KR20210144411A - 차량의 주행 차로 인식 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 주행 차로 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 차량이 주행하는 도로의 전방 정보를 획득하는 정보 획득부, 및 상기 전방 정보를 기반으로 상기 차량의 좌측 전방에 진출입 구간을 인식하고 인식된 진출입 구간에서의 주행 도로 차로수를 보정하여 상기 차량의 주행 차로를 결정하는 처리부를 포함한다.

Description

차량의 주행 차로 인식 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR RECOGNIZING DRIVING LANE OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 주행 차로 인식 장치 및 방법에 관한 것이다.
주행 차로 인식 기술은 정밀지도가 탑재되지 않은 차량이 현재 주행하고 있는 차로가 좌측으로부터 몇 번째 차로인지를 판단하는 것으로, 차로 변경 보조 기능과 전용도로 진출입로 감속 기능 등의 운전자 보조 기능을 위해 필요한 기술이다.
정밀지도를 사용하지 않는 운전자 보조 기능의 작동범위에 포함되는 도심고속도로 및 자동차전용도로 등의 일부 구간에는 좌측으로부터 합류되는 도로 또는 좌측으로 진출되는 도로가 존재한다. 종래의 주행 차로 인식 기술은 현재 차량이 주행하고 있는 차로가 좌측으로 몇 번째에 위치하는지를 판단하므로, 좌측의 차로가 새롭게 생성될 경우, 좌측 차로가 생성되기 이전에 판단한 주행 차로가 실제 도로 형상과 불일치하여 운전자 보조 기능에 오류를 발생시킬 수 있다. 좌측의 차로가 소멸될 경우에도, 좌측 차로가 소멸되기 이전에 판단한 주행 차로가 실제 도로 형상과 불일치하여 운전자 보조 기능에 오류를 발생시킬 수 있다.
KR101558786B1 KR101976682B1
본 발명은 차량의 전방 좌측에 위치하는 진출입 구간에서의 주행 도로 차로수 변화를 고려하여 차량의 주행 차로를 인식하는 차량의 주행 차로 인식 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 인식 장치는 차량이 주행하는 도로의 전방 정보를 획득하는 정보 획득부, 및 상기 전방 정보를 기반으로 상기 차량의 좌측 전방에 진출입 구간을 인식하고 인식된 진출입 구간에서의 주행 도로 차로수를 보정하여 상기 차량의 주행 차로를 결정하는 처리부를 포함한다.
상기 처리부는, 상기 전방 정보를 사용하여 주행 차로 매칭 및 주행 차로 추적을 수행하고, 주행 차로 매칭 결과 및 주행 차로 추적 결과를 퓨전하여 상기 주행 차로를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 주행 차로 매칭에 대한 매칭 신뢰도와 상기 주행 차로 추적에 대한 추적 신뢰도를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 매칭 신뢰도 및 상기 추적 신뢰도에 근거하여 상기 주행 차로 매칭 결과와 상기 보정된 주행 차로 추적 결과를 퓨전하여 상기 주행 차로를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 진출입로의 차로수를 이용하여 상기 주행 도로 차로수를 보정하고, 상기 진출입로의 기종점 정보에 근거하여 보정 타입을 결정한 후 상기 보정 타입에 따라 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 진입 구간을 인식하는 경우, 합류점 이전 본선의 차로수와 진입로의 차로수를 이용하여 상기 주행 도로 차로수를 산출하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 진출 구간을 인식하는 경우, 분기점 이후 본선의 차로수와 진출로의 차로수를 이용하여 상기 주행 도로 차로수를 산출하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 보정 타입이 진입 구간 기점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진입 구간 차로수 및 합류점 이전 주행 도로 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 보정 타입이 진입 구간 종점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진입 구간 이전 차로수 및 진입 구간 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 보정 타입이 진출 구간 기점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진출 구간 차로수 및 분기점 이후 본선 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 보정 타입이 진출 구간 종점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진출 구간 이전 차로수 및 진출 구간 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 것을 특징으로 한다.
상기 처리부는, 상기 전방 정보를 사용하여 주행 차로 매칭 및 주행 차로 추적을 수행하고, 상기 주행 차로 매칭에 대한 매칭 신뢰도와 상기 주행 차로 추적에 대한 추적 신뢰도를 결정하고, 상기 매칭 신뢰도 및 상기 추적 신뢰도에 근거하여 상기 주행 차로 매칭 결과와 상기 주행 차로 추적 결과를 퓨전하여 상기 주행 차로로 결정하고, 상기 보정된 주행 도로 차로수를 이용하여 상기 결정된 주행 차로를 보정하는 것을 특징으로 한다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 인식 방법은 차량이 주행하는 도로의 전방 정보를 획득하는 단계, 및 상기 전방 정보를 기반으로 상기 차량의 좌측 전방에 진출입 구간을 인식하고 인식된 진출입 구간에서의 주행 도로 차로수를 보정하여 상기 차량의 주행 차로를 결정하는 단계를 포함한다.
상기 차량의 주행 차로를 결정하는 단계는, 상기 전방 정보를 사용하여 주행 차로 매칭을 수행하는 단계, 상기 전방 정보를 사용하여 주행 차로 추적을 수행하는 단계, 상기 주행 차로 매칭에 대한 매칭 신뢰도와 상기 주행 차로 추적에 대한 추적 신뢰도를 결정하는 단계, 상기 보정된 주행 도로 차로수를 이용하여 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계, 및 상기 매칭 신뢰도 및 상기 추적 신뢰도에 근거하여 상기 주행 차로 매칭 결과와 상기 보정된 주행 차로 추적 결과를 퓨전하여 상기 주행 차로를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계는, 진출입로의 차로수를 이용하여 상기 주행 도로 차로수를 보정하는 단계, 상기 진출입로의 기종점 정보에 근거하여 보정 타입을 결정하는 단계, 및 상기 보정 타입에 따라 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행 도로 차로수를 보정하는 단계는, 진입 구간을 인식하는 경우, 합류점 이전 본선의 차로수와 진입로의 차로수를 이용하여 상기 주행 도로 차로수를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 주행 도로 차로수를 보정하는 단계는, 진출 구간을 인식하는 경우, 분기점 이후 본선의 차로수와 진출로의 차로수를 이용하여 상기 주행 도로 차로수를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 보정 타입에 따라 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계는, 상기 보정 타입이 진입 구간 기점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진입 구간 차로수 및 합류점 이전 주행 도로 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 보정 타입에 따라 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계는, 상기 보정 타입이 진입 구간 종점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진입 구간 이전 차로수 및 진입 구간 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 보정 타입에 따라 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계는, 상기 보정 타입이 진출 구간 기점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진출 구간 차로수 및 분기점 이후 본선 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 보정 타입에 따라 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계는, 상기 보정 타입이 진출 구간 종점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진출 구간 이전 차로수 및 진출 구간 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량의 주행 차로를 결정하는 단계는, 상기 전방 정보를 사용하여 주행 차로 매칭을 수행하는 단계, 상기 전방 정보를 사용하여 주행 차로 추적을 수행하는 단계, 상기 주행 차로 매칭에 대한 매칭 신뢰도와 상기 주행 차로 추적에 대한 추적 신뢰도를 결정하는 단계, 상기 매칭 신뢰도 및 상기 추적 신뢰도에 근거하여 상기 주행 차로 매칭 결과와 상기 주행 차로 추적 결과를 퓨전하여 상기 주행 차로로 결정하는 단계, 및 상기 보정된 주행 도로 차로수를 이용하여 상기 결정된 주행 차로를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 차량의 전방 좌측에 위치하는 진출입 구간에서의 주행 도로 차로수 변화를 고려하여 차량의 주행 차로를 인식하므로, 운전자 보조 기능의 오작동을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 블록구성도.
도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 진출 구간 및 진입 구간을 설명하기 위한 도면.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 도로 차로수 보정 방법을 설명하기 위한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 차로 결정 결과를 보정하는 방법을 도시한 흐름도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 인식 방법을 도시한 흐름도.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 인식 방법을 도시한 흐름도.
도 7a 및 도 7b은 본 발명의 일 실시 예에 따른 좌측 진출 구간에서의 차로 변경 보조 기능 오작동 방지 예를 설명하기 위한 도면.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 좌측 진출 구간에서의 전용도로 진출입로 감속 기능 오작동 방지 예를 설명하기 위한 도면.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 인식 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 명세서에서 연결로(ramp)는 두 도로를 연결해주는 도로로, 본선(main road)으로부터 진출(유출)하는 진출 연결로(off-ramp) 및 본선으로 진입(유입)하는 진입 연결로(on-ramp)로 구분할 수 있다. 연결로 접속부(terminal 또는 ramp junction)는 연결로가 본선과 접속하는 부분으로, 변속차로(감속차로 및 가속차로), 변이구간(taper) 및 본선과의 분·합류단 등을 총칭한다. 변이구간(taper)은 주행하는 차량의 차로 변경을 원활하게 유도하기 위하여 차로가 분리되는 구간이나 차로가 접속되는 구간에 설치하는 차도 부분을 말한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 블록구성도를 도시하고, 도 2a 및 도 2b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 진출 구간 및 진입 구간을 설명하기 위한 도면이고, 도 3a 및 도 3b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 도로 차로수 보정 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량은 차량 네트워크를 통해 연결되는 내비게이션 장치(100), 검출 장치(200), 주행 차로 인식 장치(300) 및 운전자 보조 장치(400)를 포함한다. 차량 네트워크는 CAN(Controller Area Network), MOST(Media Oriented Systems Transport) 네트워크, LIN(Local Interconnect Network), 이더넷(ethernet) 및/또는 X-by-Wire(Flexray) 등으로 구현된다.
내비게이션 장치(100)는 차량에 장착되어 현재 위치와 지도 데이터를 매칭하여 목적지까지의 경로를 탐색하여 안내한다. 이러한 내비게이션 장치(100)는 자신의 현재 위치를 측정할 수 있다. 내비게이션 장치(100)는 GPS(Global Positioning System), DR(Dead Reckoning), DGPS(Differential GPS) 및 CDGPS(Carrier phase Differential GPS) 등의 측위 기술 중 적어도 하나를 이용하여 자신의 현재 위치 즉, 차량 위치를 측정할 수 있다. 내비게이션 장치(100)는 지도 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 지도 정보, 차량 위치 및 탐색된 주행 경로 등을 표시하기 위한 디스플레이(미도시) 및 경로 탐색과 경로 안내 등을 실행하는 프로세서(미도시) 등을 포함한다.
내비게이션 장치(100)는 차량이 주행하고 있는 도로 즉, 주행 도로에 대한 정보를 주행 차로 인식 장치(300)로 전송한다. 내비게이션 장치(100)는 GPS 수신기를 통해 차량 위치를 측정하고, 측정된 차량 위치를 지도 데이터에 매칭하여 주행 도로를 확인할 수 있다. 또한, 내비게이션 장치(100)는 지도 데이터로부터 확인된 주행 도로에 대한 정보를 추출할 수 있다. 주행 도로 정보는 주행 도로(본선)의 종류(예: 일반도로 및 고속도로 등), 주행 도로의 총 차로수(이하, 차로수), 및 분기 도로 정보 등을 포함할 수 있다. 여기서, 분기 도로 정보는 분기지점(분기점) 위치, 합류지점(합류점) 위치, 진출 연결로(진출로)의 차로수, 진입 연결로(진입로)의 차로수 등을 포함할 수 있다.
검출 장치(200)는 차선 정보 및 객체 정보 등을 포함하는 차량의 주변 정보를 검출한다. 검출 장치(200)는 카메라(210) 및 레이더(Radio Detecting And Ranging, radar)(220) 등을 포함할 수 있다. 검출 장치(200)는 카메라(210)를 통해 획득한 영상으로부터 차선 정보를 추출할 수 있다. 또한, 검출 장치(200)는 레이더(220)에 의해 측정되는 센싱 데이터에 근거하여 차량 주변에 위치하는 이동 객체(예: 차량 등) 및/또는 고정 객체(예: 가드레일, 중앙 분리대 등)를 감지할 수 있다.
카메라(210)는 차량의 전면에 설치되어 차량의 전방 영상을 촬영한다. 카메라(210)는 CCD(charge coupled device) 이미지 센서, CMOS(complementary metal oxide semi-conductor) 이미지 센서, CPD(charge priming device) 이미지 센서 및 CID(charge injection device) 이미지 센서 등과 같은 이미지 센서들 중 적어도 하나로 구현될 수 있다. 카메라(210)는 이미지 센서를 통해 획득한 영상에 대해 노이즈(noise) 제거, 컬러재현, 파일 압축, 화질 조절 및 채도 조절 등의 이미지 처리를 수행하는 이미지 처리기를 포함할 수 있다. 레이더(220)는 차량의 전면에 설치되어 차량의 전방에 인접하게 위치하는 객체(이동 및/또는 고정 물체)를 감지할 수 있다. 레이더(220)는 전자기파를 주변물체에 발사시켜 그 물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 물체와의 거리, 방향, 및 형상 등을 측정할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 차량이 주행하고 있는 도로(즉, 주행 도로)의 전방 정보에 기초하여 주행 도로 내 차량 위치 즉, 주행 차로를 인식한다. 주행 차로 인식 장치(300)는 전방 정보를 기반으로 차량의 좌측 전방에 진출입 구간을 인식하고 인식된 진출입 구간에서의 주행 도로 차로수를 보정하여 차량의 주행 차로를 결정(판단)한다. 여기서, 진출입 구간은 차량의 주행 도로 즉, 본선으로부터의 진출 또는 진입을 위해 마련되는 연결로 접속부의 기점(시작점)과 종점 사이의 구간을 말한다. 도 2a를 참조하면, 진입 구간은 진입로(510)가 본선(500)과 접속하는 구간인 진입 연결로 접속부 A1를 말한다. 진입 연결로 접속부 A1는 가속 구간 B1과 변이구간 C1으로 구성된다. 도 2b를 참조하면, 진출 구간은 진출로(520)가 본선(500)과 접속하는 구간 즉, 진출 연결로 접속부 A2로 정의될 수 있다. 진출 연결로 접속부 A2는 감속구간 B2과 변이구간 C2으로 구성된다.
주행 차로 인식 장치(300)는 정보 획득부(310), 저장부(320) 및 처리부(330)를 포함한다.
정보 획득부(310)는 내비게이션 장치(100)와 검출 장치(200)로부터 제공받은 주행 도로 정보 및/또는 주변 정보에 기초하여 주행 도로 즉, 본선의 전방 정보를 획득한다. 전방 정보는 주행 도로 차로수, 연결로 접속부 종류, 연결로 접속부 기종점 정보, 차선 정보 및 객체 정보 등을 포함한다. 연결로 접속부 종류는 좌진출(좌분기) 연결로 접속부, 좌진입(좌합류) 연결로 접속부, 우진출(우분기) 연결로 접속부 및 우진입(우합류) 연결로 접속부로 구분될 수 있다.
저장부(320)는 처리부(330)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 처리부(330)의 입력 데이터 및/또는 출력 데이터를 저장할 수 있다. 또한, 저장부(320)는 정보 획득부(310)에 의해 획득되는 전방 정보를 저장할 수 있다. 저장부(320)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SD 카드(Secure Digital Card), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read Only Memory, ROM), PROM(Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM) 및 레지스터 등의 저장매체(기록매체) 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
처리부(330)는 주행 차로 인식 장치(300)의 전반적인 동작을 제어한다. 처리부(330)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로 컨트롤러(microcontrollers) 및 마이크로 프로세서(microprocessors) 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
처리부(330)는 정보 획득부(310)를 통해 획득한 전방 정보에 근거하여 주행 도로 상의 차로들 중 차량이 주행하고 있는 주행 차로를 결정한다. 처리부(330)는 기존에 공지된 주행 차로 결정 방법을 이용하되, 차량의 좌측 전방에 진출입 구간이 인식되는 경우 인식된 진출입 구간에서의 주행 도로 차로수 변화를 고려하여 기결정된 주행 차로를 보정할 수 있다.
먼저, 처리부(330)가 전방 정보를 이용하여 주행 차로를 결정하는 과정을 간략하게 설명한다.
처리부(330)는 정보 획득부(310)에 의해 획득된 전방 정보를 이용하여 주행 도로의 차로들 중 차량이 위치하는 차로 즉, 주행 차로를 매칭할 수 있다. 처리부(330)는 주행 도로의 각 차로에 매칭 포인트(matching point)를 부여함으로써 각 차로가 주행 차로일 확률을 구하고, 매칭 포인트를 이용하여 주행 차로를 매칭할 수 있다.
또한, 처리부(330)는 정보 획득부(310)에 의해 획득된 전방 정보에 기초하여 차량의 주행 차로를 추적할 수 있다. 처리부(330)는 정보 획득부(310)에 의해 획득된 전방 정보를 이용하여 차량의 측방향 거리 변화를 확인하여 주행 차로를 추적한다. 처리부(330)는 기정해진 주기마다 직전 주기에 결정된 주행 차로로부터 차로 변경이 있었는지를 확인하여 주행 차로를 추적할 수 있다. 처리부(330)는 직전 주기에 결정된 주행 차로를 확인하고, 현재 주기에서 정보 획득부(310)에 의해 획득된 전방 정보를 이용하여 좌측 또는 우측으로의 차로 변경이 있었는지를 확인한다. 이어서, 처리부(330)는 직전 주기에 결정된 주행 차로에 확인된 차로 변경 결과를 반영함으로써 주행 차로의 추적을 수행할 수 있다.
처리부(330)는 주행 차로 매칭에 대한 매칭 신뢰도와 주행 차로 추적에 대한 추적 신뢰도를 결정할 수 있다. 여기서, 매칭 신뢰도는 주행 도로의 각 차로에 대한 주행 차로일 확률 중 가장 높은 확률을 의미할 수 있다. 주행 차로 매칭을 위해 각 차로에 매칭 포인트가 부여된 경우, 처리부(330)는 가장 높은 매칭 포인트에 따라 매칭 신뢰도를 결정할 수 있다. 트래킹 신뢰도는 직전 주기에서 수행된 주행 차로 결정의 정확도인 퓨전 신뢰도와 카메라(210)에 의해 확인된 좌/우 측방향 거리 신뢰도를 이용하여 현재 주기에서의 추적 신뢰도가 결정될 수 있다.
처리부(330)는 매칭 신뢰도와 추적 신뢰도에 기초하여 주행 차로 매칭 결과와 주행 차로 추적 결과의 퓨전하므로 주행 차로를 결정할 수 있다. 예컨대, 처리부(330)는 매칭 신뢰도가 추적 신뢰도보다 높은 경우, 매칭된 주행 차로(주행 차로 매칭 결과)를 주행 차로로 결정하고, 추적 신뢰도가 매칭 신뢰도보다 높은 경우 추적된 주행 차로(주행 차로 추적 결과)를 주행 차로로 결정할 수 있다.
처리부(330)는 차량의 주행 차로가 결정되면, 결정된 주행 차로를 이용하여 주행을 위한 다양한 차량 구성을 제어할 수 있다. 처리부(330)는 주행 차로 결정 결과를 운전자 보조 장치(400)로 전송할 수 있다. 운전자 보조 장치(400)는 주행 차로 결정 결과에 기초하여 운전자의 운전을 보조(지원)할 수 있다. 운전자 보조 장치(400)는 차로 변경 보조 기능 및/또는 전용도로 진출입로 감속 기능 등의 운전자 보조 기능을 수행할 수 있다.
또한, 처리부(330)는 결정된 주행 차로에 기초하여 주행 도로의 분기로 진입 여부를 판단하고 경로 이탈을 결정(판단)할 수 있다. 처리부(330)는 주행 차로 결정 결과와 전방의 분기 도로 정보를 비교하여 차량이 분기로에 진입하였는지를 확인할 수 있다. 처리부(330)는 분기로 진입 판단 결과와 분기 도로 정보를 이용하여 경로 이탈 여부를 결정할 수 있다.
다음, 처리부(330)가 좌측 진출입 구간에서의 주행 차로 결정을 보정하는 과정을 구체적으로 설명한다.
처리부(330)는 정보 획득부(310)를 통해 전방 정보를 획득한다. 처리부(330)는 획득된 전방 정보를 이용하여 차량의 좌측 전방에 진출입 구간이 존재하는지를 확인할 수 있다. 처리부(330)는 카메라(210)에 의해 획득된 영상 정보로부터 진출입 구간 기점과 종점 정보를 추출하거나 또는 내비게이션 장치(100) 내 지도 데이터로부터 진출입 구간 기점과 종점 정보를 추출할 수 있다.
처리부(330)는 차량의 좌측 전방에 진출입 구간이 인식되면, 인식된 진출입 구간에서의 주행 도로 차로수를 보정한다. 일반 지도 또는 ADAS(Advanced Driver Assistance System) 지도의 경우, 진입 구간 및 진출 구간과 같은 짧은 구간에서 도로의 총 차로수가 변경되는 것을 모두 표현하지 않으므로, 진출입 구간에서 총 차로수가 증가하는 것을 보정한다.
진입 구간에서의 주행 도로 차로수(이하, 진입 구간 차로수)는 합류점 이전 본선의 총 차로수와 진입로 총 차로수의 합으로 산출된다. 예를 들어, 도 3a에 도시된 바와 같이, 차량이 주행 중인 본선의 총 차로수 Nmain가 4개이고, 진입로의 총 차로수 Nentrance가 1개인 경우, 처리부(330)는 합류점 JC1 이전 본선 차로수 Nmain와 진입로 차로수 Nentrance를 합하여 진입 구간 차로수 N(=4+1=5)를 산출한다.
진출 구간에서의 주행 도로 차로수(이하, 진출 구간 차로수)는 분기점 이후 본선의 총 차로수와 진출로의 총 차로수를 합하여 구할 수 있다. 예를 들어, 도 3b에서와 같이 차량이 주행하고 있는 본선의 총 차로수 Nmain가 4개이고, 진출로의 총 차로수 Nexit가 1개인 경우, 처리부(330)는 분기점 JC2 이후 본선 차로수 Nmain와 진출로 차로수 Nexit를 합하여 진출 구간 차로수 N(=4+1=5)를 산출한다.
처리부(330)는 진출입 구간의 기종점 정보를 사용하여 보정 타입 및 보정 시점을 결정(검출)할 수 있다. 여기서, 보정 타입은 차량의 좌측 전방에 인식된 연결로 접속부의 종류 및 기종점에 의해 분류되는 것으로, 진입 구간 기점(합류점), 진입 구간 종점, 진출 구간 기점, 및 진출 구간 종점(분기점)으로 구분될 수 있다. 보정 시점은 진출입 구간의 기점 또는 종점을 통과하는 시점을 의미한다.
보정 타입 보정 방법
진입 구간 기점 현재 주행 차로 결정 결과+진입 구간 차로수-합류점 이전 본선 차로수
진입 구간 종점 현재 주행 차로 결정 결과+진입 구간 이전 차로수-진입 구간 차로수
진출 구간 기점 현재 주행 차로 결정 결과+진출 구간 차로수-분기점 이후 본선 차로수
진출 구간 종점 현재 주행 차로 결정 결과+진출 구간 이전 차로수-진출 구간 차로수
여기서, 현재 주행 차로 결정 결과는 현재 주기에서 결정된 주행 차로이고, 진입 구간 차로수는 진입 구간에서의 주행 도로 차로수로, 보정된 주행 도로 차로수이다. 진입 구간 이전 차로수는 진입 구간 기점 직전(주행 도로 차로수 보정 전)에 산출된 주행 도로 차로수이고, 진출 구간 차로수는 진출 구간에서의 주행 도로 차로수로, 보정된 주행 도로 차로수이며, 진출 구간 이전 차로수는 진출 구간 기점 직전에 산출된 주행 도로 차로수이다.처리부(330)는 결정된 보정 시점에 도달하면, 결정된 보정 타입에 매칭되는 보정 방법에 따라 보정된 주행 도로 차로수를 사용하여 주행 차로 결정 결과 보정을 수행(실행)한다.
예를 들어, 차량이 본선의 4개 차로 중 2차로를 주행하는 중 전방 좌측에 위치하는 진입 구간이 인식되면, 처리부(330)는 본선 차로수에 진입로 차로수를 더해 주행 도로 차로수(=4+1= 5)를 보정한다. 따라서, 보정 전 주행 도로 차로수는 4이고, 보정된 주행 도로 차로수는 5가 된다. 진입 구간 기점을 통과할 때, 처리부(330)는 보정 타입인 진입 구간 기점에 매칭되는 보정 방법에 따라 현재 주행 차로 결정 결과를 보정한다. 다시 말해서, 현재 주행 차로 결정 결과가 2차로, 진입 구간 차로수가 5개, 합류전 이전 본선 차로수 4개이므로, 처리부(330)는 현재 주행 차로 결정 결과와 진입 구간 차로수의 합에서 합류점 이전 본선 차로수를 뺀 값(즉, 2+5-4=3)을 보정된 주행 차로로 결정한다.
상기한 좌측 진출입 구간에서의 주행 차로 결정 보정 과정은 주행 차로를 추적하는 과정 이후에 수행되거나 또는 주행 차로 매칭 결과와 주행 차로 추적 결과를 퓨전하는 과정 이후에 수행될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 주행 차로 결정 결과를 보정하는 방법을 도시한 흐름도이다. 본 실시 예는 차량의 전방 좌측에 위치하는 진출입 구간에서의 주행 차로 결정을 보정하는 과정을 설명한다.
주행 차로 인식 장치(300)는 차량의 좌측 전방에 진출입 구간 인식 여부를 확인한다(S110). 주행 차로 인식 장치(300)의 처리부(330)는 정보 획득부(310)를 통해 획득되는 전방 정보를 이용하여 좌측 진출입 구간의 존재를 확인할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 좌측 진출입 구간의 존재를 확인하면 주행 도로의 차로수를 보정한다(S120). 처리부(330)는 차량이 주행 중인 본선의 차로수와 진출입로의 차로수를 기반으로 주행 도로 차로수를 보정한다.
처리부(330)는 인식된 진출입 구간의 기점과 종점 정보에 기반하여 보정 타입 및 보정 시점을 결정한다(S130). 여기서, 보정 타입은 진입 구간 기점, 진입 구간 종점, 진출 구간 기점 및 진출 구간 종점으로 분류된다. 보정 시점은 진출입 구간을 통과하는 시점을 말한다.
처리부(330)는 보정 시점에 보정 타입에 따른 보정 방법으로 기결정된 주행 차로를 보정한다(S140). 처리부(330)는 저장부(320)에 기저장된 보정 타입에 따른 보정 방법이 정의된 참조 테이블 즉, [표 1]을 참조하여, 보정 타입에 매칭되는 보정 방법을 확인할 수 있다. 처리부(330)는 확인된 보정 방법에 따라 현재 주기에서 결정된 주행 차로를 보정한다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 인식 방법을 도시한 흐름도이다.
주행 차로 인식 장치(300)는 전방 정보를 획득한다(S210). 주행 차로 인식 장치(300)의 정보 획득부(310)는 카메라(210) 및 레이더(220) 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 전방 정보를 확인할 수 있다. 또한, 주행 차로 인식 장치(300)는 내비게이션 장치(100)로부터 획득되는 주행 도로 정보를 기반으로 차량의 전방 정보를 확인할 수도 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 획득된 전방 정보를 이용하여 주행 차로 매칭을 수행한다(S220). 주행 차로 인식 장치(300)는 주행 도로의 각 차로에 매칭 포인트를 부여하고, 부여된 매칭 포인트를 이용하여 주행 차로를 매칭할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 주행 차로 매칭에 대한 매칭 신뢰도를 결정한다(S230). 여기서, 매칭 신뢰도는 주행 차로일 확률 중 가낭 높은 확률을 의미할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 획득된 전방 정보를 이용하여 주행 차로 추적을 수행한다(S240). 주행 차로 인식 장치(300)는 카메라(210)에 의해 획득된 영상 정보를 분석하여 차량의 측방향 거리 변화(즉, 차로 변경 여부)를 확인할 수 있다. 주행 차로 인식 장치(300)는 직전 주기에서 결정된 주행 차로와 측방향 거리 변화를 이용하여 주행 차로 추적을 수행할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 주행 차로 추적에 대한 추적 신뢰도를 결정한다(S250). 여기서, 추적 신뢰도는 직전 주기에서 결정된 주행 차로에 대한 정확도인 퓨전 신뢰도와 측방향 거리 변화 신뢰도를 이용함으로써 확인할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 차량의 전방에 좌측 진출입 구간이 인식되면 추적된 주행 차로를 보정한다(S260). 주행 차로 인식 장치(300)는 획득된 전방 정보에 기초하여 차량의 전방 좌측에 위치하는 진출입 구간을 확인할 수 있다. 주행 차로 인식 장치(300)는 진출입 구간에서의 주행 도로 차로수를 보정하고 보정된 주행 도로 차로수를 이용하여 추적된 주행 차로를 보정할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 매칭 신뢰도와 추적 신뢰도에 기초하여 주행 차로 매칭 결과와 보정된 주행 차로 추적 결과를 퓨전하여 주행 차로를 결정한다(S270). 주행 차로 인식 장치(300)는 주행 차로의 매칭에 의해 확인된 차로와 주행 차로의 추적에 의해 확인된 차로 중 신뢰도가 높은 차로를 주행 차로로 결정할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 결정된 주행 차로에 기초하여 차량의 분기 여부 및 경로 이탈을 판단한다(S280). 주행 차로 인식 장치(300)는 주행 차로 결정 결과와 전방의 분기 도로 정보를 비교하여 차량의 분기로 진입 여부를 확인할 수 있다. 주행 차로 인식 장치(300)는 분기 여부 판단 결과와 분기 도로 정보에 근거하여 경로 이탈 여부를 판단할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 결정된 주행 차로에 기초하여 운전자 보조 기능을 제어한다(S290). 주행 차로 인식 장치(300)는 주행 차로 결정 결과를 운전자 보조 장치(400)에 전송한다. 운전자 보조 장치(400)는 주행 차로 결정 결과를 기반으로 운전자 보조 기능을 수행할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 인식 방법을 도시한 흐름도이다.
주행 차로 인식 장치(300)는 전방 정보를 획득한다(S310). 주행 차로 인식 장치(300)의 정보 획득부(310)는 카메라(210) 및 레이더(220) 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 전방 정보를 확인할 수 있다. 또한, 주행 차로 인식 장치(300)는 내비게이션 장치(100)로부터 획득되는 주행 도로 정보를 기반으로 차량의 전방 정보를 확인할 수도 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 획득된 전방 정보를 이용하여 주행 차로 매칭을 수행한다(S320). 주행 차로 인식 장치(300)는 주행 도로의 각 차로에 매칭 포인트를 부여하고, 부여된 매칭 포인트를 이용하여 주행 차로를 매칭할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 주행 차로 매칭에 대한 매칭 신뢰도를 결정한다(S330). 여기서, 매칭 신뢰도는 주행 차로일 확률 중 가낭 높은 확률을 의미할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 획득된 전방 정보를 이용하여 주행 차로 추적을 수행한다(S340). 주행 차로 인식 장치(300)는 카메라(210)에 의해 획득된 영상 정보를 분석하여 차량의 측방향 거리 변화(즉, 차로 변경 여부)를 확인할 수 있다. 주행 차로 인식 장치(300)는 직전 주기에서 결정된 주행 차로와 측방향 거리 변화를 이용하여 주행 차로 추적을 수행할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 주행 차로 추적에 대한 추적 신뢰도를 결정한다(S350). 여기서, 추적 신뢰도는 직전 주기에서 결정된 주행 차로에 대한 정확도인 퓨전 신뢰도와 측방향 거리 변화 신뢰도를 이용함으로써 확인할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 매칭 신뢰도와 추적 신뢰도에 기초하여 주행 차로 매칭 결과와 주행 차로 추적 결과를 퓨전하여 주행 차로를 결정한다(S360). 주행 차로 인식 장치(300)는 주행 차로의 매칭에 의해 확인된 차로와 주행 차로의 추적에 의해 확인된 차로 중 신뢰도가 높은 차로를 주행 차로로 결정할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 차량의 전방에 좌측 진출입 구간이 인식되면 결정된 주행 차로를 보정한다(S370). 주행 차로 인식 장치(300)는 획득된 전방 정보에 기초하여 차량의 전방 좌측에 위치하는 진출입 구간을 확인할 수 있다. 주행 차로 인식 장치(300)는 진출입 구간에서의 주행 도로 차로수를 보정하고 보정된 주행 도로 차로수를 이용하여 결정된 주행 차로를 보정할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 보정된 주행 차로에 기초하여 차량의 분기 여부 및 경로 이탈을 판단한다(S380). 주행 차로 인식 장치(300)는 보정된 주행 차로 결정 결과와 전방의 분기 도로 정보를 비교하여 차량의 분기로 진입 여부를 확인할 수 있다. 주행 차로 인식 장치(300)는 분기 여부 판단 결과와 분기 도로 정보에 근거하여 경로 이탈 여부를 판단할 수 있다.
주행 차로 인식 장치(300)는 보정된 주행 차로에 기초하여 운전자 보조 기능을 제어한다(S290). 주행 차로 인식 장치(300)는 보정된 주행 차로 결정 결과를 운전자 보조 장치(400)에 전송한다. 운전자 보조 장치(400)는 보정된 주행 차로 결정 결과를 기반으로 운전자 보조 기능을 수행할 수 있다.
도 7a 및 도 7b은 본 발명의 일 실시 예에 따른 좌측 진출 구간에서의 차로 변경 보조 기능 오작동 방지 예를 설명하기 위한 도면이다.
차로 변경 보조 기능은 차량이 1차로 주행 중인 경우 좌측 차로로의 차로 변경을 지원하지 않는다. 도 7a 및 도 7b에서와 같이, 차량이 본선의 1차로를 주행하는 경우 차량의 주행 차로 인식 장치(300)는 주행 차로를 1차로로 판단한다. 이후, 차량이 진출 구간에 진입할 때 주행 차로 판단 결과 보정을 미실시하는 경우 도 7a에서와 같이 차량의 주행 차로 인식 장치(300)는 진출 구간에서의 주행 차로를 1차로로 판단하여 좌측 차로 변경 불가 상황으로 판단하여 차로 변경 보조 기능을 비활성화하는 오류가 발생할 수 있다. 한편, 차량이 진출 구간에 진입할 때 주행 차로 판단 결과 보정을 실시하는 경우 도 7b에서와 같이 차량의 주행 차로 인식 장치(300)는 진출 구간에서의 주행 도로 차로수 보정을 통해 주행 차로 판단 결과를 1차로에서 2차로로 보정한다. 따라서, 좌측 차로 변경이 가능한 상황으로 판단하여 차로 변경 보조 기능을 활성화할 수 있다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 일 실시 예에 따른 좌측 진출 구간에서의 전용도로 진출입로 감속 기능 오작동 방지 예를 설명하기 위한 도면이다.
전용도로 진출입로 감속 기능은 전용도로(예: 고속도로)에서 진출입로 진입 시 진출입로 곡률을 기반으로 감속을 지원한다. 도 8a 및 도 8b에서와 같이, 차량이 본선의 1차로를 주행하는 경우 차량의 주행 차로 인식 장치(300)는 주행 차로를 1차로로 판단한다. 이후, 차량이 진출 구간에 진입할 때 주행 차로 판단 결과 보정을 미실시하는 경우 도 8a와 같이 운전자 보조 장치(400)는 주행 차로 인식 장치(300)에 의해 판단된 주행 차로가 1차로이므로, 좌측 진출로로 진출하는 것으로 판단하여 진출로 곡률에 의한 감속을 지원하므로, 불필요한 감속에 의한 후방 추돌 사고 위험성이 증가할 수 있다. 한편, 차량이 진출 구간에 진입할 때 주행 차로 판단 결과 보정을 실시하는 경우 도 8b에서와 같이 차량의 주행 차로 인식 장치(300)는 진출 구간에서의 주행 도로 차로수 보정을 통해 주행 차로 판단 결과를 1차로에서 2차로로 보정한다. 운전자 보조 장치(400)는 주행 차로 인식 장치(300)에 의해 보정된 주행 차로 판단 결과가 2차로이므로, 차량의 좌측 진출로 진입 여부를 판단하여 차량이 좌측 진출로로 진출하지 않으면 차량 속도를 유지하게 한다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 주행 차로 인식 방법을 실행하는 컴퓨팅 시스템을 보여주는 블록도이다.
도 9를 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory)(1310) 및 RAM(Random Access Memory)(1320)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서(1100) 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서(1100) 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 내비게이션 장치
200: 검출 장치
210: 카메라
220: 레이더
300: 주행 차로 인식 장치
310: 정보 획득부
320: 저장부
330: 처리부
400: 운전자 보조 장치

Claims (22)

  1. 차량이 주행하는 도로의 전방 정보를 획득하는 정보 획득부, 및
    상기 전방 정보를 기반으로 상기 차량의 좌측 전방에 진출입 구간을 인식하고 인식된 진출입 구간에서의 주행 도로 차로수를 보정하여 상기 차량의 주행 차로를 결정하는 처리부를 포함하는 차량의 주행 차로 인식 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 전방 정보를 사용하여 주행 차로 매칭 및 주행 차로 추적을 수행하고, 주행 차로 매칭 결과 및 주행 차로 추적 결과를 퓨전하여 상기 주행 차로를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 주행 차로 매칭에 대한 매칭 신뢰도와 상기 주행 차로 추적에 대한 추적 신뢰도를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 처리부는,
    상기 매칭 신뢰도 및 상기 추적 신뢰도에 근거하여 상기 주행 차로 매칭 결과와 상기 보정된 주행 차로 추적 결과를 퓨전하여 상기 주행 차로를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 처리부는, 진출입로의 차로수를 이용하여 상기 주행 도로 차로수를 보정하고, 상기 진출입로의 기종점 정보에 근거하여 보정 타입을 결정한 후 상기 보정 타입에 따라 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 처리부는, 진입 구간을 인식하는 경우, 합류점 이전 본선의 차로수와 진입로의 차로수를 이용하여 상기 주행 도로 차로수를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 처리부는, 진출 구간을 인식하는 경우, 분기점 이후 본선의 차로수와 진출로의 차로수를 이용하여 상기 주행 도로 차로수를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 장치.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 처리부는, 상기 보정 타입이 진입 구간 기점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진입 구간 차로수 및 합류점 이전 주행 도로 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 장치.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 처리부는, 상기 보정 타입이 진입 구간 종점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진입 구간 이전 차로수 및 진입 구간 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 장치.
  10. 제5항에 있어서,
    상기 처리부는, 상기 보정 타입이 진출 구간 기점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진출 구간 차로수 및 분기점 이후 본선 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 장치.
  11. 제5항에 있어서,
    상기 처리부는, 상기 보정 타입이 진출 구간 종점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진출 구간 이전 차로수 및 진출 구간 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 장치.
  12. 제5항에 있어서,
    상기 처리부는, 상기 전방 정보를 사용하여 주행 차로 매칭 및 주행 차로 추적을 수행하고, 상기 주행 차로 매칭에 대한 매칭 신뢰도와 상기 주행 차로 추적에 대한 추적 신뢰도를 결정하고, 상기 매칭 신뢰도 및 상기 추적 신뢰도에 근거하여 상기 주행 차로 매칭 결과와 상기 주행 차로 추적 결과를 퓨전하여 상기 주행 차로로 결정하고, 상기 보정된 주행 도로 차로수를 이용하여 상기 결정된 주행 차로를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 장치.
  13. 차량이 주행하는 도로의 전방 정보를 획득하는 단계, 및
    상기 전방 정보를 기반으로 상기 차량의 좌측 전방에 진출입 구간을 인식하고 인식된 진출입 구간에서의 주행 도로 차로수를 보정하여 상기 차량의 주행 차로를 결정하는 단계를 포함하는 차량의 주행 차로 인식 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 차량의 주행 차로를 결정하는 단계는,
    상기 전방 정보를 사용하여 주행 차로 매칭을 수행하는 단계,
    상기 전방 정보를 사용하여 주행 차로 추적을 수행하는 단계,
    상기 주행 차로 매칭에 대한 매칭 신뢰도와 상기 주행 차로 추적에 대한 추적 신뢰도를 결정하는 단계,
    상기 보정된 주행 도로 차로수를 이용하여 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계, 및
    상기 매칭 신뢰도 및 상기 추적 신뢰도에 근거하여 상기 주행 차로 매칭 결과와 상기 보정된 주행 차로 추적 결과를 퓨전하여 상기 주행 차로를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계는,
    진출입로의 차로수를 이용하여 상기 주행 도로 차로수를 보정하는 단계,
    상기 진출입로의 기종점 정보에 근거하여 보정 타입을 결정하는 단계, 및
    상기 보정 타입에 따라 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 주행 도로 차로수를 보정하는 단계는,
    진입 구간을 인식하는 경우, 합류점 이전 본선의 차로수와 진입로의 차로수를 이용하여 상기 주행 도로 차로수를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 방법.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 주행 도로 차로수를 보정하는 단계는,
    진출 구간을 인식하는 경우, 분기점 이후 본선의 차로수와 진출로의 차로수를 이용하여 상기 주행 도로 차로수를 산출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 방법.
  18. 제15항에 있어서,
    상기 보정 타입에 따라 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계는,
    상기 보정 타입이 진입 구간 기점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진입 구간 차로수 및 합류점 이전 주행 도로 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 방법.
  19. 제15항에 있어서,
    상기 보정 타입에 따라 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계는,
    상기 보정 타입이 진입 구간 종점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진입 구간 이전 차로수 및 진입 구간 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 방법.
  20. 제15항에 있어서,
    상기 보정 타입에 따라 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계는,
    상기 보정 타입이 진출 구간 기점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진출 구간 차로수 및 분기점 이후 본선 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 방법.
  21. 제15항에 있어서,
    상기 보정 타입에 따라 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계는,
    상기 보정 타입이 진출 구간 종점인 경우, 현재 주행 차로 결정 결과, 진출 구간 이전 차로수 및 진출 구간 차로수를 이용하여 상기 주행 차로 추적 결과를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 방법.
  22. 제13항에 있어서,
    상기 차량의 주행 차로를 결정하는 단계는,
    상기 전방 정보를 사용하여 주행 차로 매칭을 수행하는 단계,
    상기 전방 정보를 사용하여 주행 차로 추적을 수행하는 단계,
    상기 주행 차로 매칭에 대한 매칭 신뢰도와 상기 주행 차로 추적에 대한 추적 신뢰도를 결정하는 단계,
    상기 매칭 신뢰도 및 상기 추적 신뢰도에 근거하여 상기 주행 차로 매칭 결과와 상기 주행 차로 추적 결과를 퓨전하여 상기 주행 차로로 결정하는 단계, 및
    상기 보정된 주행 도로 차로수를 이용하여 상기 결정된 주행 차로를 보정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 주행 차로 인식 방법.
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