JP2021522479A - 自動車が料金エリアを通過するために好ましい交通車線を選択するための方法 - Google Patents
自動車が料金エリアを通過するために好ましい交通車線を選択するための方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2021522479A JP2021522479A JP2020558588A JP2020558588A JP2021522479A JP 2021522479 A JP2021522479 A JP 2021522479A JP 2020558588 A JP2020558588 A JP 2020558588A JP 2020558588 A JP2020558588 A JP 2020558588A JP 2021522479 A JP2021522479 A JP 2021522479A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- vehicle
- data
- lanes
- toll collection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 37
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 23
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 14
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 3
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000004148 unit process Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 abstract description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 2
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
- G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3658—Lane guidance
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/08—Predicting or avoiding probable or impending collision
- B60Y2300/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60Y2300/0954—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/18—Propelling the vehicle
- B60Y2300/18008—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60Y2300/18166—Overtaking, changing lanes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2400/00—Special features of vehicle units
- B60Y2400/30—Sensors
- B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
【選択図】図4
Description
a)料金徴収エリアの車線を検出するステップと、
b)前記車線の少なくとも1つの部分について、対応する車線から自動車を分離する距離に関する第1のデータと、対応する車線に位置するサードパーティ車両の数に関する第2のデータとを決定するステップと、
c)対応する第1のデータおよび対応する第2のデータに応じて、前記部分の車線の各々についてコスト関数の値を計算し、コスト関数の値が計算された値の最も小さい車線であるとして好ましい車線を識別するステップと、
d)自動車が好ましい車線に移動するために車線を変更することが可能であるかどうか、または自動車がそのようにして冒すであろう危険を決定するステップと
を含む、選択するための方法が提供される。
自動車に少なくとも1つの遠隔測定(telemetrie)センサーが装備され、ステップb)において、第2のデータが、前記遠隔測定センサーによって実行された測定に応じて決定される、前記車線の各々に位置するサードパーティ車両の数の推定値である、
ステップc)において、コスト関数の値が、第1の係数によって重み付けされた、対応する第1のデータと、第2の係数によって重み付けされた、対応する第2のデータとの和に応じて、前記部分の車線の各々について計算される、
自動車によって使用されている車線に隣接し、自動車によって使用されている車線に対して好ましい車線の側に位置する車線が与えられている場合、ステップd)において、前記隣接する車線において所望のロケーションに到達するために車線を変更するために自動車のために必要とされる操作時間が、所望のロケーションに到着するために前記隣接する車線において運転されているサードパーティ車両によって必要とされる到着時間よりも厳密に短いかどうかが検査される、
ステップd)において、隣接する車線において、自動車の前方および後方で運転されている2つのサードパーティ車両に対する自動車の相対速度に対する2重の基準が検査される、
変形態としてまたはさらに、ステップd)において、車線を変更するために自動車のために必要とされる操作時間に対する基準が検査される、
自動車に画像取得手段と計算ユニットとが装備され、ステップa)において、画像取得手段が料金徴収エリアの画像を取得し、計算ユニットが、料金徴収エリアの空き車線を検出するために前記画像を処理し、ステップb)において、計算ユニットが各空き車線について第1のデータと第2のデータとを決定する、
自動車に画像取得手段と計算ユニットとが装備され、ステップa)において、画像取得手段が料金徴収エリアの画像を取得し、ステップb)において、計算ユニットが、第1のデータを評価するために前記画像を処理する、
自動車に、地理位置特定(geo−locating)手段と、ロードマップを記憶するメモリと、計算ユニットとが装備され、ステップb)において、計算ユニットが、それの位置が地理位置特定手段によって取得される、自動車の地理位置特定された位置と、メモリに記憶された、料金徴収エリアの形状とに応じて第1のデータを計算する。
上記で定義された選択する方法のステップa)〜d)と、次いで
当該の自動車を所望の車線に向けて制御するステップと
を含む。
当該の自動車100によって使用されている車線である現在の車線210と、
現在の車線210のいずれかの側に位置する2つの車線である隣接する車線220と、
この説明の残りにおいてより明らかになるように、料金所201を完全に安全に迅速に通過することを可能にするために最も好適である車線であることが判定された好ましい車線230と
が区別される。
2つの隣接する車線220のうちの1つ、すなわち、自動車100が出ることを望む車線において運転されており、自動車100の前方に位置するサードパーティ車両である先行する車両310と、
同じ隣接する車線220において運転されており、自動車100の後方に位置するサードパーティ車両である後続の車両320と
が区別される。
Jij=dij・ζij+nj・γj
ここで、ζijおよびγjは2つの重み付け係数である。
tEGO<min(tOBJ)+δt
を検証することからなる。ここで、δtは、コンピュータ140の読取り専用メモリに記憶されたプリセットされた安全マージンである。
Claims (10)
- 自動車(100)で、複数の車線(210、220、230、240)を備える料金徴収エリア(200)にアクセスするために好ましい車線(230)を選択するための方法であって、
a)前記料金徴収エリア(200)の車線(210、220、230、240)を検出するステップと、
b)前記車線(210、220、230、240)の少なくとも1つの部分について、対応する車線(210、220、230、240)から前記自動車(100)を分離する距離に関する第1のデータ(dij)と、前記対応する車線(210、220、230、240)に位置するサードパーティ車両(300、310、320)の数に関する第2のデータ(nj)とを決定するステップと、
c)対応する第1のデータ(dij)および対応する第2のデータ(nj)に応じて、前記部分の前記車線(210、220、230、240)の各々についてコスト関数(Jij)の値を計算し、前記コスト関数(Jij)の前記値が最も小さい車線であるとして前記好ましい車線(230)を識別するステップと、
d)前記自動車(100)が前記好ましい車線(230)に移動するために車線(210、220、230、240)を変更することの可能性および危険を決定するステップと
を含む、選択するための方法。 - 前記自動車(100)に少なくとも1つの遠隔測定センサー(121、122、123、124、125)が装備され、ステップb)において、前記第2のデータ(nj)が、前記遠隔測定センサー(121、122、123、124、125)によって実行された測定に応じて決定される、前記車線(210、220、230、240)の各々に位置するサードパーティ車両(300)の数の推定値である、請求項1に記載の選択するための方法。
- ステップc)において、前記コスト関数(Jij)の前記値が、第1の係数(ζij)によって重み付けされた、前記対応する第1のデータ(dij)と、第2の係数(γj)によって重み付けされた、前記対応する第2のデータ(nj)との和に応じて、前記部分の前記車線(210、220、230、240)の各々について計算される、請求項1または2に記載の選択するための方法。
- 前記自動車(100)によって使用されている前記車線(210)に隣接し、前記自動車(100)によって使用されている前記車線(210)に対して前記好ましい車線(230)の側に位置する車線(220)が与えられている場合、ステップd)において、前記隣接する車線(220)において所望のロケーション(221)に到達するために車線を変更するために前記自動車(100)のために必要とされる操作時間(tEGO)が、前記所望のロケーションに到着するために前記隣接する車線(220)において運転されている前記サードパーティ車両(310、320)によって必要とされる到着時間(tOBJ)よりも厳密に短いかどうかが検査される、請求項1から3のいずれか一項に記載の選択するための方法。
- 前記自動車(100)によって使用されている前記車線(210)に隣接し、前記自動車(100)によって使用されている前記車線(210)に対して前記好ましい車線(230)の側に位置する車線(220)が与えられた場合、ステップd)において、前記隣接する車線(220)において、前記自動車(100)の前方および後方で運転されている2つの前記サードパーティ車両(310、320)に対する前記自動車(100)の相対速度に対する2重の基準が検査される、請求項1から4のいずれか一項に記載の選択するための方法。
- 前記自動車(100)に画像取得手段(130)と計算ユニット(140)とが装備され、ステップa)において、前記画像取得手段(130)が前記料金徴収エリア(200)の画像を取得し、前記計算ユニットが、前記料金徴収エリアの空き車線を検出するために前記画像を処理し、ステップb)において、前記計算ユニット(140)が各空き車線について前記第1のデータ(dij)と前記第2のデータ(nj)とを決定する、請求項1から5のいずれか一項に記載の選択するための方法。
- 前記自動車(100)に画像取得手段(130)と計算ユニット(140)とが装備され、ステップa)において、前記画像取得手段(130)が前記料金徴収エリア(200)の画像を取得し、ステップb)において、前記計算ユニット(140)が、前記第1のデータ(dij)を評価するために前記画像を処理する、請求項1から6のいずれか一項に記載の選択するための方法。
- 前記自動車(100)に、地理位置特定手段(141)と、ロードマップを記憶するメモリ(142)と、計算ユニット(140)とが装備され、ステップb)において、前記計算ユニットが、それの位置が前記地理位置特定手段(141)によって取得される、前記自動車(100)の地理位置特定された位置と、前記メモリ(142)に記憶された、前記料金徴収エリア(200)の形状とに応じて前記第1のデータ(dij)を計算する、請求項1から7のいずれか一項に記載の選択するための方法。
- 自律自動車を制御するための方法であって、
請求項1から8のいずれか一項において定義された選択するための方法のステップa)〜d)と、次いで、
前記自動車を所望の車線(230)に向けて制御するステップと
を含む、制御するための方法。 - 前記所望の車線(230)が、前記自動車(100)によって使用されている前記車線(210)に隣接しない場合、前記車両が、前記所望の車線(230)に近づくために初めて車線を変更した後に、前記ステップa)〜d)および前記制御ステップを繰り返すための準備が行われる、請求項9に記載の制御するための方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1853539A FR3080346B1 (fr) | 2018-04-23 | 2018-04-23 | Procede de selection par un vehicule automobile d’une voie de circulation preferee pour traverser une aire de peage |
FR1853539 | 2018-04-24 | ||
PCT/EP2019/060290 WO2019206860A1 (fr) | 2018-04-23 | 2019-04-23 | Procede de selection par un vehicule automobile d'une voie de circulation preferee pour traverser une aire de peage |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021522479A true JP2021522479A (ja) | 2021-08-30 |
Family
ID=62874953
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020558588A Pending JP2021522479A (ja) | 2018-04-23 | 2019-04-23 | 自動車が料金エリアを通過するために好ましい交通車線を選択するための方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11400935B2 (ja) |
EP (1) | EP3784987A1 (ja) |
JP (1) | JP2021522479A (ja) |
KR (1) | KR20210003119A (ja) |
CN (1) | CN112020631A (ja) |
FR (1) | FR3080346B1 (ja) |
WO (1) | WO2019206860A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7174645B2 (ja) * | 2019-02-21 | 2022-11-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制御装置及び車両 |
CN111832947B (zh) * | 2020-07-16 | 2023-11-24 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 风险评估方法、装置、计算机设备以及介质 |
DE102021200636A1 (de) * | 2021-01-25 | 2022-07-28 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Erzeugen einer Fahrspurwechselempfehlung, Spurwechselassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug mit einem Spurwechselassistenzsystem |
KR102444675B1 (ko) * | 2021-06-24 | 2022-09-20 | (주)뷰런테크놀로지 | 주변 객체의 차로 변경 예측 장치 및 방법 |
US11987237B2 (en) * | 2021-12-20 | 2024-05-21 | Waymo Llc | Systems and methods to determine a lane change strategy at a merge region |
US20230194295A1 (en) * | 2021-12-21 | 2023-06-22 | Here Global B.V. | Method, apparatus and computer program product for lane level toll plaza congestion modeling |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011214914A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Toyota Motor Corp | 前方環境認識装置、およびそれを備えた車両誘導システム |
JP2014119372A (ja) * | 2012-12-18 | 2014-06-30 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置および料金所における走行ルート案内方法 |
US20160379493A1 (en) * | 2015-06-25 | 2016-12-29 | International Business Machines Corporation | Reference tokens for managing driverless cars |
JP2017065420A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車線変更システム |
Family Cites Families (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3846135B2 (ja) * | 1999-11-30 | 2006-11-15 | オムロン株式会社 | 移動物体追跡装置 |
JP3539416B2 (ja) * | 2001-11-12 | 2004-07-07 | 日産自動車株式会社 | 経路探索装置及び方法、経路探索システム |
JP5459803B2 (ja) * | 2012-05-11 | 2014-04-02 | 株式会社 ゼネテック | 料金所ゲート状況出力システム |
CN102881054A (zh) * | 2012-10-12 | 2013-01-16 | 上海恒理智能科技有限公司 | 高速公路收费站智能诱导系统 |
CN102867343B (zh) * | 2012-10-12 | 2015-05-20 | 奥璞特智能科技(上海)有限公司 | 高速公路收费站智能诱导方法 |
DE102012022629A1 (de) | 2012-11-20 | 2013-06-06 | Daimler Ag | Verfahren zur Leitung eines Kraftfahrzeuges beim Anfahren an eine Straßenmautstation und ein elektronisches Gerät für ein Kraftfahrzeug zur Leitung des Kraftfahrzeuges beim Anfahren an eine Straßenmautstation sowie ein Kraftfahrzeug |
CN105074793A (zh) * | 2013-03-15 | 2015-11-18 | 凯利普公司 | 用于车辆路径规划和交通管理的车道级车辆导航 |
BR112017014892B1 (pt) * | 2015-01-13 | 2022-11-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Dispositivo de controle de viagem |
EP3845426A1 (en) * | 2015-02-10 | 2021-07-07 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Sparse map for autonomous vehicle navigation |
JP6446732B2 (ja) * | 2015-08-06 | 2019-01-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
CN106558225B (zh) * | 2015-09-29 | 2019-08-27 | 奥迪股份公司 | 检测位于机动车辆的前方的低速移动车辆 |
JP6303217B2 (ja) * | 2015-10-28 | 2018-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US20200234582A1 (en) * | 2016-01-03 | 2020-07-23 | Yosef Mintz | Integrative system and methods to apply predictive dynamic city-traffic load balancing and perdictive parking control that may further contribute to cooperative safe driving |
CN105654779B (zh) * | 2016-02-03 | 2018-04-17 | 北京工业大学 | 基于车路、车车通信的高速公路施工区交通协调控制方法 |
JP2017146730A (ja) * | 2016-02-16 | 2017-08-24 | トヨタ自動車株式会社 | 経路決定装置 |
JP6380766B2 (ja) * | 2016-03-14 | 2018-08-29 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
US10303166B2 (en) * | 2016-05-23 | 2019-05-28 | nuTonomy Inc. | Supervisory control of vehicles |
CN107452219A (zh) * | 2016-05-31 | 2017-12-08 | 奥迪股份公司 | 车道选择辅助系统及其执行方法 |
JP2017214035A (ja) * | 2016-06-02 | 2017-12-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
CN106114507B (zh) * | 2016-06-21 | 2018-04-03 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 用于智能车辆的局部轨迹规划方法和装置 |
US20180113450A1 (en) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Autonomous-mode traffic lane selection based on traffic lane congestion levels |
KR102383426B1 (ko) * | 2016-12-15 | 2022-04-07 | 현대자동차주식회사 | 톨게이트 구간 판단 장치 및 방법 |
WO2018132614A2 (en) * | 2017-01-12 | 2018-07-19 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Rules-based navigation |
WO2018142568A1 (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP6494121B2 (ja) * | 2017-03-01 | 2019-04-03 | 本田技研工業株式会社 | 車線変更推定装置、車線変更推定方法、およびプログラム |
JP6977343B2 (ja) * | 2017-07-07 | 2021-12-08 | いすゞ自動車株式会社 | 車速制御装置及び車速制御方法 |
CN107933551B (zh) * | 2017-11-27 | 2019-11-26 | 长安大学 | 一种智能车队换道方法 |
GB201800604D0 (en) * | 2017-11-30 | 2018-02-28 | Jaguar Land Rover Ltd | Means For Determining Toll Data |
US11360475B2 (en) * | 2017-12-05 | 2022-06-14 | Waymo Llc | Real-time lane change selection for autonomous vehicles |
JP6710722B2 (ja) * | 2018-06-15 | 2020-06-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
DE102018210410B4 (de) * | 2018-06-26 | 2023-06-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Fahrerassistenzsystem mit einer Nothaltefunktion für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit demselben und Verfahren zum Nothalten eines Fahrzeugs |
US11125570B2 (en) * | 2018-10-09 | 2021-09-21 | Ford Global Technologies, Llc | Method and apparatus for improved toll-booth vehicle handling |
US20200217685A1 (en) * | 2019-01-04 | 2020-07-09 | Telenav, Inc. | Navigation system with maneuver guidance mechanism and method of operation thereof |
JP7174645B2 (ja) * | 2019-02-21 | 2022-11-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制御装置及び車両 |
CN111402613B (zh) * | 2020-03-11 | 2021-09-24 | 东南大学 | 一种自动驾驶车辆收费站车道选择方法 |
US12110040B2 (en) * | 2020-05-29 | 2024-10-08 | Toyota Research Institute, Inc. | Navigation cost computation for lane changes before a critical intersection |
DE102020117160B3 (de) * | 2020-06-30 | 2021-10-14 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren und Fahrzeugsystem zum Betreiben eines Spurwechselassistenten |
CN112224211A (zh) * | 2020-10-19 | 2021-01-15 | 中交第一公路勘察设计研究院有限公司 | 基于多自主体交通流的驾驶模拟仿真系统 |
-
2018
- 2018-04-23 FR FR1853539A patent/FR3080346B1/fr active Active
-
2019
- 2019-04-23 CN CN201980027138.1A patent/CN112020631A/zh active Pending
- 2019-04-23 JP JP2020558588A patent/JP2021522479A/ja active Pending
- 2019-04-23 KR KR1020207030888A patent/KR20210003119A/ko not_active Application Discontinuation
- 2019-04-23 EP EP19723324.0A patent/EP3784987A1/fr active Pending
- 2019-04-23 US US17/048,885 patent/US11400935B2/en active Active
- 2019-04-23 WO PCT/EP2019/060290 patent/WO2019206860A1/fr unknown
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011214914A (ja) * | 2010-03-31 | 2011-10-27 | Toyota Motor Corp | 前方環境認識装置、およびそれを備えた車両誘導システム |
JP2014119372A (ja) * | 2012-12-18 | 2014-06-30 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置および料金所における走行ルート案内方法 |
US20160379493A1 (en) * | 2015-06-25 | 2016-12-29 | International Business Machines Corporation | Reference tokens for managing driverless cars |
JP2017065420A (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車線変更システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3784987A1 (fr) | 2021-03-03 |
US11400935B2 (en) | 2022-08-02 |
FR3080346A1 (fr) | 2019-10-25 |
FR3080346B1 (fr) | 2020-05-15 |
US20210122374A1 (en) | 2021-04-29 |
WO2019206860A1 (fr) | 2019-10-31 |
CN112020631A (zh) | 2020-12-01 |
KR20210003119A (ko) | 2021-01-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2021522479A (ja) | 自動車が料金エリアを通過するために好ましい交通車線を選択するための方法 | |
US10621861B2 (en) | Method and system for creating a lane-accurate occupancy grid map for lanes | |
JP6907266B2 (ja) | 出力装置、地図情報記憶装置、自動運転制御装置、出力方法、プログラム及び記憶媒体 | |
CN106871914B (zh) | 车辆及车辆的控制方法 | |
US9977431B2 (en) | Automotive drone deployment system | |
US10677597B2 (en) | Method and system for creating a digital map | |
US20210248392A1 (en) | Lane detection and distance estimation using single-view geometry | |
US8160811B2 (en) | Method and system to estimate driving risk based on a hierarchical index of driving | |
CN107430815B (zh) | 用于显示停车区的方法和系统 | |
JP7009042B2 (ja) | 車線の部分の位置を判定するように動作可能な装置 | |
US20150377631A1 (en) | Data Mining to Identify Locations of Potentially Hazardous Conditions for Vehicle Operation and Use Thereof | |
JP6312754B2 (ja) | 車両走行制御装置および車両走行制御方法 | |
CN105783927B (zh) | 提供车辆在高架道路区域内的导航信息的方法和设备 | |
US11886184B2 (en) | Navigating an autonomous vehicle based upon an image from a mobile computing device | |
US20090037089A1 (en) | Method for determining traffic information, and a device arranged to perform the method | |
US20180347991A1 (en) | Method, device, map management apparatus, and system for precision-locating a motor vehicle in an environment | |
EP2984451A1 (en) | Navigation system and method of determining a vehicle position | |
KR101803195B1 (ko) | 차량의 주행 환경에 따라 적응적으로 다중센서를 제어하는 장치 및 방법 | |
KR102589967B1 (ko) | 차선을 검출하는 방법 및 장치 | |
CN108986502B (zh) | 感应回路检测系统和方法 | |
JP7362733B2 (ja) | 道路環境情報の自動化クラウドソーシング | |
JP7507170B2 (ja) | 自動車両のための、環状交差点の車線を選択するための方法 | |
CN110446907A (zh) | 用于运行车辆的方法和设备 | |
KR20230156770A (ko) | Gpu 가속 신경망의 실시간 무결성 체크 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220323 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230228 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230530 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230731 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231114 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20240209 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240415 |