JP6977343B2 - 車速制御装置及び車速制御方法 - Google Patents
車速制御装置及び車速制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6977343B2 JP6977343B2 JP2017133456A JP2017133456A JP6977343B2 JP 6977343 B2 JP6977343 B2 JP 6977343B2 JP 2017133456 A JP2017133456 A JP 2017133456A JP 2017133456 A JP2017133456 A JP 2017133456A JP 6977343 B2 JP6977343 B2 JP 6977343B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- lane
- arrival time
- speed control
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 22
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/143—Speed control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
図1は、本実施形態に係る車両制御装置10の概要を説明するための図である。車両制御装置10は、例えば、バスやトラック等の大型の車両Vの挙動を制御するための装置であり、車速制御装置として機能する。
続いて、車両制御装置10の構成について説明する。
図2は、本実施形態に係る車両制御装置10の構成例を示す図である。
図2に示すように、車両制御装置10は、車両Vに設けられているアクチュエータ1と、撮像装置2と、速度センサ3と、他車両検出センサ4とに電気的に接続されている。
記憶部11は、例えばROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)やハードディスクである。記憶部11は、制御部12を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部11は、制御部12を、操舵制御部121、第1到達時間算出部122、第2到達時間算出部123、及び速度制御部124として機能させる車両制御プログラムを記憶する。
勾配検出センサ5は、例えば加速度センサを含み、車両Vが走行する第1車線L1の勾配を検出する。勾配検出センサ5は、検出した勾配を示す勾配情報を車両制御装置10に出力する。
このようにすることで、車両制御装置10は、第1車線L1の勾配を考慮して、車両Vが他車両OVの前方で分合流可能か否かを判定することができる。
続いて、車両制御装置10における処理の流れについて説明する。図4は、車両制御装置10における処理の流れを示すフローチャートである。
続いて、第2到達時間算出部123は、第2車線L2において車両Vの所定範囲内を走行する他車両OVが、分合流位置Pに到達するまでの時間である第2到達時間T2を算出する(S20)。
S80において、速度制御部124は、アクチュエータ1を制御することにより、車両Vの減速制御を行う。その後、速度制御部124は、S10に処理を移す。
以上説明したように、本実施形態に係る車両制御装置10は、車両Vが、第1車線L1と第2車線L2との分合流が完了する分合流位置Pに到達するまでの時間である第1到達時間T1を算出するとともに、第2車線L2において車両Vの所定範囲内を走行する他車両OVが、分合流位置Pに到達するまでの時間である第2到達時間T2を算出する。そして、車両制御装置10は、第1到達時間T1が第2到達時間T2よりも短い場合、車両Vが他車両OVの前方で第2車線に分合流可能なように車両Vの速度を制御し、第1到達時間T1が第2到達時間T2以上である場合、車両Vが他車両OVの後方で第2車線L2に分合流可能なように車両Vの速度を制御する。
2・・・撮像装置
3・・・速度センサ
4・・・他車両検出センサ
5・・・勾配検出センサ
10・・・車両制御装置
11・・・記憶部
12・・・制御部
121・・・操舵制御部
122・・・第1到達時間算出部
123・・・第2到達時間算出部
124・・・速度制御部
125・・・勾配特定部
OV・・・他車両
V・・・車両
Claims (3)
- 第1車線が第2車線に合流して前記第1車線が消滅する場合、又は第1車線と第2車線とが分流する場合において、車両が前記第1車線から前記第2車線に車線変更するときに、前記車両の速度を制御する車速制御装置であって、
前記車両が、前記第1車線と前記第2車線との分合流が完了する分合流位置に到達するまでの時間である第1到達時間を算出する第1到達時間算出部と、
前記第2車線において、前記車両の所定範囲内を走行する他の車両が、前記分合流位置に到達するまでの時間である第2到達時間を算出する第2到達時間算出部と、
前記第1到達時間が前記第2到達時間よりも短い場合、
前記第2到達時間と前記第1到達時間との差が所定時間よりも大きいときには、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に分合流可能なように前記車両を加速させ、
前記第2到達時間と前記第1到達時間との差が前記所定時間以内であるときには、前記車両が積載している積荷の重量を特定し、特定した積荷の重量と、前記車両の性能とに基づいて、前記第1到達時間と前記第2到達時間との差が前記所定時間よりも大きくなるように前記車両の加速が可能か否かを判定することにより、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に分合流可能か否かを判定し、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に分合流可能と判定すると、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に分合流可能なように前記車両を加速させ、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に分合流不可能と判定すると、前記車両が前記他の車両の後方で前記第2車線に分合流可能なように前記車両を減速させ、
前記第1到達時間が前記第2到達時間以上である場合、前記車両が前記他の車両の後方で前記第2車線に分合流可能なように前記車両の速度を制御する速度制御部と、
を備える車速制御装置。 - 前記第1車線の勾配を特定する勾配特定部をさらに備え、
前記速度制御部は、前記第1到達時間が前記第2到達時間よりも短い場合において、前記第2到達時間と前記第1到達時間との差が所定時間以内であるときには、前記車両の性能と前記第1車線の勾配とに基づいて前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に分合流可能か否かを判定する、
請求項1に記載の車速制御装置。 - 第1車線が第2車線に合流して前記第1車線が消滅する場合、又は第1車線と第2車線とが分流する場合において、車両が前記第1車線から前記第2車線に車線変更するときに、コンピュータが前記車両の速度を制御する車速制御方法であって、
前記コンピュータが実行する、
前記車両が、前記第1車線と前記第2車線との分合流が完了する分合流位置に到達するまでの時間である第1到達時間を算出するステップと、
前記第2車線において、前記車両の所定範囲内を走行する他の車両が、前記分合流位置に到達するまでの時間である第2到達時間を算出するステップと、
前記第1到達時間が前記第2到達時間よりも短い場合、
前記第2到達時間と前記第1到達時間との差が所定時間よりも大きいときには、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に分合流可能なように前記車両を加速させ、
前記第2到達時間と前記第1到達時間との差が前記所定時間以内であるときには、前記車両が積載している積荷の重量を特定し、特定した積荷の重量と、前記車両の性能とに基づいて、前記第1到達時間と前記第2到達時間との差が前記所定時間よりも大きくなるように前記車両の加速が可能か否かを判定することにより、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に分合流可能か否かを判定し、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に分合流可能と判定すると、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に分合流可能なように前記車両を加速させ、前記車両が前記他の車両の前方で前記第2車線に分合流不可能と判定すると、前記車両が前記他の車両の後方で前記第2車線に分合流可能なように前記車両を減速させ、
前記第1到達時間が前記第2到達時間以上である場合、前記車両が前記他の車両の後方で前記第2車線に分合流可能なように前記車両の速度を制御するステップと、
を備える車速制御方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017133456A JP6977343B2 (ja) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | 車速制御装置及び車速制御方法 |
PCT/JP2018/025001 WO2019009227A1 (ja) | 2017-07-07 | 2018-07-02 | 車速制御装置及び車速制御方法 |
US16/629,014 US11590975B2 (en) | 2017-07-07 | 2018-07-02 | Vehicle speed control device and vehicle speed control method |
CN201880045380.7A CN110869258B (zh) | 2017-07-07 | 2018-07-02 | 车速控制装置及车速控制方法 |
DE112018003446.1T DE112018003446T5 (de) | 2017-07-07 | 2018-07-02 | Fahrzeuggeschwindigkeitssteuervorrichtung und fahrzeuggeschwindigkeitssteuerverfahren |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017133456A JP6977343B2 (ja) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | 車速制御装置及び車速制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019014383A JP2019014383A (ja) | 2019-01-31 |
JP6977343B2 true JP6977343B2 (ja) | 2021-12-08 |
Family
ID=64950974
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017133456A Active JP6977343B2 (ja) | 2017-07-07 | 2017-07-07 | 車速制御装置及び車速制御方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11590975B2 (ja) |
JP (1) | JP6977343B2 (ja) |
CN (1) | CN110869258B (ja) |
DE (1) | DE112018003446T5 (ja) |
WO (1) | WO2019009227A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3080346B1 (fr) * | 2018-04-23 | 2020-05-15 | Renault S.A.S. | Procede de selection par un vehicule automobile d’une voie de circulation preferee pour traverser une aire de peage |
WO2021106146A1 (ja) * | 2019-11-28 | 2021-06-03 | 日産自動車株式会社 | 車両の走行制御方法および走行制御装置 |
US11904890B2 (en) * | 2020-06-17 | 2024-02-20 | Baidu Usa Llc | Lane change system for lanes with different speed limits |
KR20230056080A (ko) * | 2021-10-19 | 2023-04-27 | 현대모비스 주식회사 | 차로변경 제어 장치 및 방법 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10105895A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Hitachi Ltd | 移動体制御方式 |
JPH1153685A (ja) * | 1997-07-31 | 1999-02-26 | Toyota Motor Corp | 合流支援装置 |
JP3865337B2 (ja) * | 1997-11-25 | 2007-01-10 | 富士通テン株式会社 | 車両速度制御装置 |
JP3873658B2 (ja) | 2001-05-18 | 2007-01-24 | いすゞ自動車株式会社 | 自動操舵装置 |
JP3925474B2 (ja) * | 2003-07-18 | 2007-06-06 | 日産自動車株式会社 | 車線変更支援装置 |
JP2007200274A (ja) | 2005-09-14 | 2007-08-09 | Denso Corp | 合流支援装置及び合流支援システム |
JP2012073925A (ja) | 2010-09-29 | 2012-04-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
US20150066327A1 (en) * | 2013-08-30 | 2015-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Eco-mode cruise control |
US9738280B2 (en) | 2013-10-03 | 2017-08-22 | Robert Bosch Gmbh | Adaptive cruise control with on-ramp detection |
JP6299496B2 (ja) | 2014-07-10 | 2018-03-28 | 日産自動車株式会社 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
DE102015201766B4 (de) * | 2015-02-02 | 2018-04-05 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Erzeugen einer Lichtverteilung zur Ausgabe einer Fahranweisung für ein erstes Fahrzeug |
JP6657881B2 (ja) * | 2015-12-04 | 2020-03-04 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
US9738284B2 (en) | 2015-12-08 | 2017-08-22 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle acceleration determination |
JP6787671B2 (ja) * | 2016-01-14 | 2020-11-18 | 株式会社デンソー | 合流支援装置 |
-
2017
- 2017-07-07 JP JP2017133456A patent/JP6977343B2/ja active Active
-
2018
- 2018-07-02 DE DE112018003446.1T patent/DE112018003446T5/de active Pending
- 2018-07-02 WO PCT/JP2018/025001 patent/WO2019009227A1/ja active Application Filing
- 2018-07-02 US US16/629,014 patent/US11590975B2/en active Active
- 2018-07-02 CN CN201880045380.7A patent/CN110869258B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019009227A1 (ja) | 2019-01-10 |
CN110869258A (zh) | 2020-03-06 |
JP2019014383A (ja) | 2019-01-31 |
US20200198633A1 (en) | 2020-06-25 |
CN110869258B (zh) | 2023-03-17 |
DE112018003446T5 (de) | 2020-04-09 |
US11590975B2 (en) | 2023-02-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6977343B2 (ja) | 車速制御装置及び車速制御方法 | |
US20150219761A1 (en) | Collision determination device and collision determination method | |
JP2008296867A (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP2006292475A (ja) | 物体検出装置 | |
KR102054926B1 (ko) | Free Space 신호 기반 근거리 컷인 차량 검출 시스템 및 방법 | |
JP6717240B2 (ja) | 物標検出装置 | |
JP7147442B2 (ja) | 地図情報システム | |
US10878702B2 (en) | Driving support apparatus and driving support method | |
JP2010143323A (ja) | 車間距離制御装置 | |
JP2014051241A (ja) | 車両制御装置 | |
JP6647466B2 (ja) | 故障検出装置、故障検出方法及び故障検出プログラム | |
JPWO2017009898A1 (ja) | 追従制御装置及び追従制御方法 | |
JP2009186277A (ja) | 物体検知装置 | |
JP5956796B2 (ja) | 車両追従装置 | |
US20200385023A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium | |
US11260884B2 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, operation method of vehicle control apparatus, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP2008045998A (ja) | 物体検出装置 | |
KR20180110326A (ko) | 레이저 레이더를 이용한 차량 제어장치 | |
JP2021135193A (ja) | 物体検知装置 | |
WO2016068131A1 (ja) | 運転支援装置 | |
WO2019186716A1 (ja) | 車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム | |
JP3733768B2 (ja) | 車載装置 | |
JP2021009487A (ja) | 情報処理装置及び車載システム | |
US20230294697A1 (en) | Driving Support Method and Driving Support Device | |
JP7355074B2 (ja) | 制御装置、制御方法、および制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200629 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210601 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210621 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211012 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211025 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6977343 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |