地下道路、距分支点预定距离以内的高速公路的分支点区域、以及距交界点预定距离以内的高速公路的交界点区域。
4.根据权利要求1所述的车辆,其中,
所述控制器通过将所述参考车道线信息与所述估计车道线信息相比较来获取形成道路的每个车道变为所述行驶车道的可能性。
5.根据权利要求4所述的车辆,其中,
所述控制器参照所述估计车道线信息的每个车道的精确度获取每个车道变为所述行驶车道的可能性。
6.根据权利要求1所述的车辆,其中,
所述控制器从所述周围信息获取所述估计车道线信息,所述估计车道线信息包括道路上的车道线的类型和颜色、距侧方物体的距离、以及所述侧方物体的形状中的至少一个。
7.根据权利要求1所述的车辆,其中,
所述控制器通过将与所述行驶道路的类型相对应的包括顶部车道线信息和最低车道线信息中的至少一个的所述参考车道线信息与基于所述周围信息的所述估计车道线信息相比较来确定行驶车道。
8.根据权利要求1所述的车辆,其中,
所述控制器每预定时段确定所述行驶车道。
9.根据权利要求8所述的车辆,其中,
所述控制器通过将所述参考车道线信息与所述估计车道线信息相比较来确定第一时间点处的第一行驶车道、在从所述第一时间点起的单个时段期间基于所述车辆的行驶信息来确定是否改变车道、并且基于所确定的存在车道改变来确定从所述第一时间点起的单个时段之后的第二时间点处的第二行驶车道。
10.根据权利要求1所述的车辆,进一步包括:
显示单元,被配置为显示所确定的行驶车道。
11.一种车辆的控制方法,包括如下步骤:
验证行驶道路的类型;
获取与所验证的所述行驶道路的类型相对应的参考车道线信息;
获取周围信息;
基于所述周围信息获取估计车道线信息;并且
通过将所述参考车道线信息与所述估计车道线信息相比较来确定行驶车道。
12.根据权利要求11所述的控制方法,其中,
所述行驶道路的类型的验证包括验证根据所述行驶道路的用途、形状和大小中的至少一个确定的所述行驶道路的类型。
13.根据权利要求11所述的控制方法,其中,
所述行驶道路的类型的验证包括将所述行驶道路的类型确定为以下中的任意一个:非高速公路、高速公路的一般道路、高速公路的桥梁、高速公路的立交桥、高速公路的隧道、高速公路的地下道路、距分支点预定距离以内的高速公路的分支点区域、以及距交界点预定距离以内的高速公路的交界点区域。
14.根据权利要求11所述的控制方法,其中,
所述行驶车道的确定包括通过将所述参考车道线信息与所述估计车道线信息相比较来获取形成道路的每个车道变为所述行驶车道的可能性。
15.根据权利要求14所述的控制方法,其中,
所述行驶车道的确定包括参照所述估计车道线信息的每个车道的精确度获取每个车道变为所述行驶车道的可能性。
16.根据权利要求11所述的控制方法,其中,
所述估计车道线信息的获取包括从所述周围信息获取所述估计车道线信息,所述估计车道线信息包括道路上的车道线的类型和颜色、距侧方物体的距离、以及所述侧方物体的形状中的至少一个。
17.根据权利要求11所述的控制方法,其中,
所述参考车道线信息的获取包括获取与所述行驶道路类型相对应的包括顶部车道线信息和最低车道线信息中的至少一个的所述参考车道线信息。
18.根据权利要求11所述的控制方法,其中,
所述行驶车道的确定包括通过将所述参考车道线信息与所述估计车道线信息相比较来确定第一时间点处的第一行驶车道。
19.根据权利要求18所述的控制方法,进一步包括如下步骤:
基于所述车辆的行驶信息确定在从所述第一时间点起的单个时段期间是否改变车道;并且
基于所确定的存在车道改变来确定从所述第一时间点起的单个时段之后的第二时间点处的第二行驶车道。
20.根据权利要求11所述的控制方法,进一步包括如下步骤:
显示所确定的行驶车道。
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