WO2019186716A1 - 車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム - Google Patents

車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2019186716A1
WO2019186716A1 PCT/JP2018/012549 JP2018012549W WO2019186716A1 WO 2019186716 A1 WO2019186716 A1 WO 2019186716A1 JP 2018012549 W JP2018012549 W JP 2018012549W WO 2019186716 A1 WO2019186716 A1 WO 2019186716A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
intersection
distance
moving body
collision
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/012549
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
要介 石渡
晴生 中田
昌彦 谷本
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to JP2018550618A priority Critical patent/JP6594565B1/ja
Priority to PCT/JP2018/012549 priority patent/WO2019186716A1/ja
Publication of WO2019186716A1 publication Critical patent/WO2019186716A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present invention relates to a technique for reducing the possibility of a collision at an intersection.
  • jumping out means that an object appears from a place where the driver of the vehicle cannot visually recognize and cannot be detected by the sensor, and means jumping out from a so-called blind spot.
  • the factor which forms a blind spot ranges from the stationary object like the surroundings of a vehicle, a parked vehicle, and the mobile body around a vehicle, in this specification, it is a collision of the intersection in a blind spot. Assume to reduce the possibility.
  • Patent Document 1 there is a technique described in Patent Document 1 as a technique for dealing with jumping out of the blind spot.
  • the speed range of the vehicle that can collide with the moving object is obtained by assuming the speed of the moving object that pops out from the blind spot.
  • the collision condition is not always correct. For this reason, the result of controlling the vehicle from the obtained result may conversely cause a collision.
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and a main object of the present invention is to obtain a configuration capable of accurately calculating the speed range of a moving body that may collide.
  • the in-vehicle device is An in-vehicle device mounted on a vehicle, A first intersection distance specifying unit that specifies a first intersection distance that is a distance from a current position of the vehicle to an intersection in a traveling direction of the vehicle on a first route that is a route along which the vehicle travels; , A virtual moving body that travels toward the intersection on a second route that intersects the first route at the intersection is the shortest distance from the intersection within a range in which the driver of the vehicle cannot visually recognize at the current position of the vehicle.
  • a second intersection distance specifying unit that specifies a distance from the position of the moving body to the intersection as a second intersection distance; Using the first intersection distance, the second intersection distance, and the current speed of the vehicle, a range of speeds of the moving body at which the vehicle and the moving body can collide at the intersection is determined as a collision speed range.
  • a collision speed range calculation unit for calculating as follows.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a functional configuration example of a risk calculation device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an intersection according to the first embodiment. The figure which shows the example of the parameter used for the calculation of the risk calculation apparatus which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. FIG. 3 is a diagram showing a collision pattern (1) according to the first embodiment. The figure which shows the collision pattern (2) which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. The figure which shows the collision pattern (3) which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. FIG. 3 is a diagram illustrating a collision condition according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the risk calculation apparatus according to the first embodiment.
  • 5 is a flowchart illustrating an operation example of the risk calculation apparatus according to the first embodiment.
  • Embodiment 1 FIG. ***Overview***
  • a configuration for reducing the possibility of a collision at an intersection where a blind spot exists will be described.
  • the possibility of a collision is reduced in a situation where the moving body that travels along the route intersecting at the intersection cannot be visually recognized or cannot be detected by the sensor.
  • the vehicle driver cannot visually recognize the moving body includes the meaning that “a sensor mounted on the vehicle cannot detect the moving body”.
  • the route along which the vehicle travels is referred to as the first route, and the route that intersects the first route at the intersection of the first route in the traveling direction of the vehicle (the route along which the moving body travels) is the first route.
  • This is called route 2.
  • the situation where there is a blind spot at the intersection is a situation where an obstacle that impairs the visibility when looking through the second path from the first path exists between the first path and the second path.
  • “line of sight” means both that the driver of the vehicle visually recognizes the second route and that the sensor searches for the second route by scanning with radar, radio waves, etc. To do.
  • the vehicle and the moving body collide, there is a timing at which the driver of the vehicle can visually recognize the moving body. Only when the driver of the vehicle can visually recognize the moving object, the vehicle and the moving object depend on the speed of the vehicle, the distance from the current position of the vehicle to the intersection, the speed of the moving object, the distance from the current position of the moving object to the intersection. And how to control the speed to avoid the collision.
  • the collision avoidance operation is not in time because the distance between the vehicle and the moving body is too short and the speed is too fast. In order to make the collision avoidance operation effective, it is necessary to predict in advance the speed at which the moving object appears from the obstacle (dead zone).
  • the speed at which the moving body emerges from the obstruction (dead zone) is an assumed speed provided in advance, and is not obtained by calculation. For this reason, if the assumed speed is different from the actual speed when the moving object appears from the obstruction (dead zone), an appropriate collision avoidance operation cannot be performed.
  • the relationship between the vehicle and the moving object (the possibility of collision or the possibility of collision avoidance) at the moment when the moving object appears from the obstacle (dead angle) at the current position of the vehicle It is defined as the risk of collision with the body.
  • this collision risk value is used for vehicle control.
  • a state where the possibility of collision is high is called a high risk state
  • a state where the possibility of collision is low is called a low risk state.
  • the vehicle speed by controlling the vehicle speed so as to be in a low risk state, the vehicle can travel safely (with a low possibility of collision).
  • the amount of collision risk is determined by calculating “what speed range the mobile body can collide with” at the current position of the vehicle. If the range of the speed of the movable body that can collide with the vehicle is wide, the collision risk is also increased.
  • the vehicle and the moving body may collide at the intersection using specific parameters such as the current speed of the vehicle, the distance from the current position of the vehicle to the intersection, the total length and width of the vehicle, and the total length and width of the moving body.
  • specific parameters such as the current speed of the vehicle, the distance from the current position of the vehicle to the intersection, the total length and width of the vehicle, and the total length and width of the moving body.
  • FIG. 1 shows a functional configuration example of the risk calculation apparatus 100 according to the present embodiment.
  • FIG. 8 shows a hardware configuration example of the risk calculation apparatus 100 according to the present embodiment.
  • the risk calculation device 100 is mounted on a vehicle and is an example of an in-vehicle device.
  • the risk calculation device 100 is a computer.
  • the risk calculation apparatus 100 includes a processor 901, an auxiliary storage device 902, a main storage device 903, and an input / output device 904 as hardware.
  • the auxiliary storage device 902 has the functions of the second intersection distance identification unit 110, the collision speed range calculation unit 120, the collision risk calculation unit 130, the vehicle speed acquisition unit 210, and the first intersection distance identification unit 220 shown in FIG.
  • a program to be realized is stored.
  • the program is loaded from the auxiliary storage device 902 to the main storage device 903.
  • the program is read from the main storage device 903 by the processor 901 and executed by the processor 901.
  • a program that realizes the functions of the second intersection distance identification unit 110, the collision speed range calculation unit 120, the collision risk calculation unit 130, the vehicle speed acquisition unit 210, and the first intersection distance identification unit 220 corresponds to an information processing program. .
  • the operation realized by the program corresponds to an information processing method.
  • the travel position parameter storage unit 510, the size parameter storage unit 520, and the deceleration parameter storage unit 530 illustrated in FIG. 1 are realized by the auxiliary storage device 902 and the main storage device 903.
  • the input / output device 904 acquires the speed of the vehicle, the current position of the vehicle, and the like from elements not shown in FIGS. 1 and 8.
  • the input / output device 904 acquires the speed of the vehicle from a speed measurement sensor such as odometry.
  • the input / output device 904 obtains the current position of the vehicle from a GPS (Global Positioning System) receiver.
  • the vehicle speed acquisition unit 210 acquires the speed of the vehicle on which the risk calculation device 100 is mounted.
  • the first intersection distance specifying unit 220 calculates a first intersection distance.
  • the process performed by the first intersection distance specifying unit 220 corresponds to the first intersection distance specifying process. Details of the first intersection distance will be described later.
  • the second intersection distance specifying unit 110 calculates a second intersection distance.
  • the process performed by the second intersection distance specifying unit 110 corresponds to the second intersection distance specifying process. Details of the second intersection distance will be described later.
  • the collision speed range calculation unit 120 calculates a collision speed range.
  • the collision speed range is a speed range of a moving body in which the vehicle on which the risk calculating device 100 is mounted and the moving body can collide at an intersection.
  • the process performed by the collision speed range calculation unit 120 corresponds to a collision speed range calculation process. Details of the collision speed range will be described later.
  • the collision risk calculation unit 130 calculates a collision risk based on the collision speed range calculated by the collision speed range calculation unit 120. Details of the collision risk will be described later.
  • the second intersection distance identification unit 110, the collision speed range calculation unit 120, the collision risk calculation unit 130, the vehicle speed acquisition unit 210, and the first intersection distance identification unit 220 are realized by a program.
  • the execution state is schematically shown.
  • the travel position parameter storage unit 510 stores travel position parameters.
  • the travel position parameter is a parameter that represents the travel position of the moving body.
  • the size parameter storage unit 520 stores a size parameter.
  • the size parameter is a parameter that represents the size of the vehicle (full length, full width) and a parameter that represents the size of the moving body (full length, full width).
  • the deceleration parameter storage unit 530 stores a deceleration parameter.
  • the deceleration parameter is a parameter that represents the deceleration of the vehicle.
  • the vehicle 10 is assumed to be traveling toward the intersection at a speed v 0.
  • the moving body 20 is a virtual moving body 20 used for calculation of the collision risk.
  • the moving body 20 is also a vehicle.
  • the mobile 20 indicates a state of progress toward the intersection at a speed v r, velocity v r is not defined.
  • the risk calculating unit 100 calculates the range of the velocity v r as the collision speed range.
  • the traveling direction of the vehicle 10 is the y axis, and the traveling direction of the moving body 20 is the x axis. It is assumed that the risk calculation device 100 illustrated in FIG. 1 is mounted on the vehicle 10.
  • the route along which the vehicle 10 travels is referred to as a first route.
  • the path along which the moving body 20 travels is referred to as a second path.
  • the wall 30 obstructs the line of sight when looking through the second route from the first route. That is, a blind spot is formed by the wall 30.
  • the driver of the vehicle 10 steps on the brake at the time of visually recognizing the moving body 20, but the driver of the moving body 20 does not notice the vehicle 10 and does not decelerate.
  • the deceleration after the vehicle 10 steps on the brake is defined as a deceleration a.
  • the boundary line 40 is a virtual line segment obtained from the current position of the vehicle 10 and the geometric relationship between the vehicle 10 and the wall 30.
  • the boundary line 40 divides the range of the second route that can be visually recognized by the driver of the vehicle 10 from the range of the second route that cannot be visually recognized at the current position of the vehicle 10 (the position of the vehicle 10 shown in FIG. 2). It is. If at least a part of the moving body 20 comes to the right of the boundary line 40, the driver of the vehicle 10 can visually recognize the moving body 20. In FIG.
  • the moving body 20 is positioned to the left of the boundary line 40 so as to be in contact with the boundary line 40 (the mobile body 20 has no portion protruding to the right of the boundary line 40). For this reason, at the current position of the vehicle 10, the driver of the vehicle 10 can hardly see the moving body 20 by the wall 30. In other words, the moving body 20 is located at the shortest position from the intersection in a range where the driver of the vehicle 10 cannot visually recognize the moving body 20.
  • the risk calculation apparatus 100 assumes that the moving body 20 exists at a position immediately before appearing from the wall 30 based on the boundary line 40 at the current position of the vehicle 10, and the vehicle 10 and the moving body 20 may collide at an intersection. The speed range of the body 20 is calculated.
  • FIG. 3 shows an example of parameters used for the calculation of the risk calculation apparatus 100 according to the present embodiment.
  • the distance Y is a distance from the current position of the vehicle 10 to an arbitrary point of the intersection. In the present embodiment, the distance Y is a distance from the current position of the vehicle 10 to the center point 50 of the intersection. The distance Y is also called the first intersection distance. The distance Y is specified by the first intersection distance specifying unit 220. The distance X is a distance from the current position of the moving body 20 to the center point 50 of the intersection. The distance X is also called the second intersection distance. As shown in FIG. 3, the current position of the moving body 20 is a position where the distance to the intersection center point 50 is the shortest in a range where the moving body 20 is on the left side of the boundary line 40. The distance X is specified by the second intersection distance specifying unit 110.
  • the full width w 0 is the width of the vehicle 10.
  • the full width w 0 is an actual value.
  • the full width w 0 is included in the size parameter of the size parameter storage unit 520.
  • the total length d 0 is the vertical length of the vehicle 10. Overall length d 0 is a real value.
  • the total length d 0 is included in the size parameter of the size parameter storage unit 520.
  • the total width w is the length of the width of the moving body 20.
  • the full width w is a virtual value.
  • the full width w is included in the size parameter of the size parameter storage unit 520.
  • the total length d is the vertical length of the moving body 20.
  • the total length d is a virtual value.
  • the total length d is included in the size parameter of the size parameter storage unit 520.
  • the separation distance ⁇ x is a distance between the vehicle 10 and the wall 30.
  • the separation distance ⁇ x is an actual value.
  • the separation distance ⁇ x is measured by, for example, a sensor mounted on the vehicle 10.
  • the separation distance ⁇ x is notified from the sensor to the first intersection distance specifying unit 220 and the second intersection distance specifying unit 110 via the input / output device 904, for example.
  • the separation distance ⁇ y is a distance between the moving body 20 and the wall 30.
  • the separation distance ⁇ y is a virtual value.
  • the separation distance ⁇ y is included in the travel position parameter of the travel position parameter storage unit 510.
  • the deceleration a is a deceleration that acts when the driver of the vehicle 10 visually recognizes the moving body 20 as described above.
  • the deceleration a is included in the deceleration parameter of the deceleration parameter storage unit 530.
  • specification part 220 specifies the distance Y of FIG. 3 which is a 1st intersection distance. A method for specifying the distance Y will be described later.
  • the second intersection distance specifying unit 110 specifies the distance X in FIG. 3 that is the second intersection distance. Specifically, the second intersection distance specifying unit 110 acquires the value of the distance Y from the first intersection distance specifying unit 220. Further, the second intersection distance specifying unit 110 acquires the value of the separation distance ⁇ x from the input / output device 904. In addition, the second intersection distance specifying unit 110 acquires the value of the full width w 0 of the vehicle 10 and the value of the full width w of the moving body 20 as size parameters from the size parameter storage unit 520. Further, the second intersection distance specifying unit 110 acquires the value of the separation distance ⁇ y as the travel position parameter from the travel position parameter storage unit 510. And the 2nd intersection distance specific
  • FIG. 1 the 2nd intersection distance specific
  • the collision speed range calculation unit 120 includes the distance X calculated by the first intersection distance specifying unit 220, the distance Y calculated by the second intersection distance specifying unit 110, the speed v 0 of the vehicle 10, and the deceleration a. Is used to calculate the speed range of the moving body 20 that can collide with the vehicle 10 at the intersection.
  • FIG. 4 shows a pattern in which the left front of the vehicle 10 and the right front of the moving body 20 collide.
  • the pattern of FIG. 4 is also referred to as a collision pattern (1).
  • FIG. 5 shows a pattern in which the left rear of the vehicle 10 and the left front of the moving body 20 collide.
  • the pattern of FIG. 5 is also referred to as a collision pattern (2).
  • FIG. 6 shows a pattern in which the right front of the vehicle 10 and the right rear of the moving body 20 collide.
  • the pattern of FIG. 6 is also referred to as a collision pattern (3).
  • FIG. 7 shows the collision conditions when the vehicle 10 and the moving body 20 collide at the intersection in each of the collision patterns (1) to (3).
  • the horizontal axis represents the speed of the vehicle 10
  • the vertical axis represents the speed of the moving body 20.
  • the speed of the vehicle 10 is the average speed of the distance Y.
  • the moving body 20 travels the distance X at a constant speed.
  • hatched portions indicate combinations of speeds at which the vehicle 10 and the moving body 20 do not collide at the intersection. That is, by determining the speed of the vehicle 10 (horizontal axis direction), the speed range of the moving body 20 that collides with the vehicle 10 is determined.
  • the collision risk calculation unit 130 calculates the collision risk of the vehicle 10 at the intersection based on the speed range obtained by the collision speed range calculation unit 120.
  • the second intersection distance specifying unit 110 requests the distance Y from the first intersection distance specifying unit 220.
  • the first intersection distance specifying unit 220 specifies a distance Y in response to a request from the second intersection distance specifying unit 110. Then, the first intersection distance specifying unit 220 notifies the second intersection distance specifying unit 110 of the distance Y. The first intersection distance specifying unit 220 acquires the distance Y from the second intersection distance specifying unit 110 (step S1).
  • the first intersection distance specifying unit 220 may determine the distance Y by measuring the distance to the object in the intersection using a laser sensor or a radar sensor, or may determine the position and map information of the vehicle 10 by GPS or the like. It may be used to calculate the distance Y.
  • the second intersection distance specifying unit 110 acquires the separation distance ⁇ x and the separation distance ⁇ y from the travel position parameter storage unit 510 (step S2). Furthermore, the second intersection distance specifying unit 110 acquires the total width w of the vehicle overall width w 0 and the moving body 20 from the size parameter storage unit 520 (step S3).
  • the second intersection distance specifying unit 110 calculates the blind spot boundary using the speed v 0 , the distance Y, the separation distance ⁇ x, the separation distance ⁇ y, and the like. More specifically, the second intersection distance specifying unit 110 calculates the distance X as a parameter representing the blind spot boundary (step S4). The second intersection distance specifying unit 110 calculates the distance X by the above-described formula 1.
  • the collision speed range calculation unit 120 requests the vehicle speed acquisition unit 210 for the current speed v 0 of the vehicle 10 and acquires the speed v 0 of the vehicle 10 from the vehicle speed acquisition unit 210 (step S5).
  • the vehicle speed acquisition unit 210 receives a request from the collision speed range calculation unit 120 and measures the current speed of the vehicle 10 using a speed measurement sensor mounted on the vehicle 10. Then, the vehicle speed acquisition unit 210 notifies the collision speed range calculation unit 120 of the measured speed value.
  • the speed measurement sensor is, for example, an acceleration sensor or odometry. Further, the vehicle speed acquisition unit 210 may calculate the speed v 0 of the vehicle 10 from position information such as GPS.
  • the collision speed range calculation unit 120 acquires the deceleration a from the deceleration parameter storage unit 530 (step S6).
  • the collision speed range calculation unit 120 uses the distance X, the distance Y, the speed v 0 , the acceleration a, and the like to calculate the range of the speed v r of the moving body 20 in which the vehicle 10 and the moving body 20 can collide. (Step S7). As described above, there are three patterns in which the vehicle 10 and the moving body 20 collide as shown in FIGS. 4, 5, and 6. Collision speed range calculator 120 calculates the value of the speed v r in each pattern. The calculation result is as shown in FIG. 7, and details of the calculation procedure will be described below.
  • the speed v r in the collision pattern (1) can be expressed as follows.
  • Equation 2 does not have a solution
  • the vehicle 10 does not advance by (Yw / 2). That is, it means that the vehicle 10 does not reach the travel range of the moving body 20. That is, when there is no solution, the vehicle 10 and the moving body 20 do not collide. At this time, the following conditions hold.
  • the moving body 20 advances by (X ⁇ w 0/2 ) while the vehicle 10 advances by (Y + w / 2 + d 0 ).
  • the time t required for the vehicle 10 to travel by (Y + w / 2 + d 0 ) satisfies the following expression.
  • the speed v r in the collision pattern (2) can be expressed as follows.
  • Equation 5 the pattern in which Equation 5 does not have a solution means that the vehicle 10 does not advance by (Y + w / 2 + d 0 ). At this time, the speed v 0 satisfies the following.
  • the moving body 20 advances by (X + w 0/2 + d) while the vehicle 10 advances (Y ⁇ w / 2).
  • the time t required for the vehicle 10 to travel by (Yw / 2) is expressed by the above equation 2.
  • the speed v r in the collision pattern (3) can be expressed as follows.
  • FIG. 7 shows the above examination and the calculation results of Equation 4, Equation 6, Equation 7, and Equation 8.
  • the calculation result of Equation 3 is included in the calculation results of Equation 4, Equation 6, Equation 7, and Equation 8, and is not represented as a boundary in FIG.
  • the range of the speed v r of the moving body 20 that collides with the vehicle 10 from the speed v 0 of the vehicle 10 can be expressed as shown in FIG. Then, corresponding to the speed v 0 of the vehicle 10 from FIG. 7, "the range of the velocity v r of the moving body 20 that may collide with the vehicle 10" is obtained.
  • the collision risk calculation unit 130 calculates the risk value of this range based on (step S8).
  • the collision risk calculation unit 130 outputs the speed v r range vd as the risk value.
  • the vehicle 10 can be controlled more safely by controlling the speed of the vehicle 10 so as to reduce the risk.
  • the risk value is assigned to the mobile body 20.
  • a speed range may be the sum of the spread value in the range of the velocity v r of in the velocity distribution (probability of running at a certain speed).
  • the collision risk calculation unit 130 may calculate the risk value by the following formula 9.
  • the vehicle and the moving body are at the intersection using specific parameters such as the current speed of the vehicle, the distance from the current position of the vehicle to the intersection, the total length and width of the vehicle, and the total length and width of the moving body.
  • the range of the velocity of the moving object that can collide is calculated. For this reason, according to the present embodiment, it is possible to accurately calculate the range of the speed of the moving object that is likely to collide, and to perform a more effective collision avoidance operation.
  • the distance X and the distance Y change with the progress of the vehicle. For this reason, considering the collision risk at a little later time, for example, by performing control such as “decelerate (or accelerate) to reduce the collision risk, so decelerate (or accelerate) in advance”. It can be effectively avoided.
  • Embodiment 2 based on the boundary line 40 at the current position of the vehicle 10, assuming that the moving body 20 is at a position immediately before appearing from the wall 30, the vehicle 10 and the moving body 20 may collide at an intersection.
  • the speed range of the body 20 is calculated.
  • the risk is calculated based on the calculated speed range.
  • the technique of the first embodiment is extended to calculate a collision risk with a virtual moving body (hereinafter referred to as a subsequent moving body) following the moving body 20 in the second route. That is, in the present embodiment, the risk of collision with a subsequent moving body that is longer than the moving body 20 is calculated until it appears from the wall 30.
  • a virtual moving body hereinafter referred to as a subsequent moving body
  • the collision risk R ′ can be expressed as follows by extending Equation 9 above.
  • the collision risk calculation unit 130 can obtain the collision risk R ′ with the subsequent moving body by performing the calculation according to Equation 10. This embodiment is based on the first embodiment. Items not described above are the same as those described in the first embodiment.
  • a processor 901 illustrated in FIG. 8 is an IC (Integrated Circuit) that performs processing.
  • the processor 901 is a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), or the like.
  • the auxiliary storage device 902 shown in FIG. 8 is a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an HDD (Hard Disk Drive), or the like.
  • the main storage device 903 shown in FIG. 8 is a RAM (Random Access Memory).
  • the auxiliary storage device 902 also stores an OS (Operating System). At least a part of the OS is loaded into the main storage device 903 and executed by the processor 901.
  • the processor 901 executes at least a part of the OS while the second intersection distance specifying unit 110, the collision speed range calculating unit 120, the collision risk calculating unit 130, the vehicle speed acquiring unit 210, and the first intersection distance specifying unit 220. Run the program that implements the function.
  • the processor 901 executes the OS, task management, memory management, file management, communication control, and the like are performed.
  • at least one of the variable values is stored in at least one of the auxiliary storage device 902, the main storage device 903, the register in the processor 901, and the cache memory.
  • a program for realizing the functions of the second intersection distance specifying unit 110, the collision speed range calculating unit 120, the collision risk calculating unit 130, the vehicle speed acquiring unit 210, and the first intersection distance specifying unit 220 is a magnetic disk, a flexible You may memorize
  • the “intersection” of the second intersection distance identification unit 110, the collision speed range calculation unit 120, the collision risk calculation unit 130, the vehicle speed acquisition unit 210, and the first intersection distance identification unit 220 is referred to as “circuit” or “process”. Or “procedure” or “processing”.
  • the risk calculation apparatus 100 may be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit is, for example, a logic IC (Integrated Circuit), a GA (Gate Array), an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • the superordinate concept of the processor 901 and the processing circuit is referred to as “processing circuitry”. That is, the processor 901 and the processing circuit are specific examples of “processing circuitry”.
  • 10 vehicles 10 vehicles, 20 moving bodies, 30 walls, 40 boundaries, 50 intersection center points, 100 risk calculation device, 110 second intersection distance identification unit, 120 collision speed range calculation unit, 130 collision risk calculation unit, 210 vehicle speed Acquisition unit, 220, first intersection distance specifying unit, 510 traveling position parameter storage unit, 520 size parameter storage unit, 530 deceleration parameter storage unit, 901 processor, 902 auxiliary storage device, 903 main storage device, 904 input / output device.

Abstract

第１の交差点距離特定部（２２０）は、車両の現在位置から、車両が進行する経路である第１の経路上で車両の進行方向にある交差点までの距離である第１の交差点距離を特定する。第２の交差点距離特定部（１１０）は、交差点で第１の経路と交差する第２の経路を交差点に向かって進行する仮想的な移動体を車両の現在位置において車両の運転手が視認できない範囲で交差点から最短の移動体の位置から交差点までの距離を第２の交差点距離として特定する。衝突速度範囲算出部（１２０）は、第１の交差点距離と第２の交差点距離と車両の現在の速度とを用いて、車両と移動体とが交差点で衝突し得る移動体の速度の範囲を衝突速度範囲として算出する。

Description

車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム
　本発明は、交差点での衝突の可能性を低減する技術に関する。
　近年、自動運転の研究開発が盛んになっている。自動運転では、車両は、車両に搭載された各種センサを用いて車両周囲の障害物を避けながら、移動する。
　また、自動運転では、車両の周囲の障害物以外にも物体の急な飛び出しにも対処する必要がある。
　ここでの「飛び出し」とは、車両の運転手が視認することができない、また、センサも検知することができないところから物体が出現することであり、いわゆる死角からの飛び出しを意味する。
　なお、死角を形成する要因は、車両の周囲の建物、駐車車両のような静止物から、車両の周囲の移動体まで多岐に渡るが、本明細書では、死角の存在する交差点での衝突の可能性を低減することを想定する。
　死角からの飛び出しに対処する技術として、例えば、特許文献１に記載の技術がある。
特開２０１３－１９６０３２号公報
　特許文献１に記載の技術では、死角から飛び出してくる移動体の速度を仮定し、移動体と衝突し得る車両の速度の範囲を求めている。
　しかしながら、この方法では、死角から飛び出してくる移動体の速度が分からないため、衝突する条件が正しいとは限らない。
　このため、得られた結果から車両を制御した結果が逆に衝突の原因になる可能性がある。
　本発明は、このような事情に鑑みたものであり、衝突の可能性のある移動体の速度の範囲を正確に算出することができる構成を得ることを主な目的とする。
　本発明に係る車載装置は、
　車両に搭載された車載装置であって、
　前記車両の現在位置から、前記車両が進行する経路である第１の経路上で前記車両の進行方向にある交差点までの距離である第１の交差点距離を特定する第１の交差点距離特定部と、
　前記交差点で前記第１の経路と交差する第２の経路を前記交差点に向かって進行する仮想的な移動体を前記車両の現在位置において前記車両の運転手が視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を第２の交差点距離として特定する第２の交差点距離特定部と、
　前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とを用いて、前記車両と前記移動体とが前記交差点で衝突し得る前記移動体の速度の範囲を衝突速度範囲として算出する衝突速度範囲算出部とを有する。
　本発明によれば、衝突の可能性のある移動体の速度の範囲を正確に算出することができる。
実施の形態１に係るリスク算出装置の機能構成例を示す図。 実施の形態１に係る交差点の例を示す図。 実施の形態１に係るリスク算出装置の演算に用いられるパラメータの例を示す図。 実施の形態１に係る衝突パターン（１）を示す図。 実施の形態１に係る衝突パターン（２）を示す図。 実施の形態１に係る衝突パターン（３）を示す図。 実施の形態１に係る衝突条件を示す図。 実施の形態１に係るリスク算出装置のハードウェア構成例を示す図。 実施の形態１に係るリスク算出装置の動作例を示すフローチャート。
　実施の形態１．
＊＊＊概要＊＊＊
　本実施の形態では、死角の存在する交差点での衝突の可能性を低減する構成を説明する。つまり、本実施の形態では、車両が交差点に向けて進行中に、その交差点で交差する経路を進行する移動体が死角によって視認できない又はセンサが検知できないという状況で、衝突の可能性を低減することを想定する。なお、以下では、「車両の運転手が移動体を視認できない」には、「車両に搭載されているセンサが移動体を検知できない」との意味も含むものとする。
　また、以下では、車両が進行する経路を第１の経路といい、第１の経路の車両の進行方向にある交差点にて第１の経路と交差する経路（移動体が進行する経路）を第２の経路という。
　交差点において死角が存在する状況は、第１の経路から第２の経路を見通す際に見通しを阻害する阻害物が、第１の経路と第２の経路の間に存在する状況である。なお、以下では、「見通し」には、車両の運転手が第２の経路を視認することと、センサがレーダ、電波等の走査により第２の経路を探索することの両者を意味するものとする。
　このような阻害物から飛び出してくる移動体は車両の運転手は視認することができない。このため、車両が現在の走行速度のまま交差点に向かって走行していっても安全なのか否かが不明である、また、車両の速度を落とすべきであれば、どれだけ速度を落とせば安全なのかも不明である。
　一方で、車両と移動体とが衝突する場合には、車両の運転手が移動体を視認することができるタイミングが存在する。車両の運転手が移動体を視認できた時点で初めて、車両の速度、車両の現在位置から交差点までの距離、移動体の速度、移動体の現在位置から交差点までの距離によって、車両と移動体とが衝突するか否か、衝突を回避するために速度をどう制御すればよいかが明らかになる。しかし、このようなタイミングでは、車両と移動体との間の距離が短すぎる、速度が速すぎるといった理由により、衝突回避動作が間に合わない可能性がある。
　衝突回避動作を有効ならしめるためには、移動体が阻害物（死角）から出現する際の速度を事前に予測していることが必要である。
　特許文献１の技術では、前述したように、移動体が阻害物（死角）から出現する際の速度は予め設けられた仮定の速度であり、計算により求められたものではない。このため、仮定の速度と、移動体が阻害物（死角）から出現する際の実際の速度とが異なっていると、適切な衝突回避動作を行えない。
　そこで、本実施の形態では、車両の現在位置において移動体が阻害物（死角）から出現する瞬間の、車両と移動体の関係（衝突の可能性又は衝突回避の可能性）を、車両の移動体との衝突リスクとして定義する。そして、本実施の形態では、この衝突リスクの値を車両の制御に利用することを想定する。衝突の可能性が高い状態を高リスク状態といい、衝突の可能性が低い状態を低リスク状態という。本実施の形態では、車両の速度を低リスク状態になるように制御することで、安全に（衝突の可能性が低い状態で）車両が走行できるようにする。
　本実施の形態では、車両の現在位置において「移動体がどのような速度範囲であれば衝突し得るか」を算出することにより、衝突リスクの多寡を決定する。車両と衝突し得る移動体の速度の範囲が広ければ、衝突リスクも高まる。
　以下では、車両の現在の速度、車両の現在位置から交差点までの距離、車両の全長及び全幅、移動体の全長及び全幅といった具体的なパラメータを用いて、車両と移動体が交差点で衝突し得る移動体の速度の範囲を算出し、衝突リスクを求める例を説明する。
　以下、実施の形態について、図を用いて説明する。以下の実施の形態の説明及び図面において、同一の符号を付したものは、同一の部分又は相当する部分を示す。
＊＊＊構成の説明＊＊＊
　図１は、本実施の形態に係るリスク算出装置１００の機能構成例を示す。また、図８に、本実施の形態に係るリスク算出装置１００のハードウェア構成例を示す。
　先ず、図８を参照して、リスク算出装置１００のハードウェア構成を説明する。
　なお、リスク算出装置１００は車両に搭載されており、車載装置の例である。
　リスク算出装置１００は、コンピュータである。
　リスク算出装置１００は、ハードウェアとして、プロセッサ９０１、補助記憶装置９０２、主記憶装置９０３及び入出力装置９０４を備える。
　補助記憶装置９０２には、図１に示す第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の機能を実現するプログラムが記憶されている。
　当該プログラムは補助記憶装置９０２から主記憶装置９０３にロードされる。また、当該プログラムは主記憶装置９０３からプロセッサ９０１により読み出され、プロセッサ９０１により実行される。
　第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の機能を実現するプログラムは、情報処理プログラムに相当する。また、当該プログラムにより実現される動作は、情報処理方法に相当する。
　また、図１に示す走行位置パラメータ記憶部５１０、サイズパラメータ記憶部５２０、減速度パラメータ記憶部５３０は、補助記憶装置９０２及び主記憶装置９０３により実現される。
　入出力装置９０４は、図１及び図８に図示していない要素から、車両の速度、車両の現在位置等を取得する。例えば、入出力装置９０４は、オドメトリ等の速度測定用のセンサから車両の速度を取得する。また、入出力装置９０４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機から車両の現在位置を取得する。
　次に、図１を参照して、リスク算出装置１００の機能構成を説明する。
　車両速度取得部２１０は、リスク算出装置１００が搭載されている車両の速度を取得する。
　第１の交差点距離特定部２２０は、第１の交差点距離を算出する。
　第１の交差点距離特定部２２０により行われる処理は第１の交差点距離特定処理に相当する。
　なお、第１の交差点距離の詳細は後述する。
　第２の交差点距離特定部１１０は、第２の交差点距離を算出する。
　第２の交差点距離特定部１１０により行われる処理は第２の交差点距離特定処理に相当する。
　なお、第２の交差点距離の詳細は後述する。
　衝突速度範囲算出部１２０は、衝突速度範囲を算出する。衝突速度範囲は、リスク算出装置１００が搭載されている車両と移動体とが交差点で衝突し得る移動体の速度の範囲である。
　衝突速度範囲算出部１２０により行われる処理は、衝突速度範囲算出処理に相当する。
　衝突速度範囲の詳細は後述する。
　衝突リスク算出部１３０は、衝突速度範囲算出部１２０で算出された衝突速度範囲に基づいて衝突リスクを算出する。衝突リスクの詳細は後述する。
　前述したように、第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０はプログラムにより実現される。
　図１では、プロセッサ９０１が第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
　走行位置パラメータ記憶部５１０は、走行位置パラメータを記憶する。
　走行位置パラメータは、移動体の走行位置を表すパラメータである。
　サイズパラメータ記憶部５２０は、サイズパラメータを記憶する。
　サイズパラメータは、車両のサイズ（全長、全幅）を表すパラメータ及び移動体のサイズ（全長、全幅）を表すパラメータである。
　減速度パラメータ記憶部５３０は、減速度パラメータを記憶する。
　減速度パラメータは、車両の減速度を表すパラメータである。
　次に、図２を参照して、本実施の形態で想定する交差点の例を説明する。
　本実施の形態では、図２で示すように、交差点付近に阻害物である壁３０が存在していることを想定している。阻害物は壁３０でなくてもよい。阻害物として、例えば、建物、他車両等が考えられる。
　また、本実施の形態では、車両１０は、速度ｖ０で交差点に向かって進行しているものとする。
　移動体２０は、衝突リスクの算出に用いられる仮想的な移動体２０である。本実施の形態では、移動体２０も車両であることを想定する。また、図２では、移動体２０が速度ｖｒで交差点に向かって進行している状態を示しているが、速度ｖｒは定められていない。つまり、リスク算出装置１００が速度ｖｒの範囲を衝突速度範囲として算出する。
　車両１０の進行方向をｙ軸とし、移動体２０の進行方向をｘ軸とする。
　車両１０には、図１に示すリスク算出装置１００が搭載されているものとする。
　また、車両１０が進行する経路を第１の経路という。また、移動体２０が進行する経路を第２の経路という。
　図２の例では、第１の経路から第２の経路を見通す際に壁３０が見通しを阻害する。つまり、壁３０により死角が形成される。
　本実施の形態では、車両１０の運転手が移動体２０を視認した時点でブレーキを踏むが、移動体２０の運転手は車両１０に気づかずに減速しない状況を想定する。
　車両１０がブレーキを踏んだ後の減速度を減速度ａとする。
　また、境界線４０は、車両１０の現在位置と車両１０と壁３０との幾何的関係から得られる仮想的な線分である。境界線４０は、車両１０の現在位置（図２に示す車両１０の位置）にて車両１０の運転手が視認できる第２の経路の範囲と視認できない第２の経路の範囲とを分ける境界線である。移動体２０の少なくとも一部が境界線４０の右に出ていれば、車両１０の運転手は移動体２０を視認することができる。図２では、移動体２０は境界線４０に接するようにして境界線４０の左に位置している（移動体２０において境界線４０の右にはみ出している部分がない）。このため、車両１０の現在位置では、車両１０の運転手は壁３０によりぎりぎり移動体２０を視認することができない。換言すると、車両１０の運転手が移動体２０を視認できない範囲で交差点から最短の位置に移動体２０が所在している。
　リスク算出装置１００は、車両１０の現在位置における境界線４０に基づき、壁３０から出現する直前の位置に移動体２０がいると想定して、車両１０と移動体２０が交差点で衝突し得る移動体２０の速度の範囲を算出する。
　図３は、本実施の形態に係るリスク算出装置１００の演算に用いられるパラメータの例を示す。
　距離Ｙは、車両１０の現在位置から交差点の任意の点までの距離である。本実施の形態では、距離Ｙは、車両１０の現在位置から交差点の中心点５０までの距離とする。距離Ｙは第１の交差点距離ともいう。
　距離Ｙは、第１の交差点距離特定部２２０により特定される。
　距離Ｘは、移動体２０の現在位置から交差点の中心点５０までの距離である。距離Ｘは第２の交差点距離ともいう。移動体２０の現在位置は、図３に示すように、移動体２０が境界線４０よりも左にある範囲で、交差点の中心点５０までの距離が最短となる位置である。
　距離Ｘは、第２の交差点距離特定部１１０により特定される。
　全幅ｗ０は、車両１０の幅の長さである。全幅ｗ０は、現実の値である。全幅ｗ０は、サイズパラメータ記憶部５２０のサイズパラメータに含まれる。
　全長ｄ０は、車両１０の縦の長さである。全長ｄ０は、現実の値である。全長ｄ０は、サイズパラメータ記憶部５２０のサイズパラメータに含まれる。
　全幅ｗは、移動体２０の幅の長さである。全幅ｗは、仮想値である。全幅ｗは、サイズパラメータ記憶部５２０のサイズパラメータに含まれる。
　全長ｄは、移動体２０の縦の長さである。全長ｄは、仮想値である。全長ｄは、サイズパラメータ記憶部５２０のサイズパラメータに含まれる。
　離間距離Δｘは、車両１０と壁３０との間の距離である。離間距離Δｘは、現実の値である。離間距離Δｘは、例えば、車両１０に搭載されたセンサにより計測される。離間距離Δｘは、例えば、センサから入出力装置９０４を介して第１の交差点距離特定部２２０及び第２の交差点距離特定部１１０に通知される。
　離間距離Δｙは、移動体２０と壁３０との間の距離である。離間距離Δｙは、仮想値である。離間距離Δｙは、走行位置パラメータ記憶部５１０の走行位置パラメータに含まれる。
　また、減速度ａは、前述のように、車両１０の運転手が移動体２０を視認した時点で作用する減速度である。減速度ａは、減速度パラメータ記憶部５３０の減速度パラメータに含まれる。
　第１の交差点距離特定部２２０は、第１の交差点距離である図３の距離Ｙを特定する。距離Ｙの特定方法は後述する。
　第２の交差点距離特定部１１０は、第２の交差点距離である図３の距離Ｘを特定する。
　具体的には、第２の交差点距離特定部１１０は第１の交差点距離特定部２２０から距離Ｙの値を取得する。また、第２の交差点距離特定部１１０は、入出力装置９０４から離間距離Δｘの値を取得する。また、第２の交差点距離特定部１１０は、サイズパラメータ記憶部５２０からサイズパラメータとして、車両１０の全幅ｗ０の値と移動体２０の全幅ｗの値を取得する。また、第２の交差点距離特定部１１０は、走行位置パラメータ記憶部５１０から走行位置パラメータとして、離間距離Δｙの値を取得する。
　そして、第２の交差点距離特定部１１０は、以下の式１に従って、距離Ｘを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　衝突速度範囲算出部１２０は、第１の交差点距離特定部２２０により算出された距離Ｘと、第２の交差点距離特定部１１０により算出された距離Ｙと、車両１０の速度ｖ０、減速度ａ等を用いて、交差点で車両１０と衝突し得る移動体２０の速度の範囲を算出する。
　車両１０と移動体２０とが衝突する条件は、車両１０と移動体２０のどちらが先に交差点に進入したかで３パターンに分けられる。
　図４は、車両１０の左前方と移動体２０の右前方とが衝突するパターンである。以下、図４のパターンを衝突パターン（１）ともいう。
　図５は、車両１０の左後方と移動体２０の左前方とが衝突するパターンである。以下、図５のパターンを衝突パターン（２）ともいう。
　図６は、車両１０の右前方と移動体２０の右後方とが衝突するパターンである。以下、図６のパターンを衝突パターン（３）ともいう。
　図７は、衝突パターン（１）～（３）のそれぞれにおいて、交差点で車両１０と移動体２０とが衝突する場合の衝突条件を示す。
　図７では、横軸に車両１０の速度、縦軸に移動体２０の速度が示される。車両１０は、車両１０の速度は、距離Ｙの平均速度である。移動体２０は距離Ｘを一定の速度で走行する。
　図７においてハッチングを施している部分が車両１０と移動体２０が交差点で衝突しない速度の組み合わせを示す。
　すなわち、車両１０の速度（横軸方向）を定めることで、車両１０と衝突する移動体２０の速度範囲が定まる。
　衝突リスク算出部１３０は、衝突速度範囲算出部１２０により得られた速度範囲をもとに、交差点における車両１０の衝突リスクを算出する。
＊＊＊動作の説明＊＊＊
　次に、図９のフローチャートを用いて、本実施の形態に係るリスク算出装置１００の動作例を説明する。
　まず、第２の交差点距離特定部１１０が第１の交差点距離特定部２２０に距離Ｙを要求する。
　第１の交差点距離特定部２２０では第２の交差点距離特定部１１０からの要求を受け、距離Ｙを特定する。そして、第１の交差点距離特定部２２０は、距離Ｙを第２の交差点距離特定部１１０に通知する。
　第１の交差点距離特定部２２０は、第２の交差点距離特定部１１０から距離Ｙを取得する（ステップＳ１）。
　第１の交差点距離特定部２２０は、レーザセンサ又はレーダセンサを用いて交差点内の物体との距離を計測して距離Ｙを特定してもよいし、ＧＰＳ等による車両１０の位置と地図情報を用いて距離Ｙを算出してもよい。
　次に、第２の交差点距離特定部１１０は、離間距離Δｘ及び離間距離Δｙを走行位置パラメータ記憶部５１０から取得する（ステップＳ２）。
　更に、第２の交差点距離特定部１１０は、車両の全幅ｗ０及び移動体２０の全幅ｗをサイズパラメータ記憶部５２０から取得する（ステップＳ３）。
　次に、第２の交差点距離特定部１１０は、速度ｖ０、距離Ｙ、離間距離Δｘ及び離間距離Δｙ等を用いて、死角の境界を計算する。より具体的には、第２の交差点距離特定部１１０は、この死角の境界を表すパラメータとして、距離Ｘを算出する（ステップＳ４）。
　第２の交差点距離特定部１１０は、距離Ｘを前述の式１で算出する。
　次に、衝突速度範囲算出部１２０が、車両速度取得部２１０に現在の車両１０の速度ｖ０を要求し、車両速度取得部２１０から車両１０の速度ｖ０を取得する（ステップＳ５）。
　車両速度取得部２１０は、衝突速度範囲算出部１２０からの要求を受け、車両１０に搭載されている速度計測用のセンサを用いて現在の車両１０の速度を計測する。そして、車両速度取得部２１０は、計測した速度の値を衝突速度範囲算出部１２０に通知する。
　なお、速度計測用のセンサは、例えば、加速度センサ又はオドメトリである。また、車両速度取得部２１０は、ＧＰＳ等の位置情報から車両１０の速度ｖ０を算出してもよい。
　次に、衝突速度範囲算出部１２０は、減速度ａを減速度パラメータ記憶部５３０から取得する（ステップＳ６）。
　次に、衝突速度範囲算出部１２０は、距離Ｘ、距離Ｙ、速度ｖ０、加速度ａ等を用いて、車両１０と移動体２０が衝突し得る、移動体２０の速度ｖｒの範囲を算出する（ステップＳ７）。
　車両１０と移動体２０とが衝突するパターンは、前述のように、図４、図５及び図６に示すように３つある。衝突速度範囲算出部１２０は、それぞれのパターンにおける速度ｖｒの値を算出する。
　算出結果は図７で示す通りであるが、以下にて算出手順の詳細を示す。
　図４の衝突パターン（１）では、車両１０が（Ｙ－ｗ／２）進む間に移動体２０が（Ｘ－ｗ０／２）だけ進む。車両１０が（Ｙ－ｗ／２）だけ進むのにかかる時間ｔは、以下の式を満たす。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　式２を満たすｔは最大２個存在するが、２個のうち小さい方が解となる。このことから、衝突パターン（１）における速度ｖｒは以下のように表すことができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　なお、式２が解を持たないパターンは、車両１０が（Ｙ－ｗ／２）だけ進まないことを意味する。つまり、移動体２０の走行範囲に車両１０が到達しないことを意味する。すなわち、解がない場合は車両１０と移動体２０が衝突することは無い。このときは以下の条件が成り立つ。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　図５の衝突パターン（２）では、車両１０が（Ｙ＋ｗ／２＋ｄ０）だけ進む間に移動体２０が（Ｘ－ｗ０／２）だけ進む。車両１０が（Ｙ＋ｗ／２＋ｄ０）だけ進むのにかかる時間ｔは、以下の式を満たす。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
　式５を満たすｔは最大２個存在するが、２個のうち小さい方が解となる。このことから、衝突パターン（２）における速度ｖｒは以下のように表すことができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
　なお、式５が解を持たないパターンは、車両１０が（Ｙ＋ｗ／２＋ｄ０）だけ進まないことを意味する。この時、速度ｖ０は以下を満たす。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
　式６及び衝突パターン（２）の定義から、速度ｖｒが式６で示される値より小さい場合は、車両１０と移動体２０は衝突しないことになる。これは、移動体２０よりも先に車両１０が交差点を通り抜けたことを意味する。
　図６の衝突パターン（３）では、車両１０が（Ｙ－ｗ／２）進む間に移動体２０が（Ｘ＋ｗ０／２＋ｄ）だけ進む。車両１０が（Ｙ－ｗ／２）だけ進むのにかかる時間ｔは、前記の式２で表される。
　前記した通り、式２を満たすｔは最大２個存在するが、２個のうち小さい方が解となる。このことから、衝突パターン（３）における速度ｖｒは以下のように表すことができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000008
　式８及び衝突パターン（３）の定義から、速度ｖｒが式６で示される値より大きい場合、車両１０と移動体２０は衝突しないことになる。これは、車両１０よりも先に移動体２０が交差点を通り抜けたことを意味する。
　図７は、以上の検討と式４、式６、式７及び式８の算出結果を示す。
　式３の算出結果は、式４、式６、式７及び式８の算出結果に包含される形となり、図７では境界としては表現されない。
　以上のように、車両１０の速度ｖ０等から、車両１０と衝突する移動体２０の速度ｖｒの範囲が図７のように表せる。そして、図７から車両１０の速度ｖ０に対応した「車両１０と衝突し得る移動体２０の速度ｖｒの範囲」が求められる。
　車両１０と衝突し得る移動体２０の速度ｖｒの範囲が求められると、衝突リスク算出部１３０が、この範囲を基にしたリスク値を算出する（ステップＳ８）。
　衝突リスク算出部１３０は、リスク値として、速度ｖｒの範囲ｖｄを出力する。
　このようにして得られたリスク値が大きければ移動体２０と衝突する可能性が上がり、小さければ下がると考えられる。つまり、リスク値の大小と衝突の危険性の大小が連動すると考えられる。
　このため、リスクを下げるように車両１０の速度制御を行うことで、より安全な車両１０制御が可能になる。
　なお、移動体２０の走行する道路（第２の経路）における速度分布（当該道路を走行するとき、車両はどのような速度で走るかの分布）が得られるならば、リスク値を移動体２０の速度範囲ではなく、当該速度分布（ある速度で走行する確率）での速度ｖｒの範囲の分布値の総和としてもよい。すなわち、速度ｖｒの範囲をｖｒ０～ｖｒ１とし、速度分布をＰ（ｖ）（移動体２０の走行する道路を速度ｖで走る確率）と定義したとすると、リスク値Ｒ（ｖ０，Ｙ）は以下のように定義することができる。つまり、衝突リスク算出部１３０は、以下の式９により、リスク値を算出してよい。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000009
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
　本実施の形態では、車両の現在の速度、車両の現在位置から交差点までの距離、車両の全長及び全幅、移動体の全長及び全幅といった具体的なパラメータを用いて、車両と移動体が交差点で衝突し得る移動体の速度の範囲を算出する。このため、本実施の形態によれば、衝突の可能性のある移動体の速度の範囲を正確に算出することができ、より効果的な衝突回避動作を行うことが可能になる。
　車両の進行に合わせて、距離Ｘ及び距離Ｙは変化する。このため、少し後の時刻における衝突リスクを考慮し、例えば、「減速（又は加速）することで衝突リスクが低くなるため、事前に減速（又は加速）する」といった制御を行うことで、衝突を効果的に回避することができる。
　実施の形態２．
　実施の形態１では、車両１０の現在位置における境界線４０に基づき、壁３０から出現する直前の位置に移動体２０がいると想定して、車両１０と移動体２０が交差点で衝突し得る移動体２０の速度の範囲を算出している。そして、算出した速度の範囲に基づいてリスクを算出している。
　本実施の形態では、実施の形態１の手法を拡張し、第２の経路において移動体２０に後続する仮想的な移動体（以下、後続移動体という）との衝突リスクを算出する。すなわち、本実施の形態では、壁３０から出現するまでの時間が移動体２０よりも長い後続移動体との衝突リスクを算出する。
　これは、車両１０が交差点まで移動するまで（車両１０と交差点の距離Ｙが０になるまで）のリスクの和を考えることで求められる。後続移動体と車両１０が交差点で衝突するならば、車両１０が交差点に到達するまで（距離Ｙが０になるまで）のいずれかのタイミングにて車両１０の運転手は後続移動体を視認することができる。車両１０の運転手が後続移動体を視認できるタイミングの直前のタイミングでは、後続移動体が図３の移動体２０の位置に相当する位置に到達している。
　以上より、衝突リスクＲ’は前記の式９を拡張し、以下のように表すことができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000010
　衝突リスク算出部１３０は、式１０に従った計算を行うことにより、後続移動体との衝突リスクＲ’を得ることができる。
　本実施の形態は、実施の形態１を前提している。以上で説明していない事項は、実施の形態１で説明したものと同じである。
　以上、本発明の実施の形態について説明したが、これら２つの実施の形態を組み合わせて実施しても構わない。
　あるいは、これら２つの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。
　あるいは、これら２つの実施の形態を部分的に組み合わせて実施しても構わない。
　なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
　最後に、リスク算出装置１００のハードウェア構成の補足説明を行う。
　図８に示すプロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
　プロセッサ９０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
　図８に示す補助記憶装置９０２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）等である。
　図８に示す主記憶装置９０３は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）である。
　また、補助記憶装置９０２には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
　そして、ＯＳの少なくとも一部が主記憶装置９０３にロードされ、プロセッサ９０１により実行される。
　プロセッサ９０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の機能を実現するプログラムを実行する。
　プロセッサ９０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
　また、第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、補助記憶装置９０２、主記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
　また、第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記憶媒体に記憶されてもよい。
　また、第２の交差点距離特定部１１０、衝突速度範囲算出部１２０、衝突リスク算出部１３０、車両速度取得部２１０及び第１の交差点距離特定部２２０の「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」に読み替えてもよい。
　また、リスク算出装置１００は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）である。
　なお、本明細書では、プロセッサ９０１と処理回路との上位概念を、「プロセッシングサーキットリー」という。
　つまり、プロセッサ９０１と処理回路とは、それぞれ「プロセッシングサーキットリー」の具体例である。
　１０　車両、２０　移動体、３０　壁、４０　境界線、５０　交差点の中心点、１００　リスク算出装置、１１０　第２の交差点距離特定部、１２０　衝突速度範囲算出部、１３０　衝突リスク算出部、２１０　車両速度取得部、２２０　第１の交差点距離特定部、５１０　走行位置パラメータ記憶部、５２０　サイズパラメータ記憶部、５３０　減速度パラメータ記憶部、９０１　プロセッサ、９０２　補助記憶装置、９０３　主記憶装置、９０４　入出力装置。

Claims (11)

  1. 　車両に搭載された車載装置であって、
    　前記車両の現在位置から、前記車両が進行する経路である第１の経路上で前記車両の進行方向にある交差点までの距離である第１の交差点距離を特定する第１の交差点距離特定部と、
    　前記交差点で前記第１の経路と交差する第２の経路を前記交差点に向かって進行する仮想的な移動体を前記車両の現在位置において前記車両の運転手が視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を第２の交差点距離として特定する第２の交差点距離特定部と、
    　前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とを用いて、前記車両と前記移動体とが前記交差点で衝突し得る前記移動体の速度の範囲を衝突速度範囲として算出する衝突速度範囲算出部とを有する車載装置。
  2. 　前記第２の交差点距離特定部は、
    　前記第１の経路から前記第２の経路を見通す際に見通しを阻害する阻害物により前記車両の現在位置において前記車両の運転手が前記移動体を視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を前記第２の交差点距離として特定する請求項１に記載の車載装置。
  3. 　前記第２の交差点距離特定部は、
    　前記車両のサイズと、前記移動体のサイズと、前記車両と前記阻害物との離間距離と、前記移動体と前記阻害物との離間距離と、前記第１の交差点距離とを用いて、前記第２の交差点距離を特定する請求項２に記載の車載装置。
  4. 　前記衝突速度範囲算出部は、
    　前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とに加えて、前記車両の減速度を用いて、前記車両の運転手が前記阻害物から出現した前記移動体を視認した時点で前記減速度にて前記車両を減速する場合の前記衝突速度範囲を算出する請求項２に記載の車載装置。
  5. 　前記衝突速度範囲算出部は、
    　前記移動体が減速せずに前記交差点に向かって進行する場合の前記衝突速度範囲を算出する請求項１に記載の車載装置。
  6. 　前記衝突速度範囲算出部は、
    　前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とに加えて、前記車両のサイズと前記移動体のサイズとを用いて、前記衝突速度範囲を算出する請求項１に記載の車載装置。
  7. 　前記衝突速度範囲算出部は、
    　前記車両の前方と前記移動体の前方とが衝突するパターン、前記車両の後方と前記移動体の前方とが衝突するパターン、及び前記車両の前方と前記移動体の後方とが衝突するパターンの各々にて、前記衝突速度範囲を算出する請求項１に記載の車載装置。
  8. 　前記車載装置は、更に、
    　前記第２の経路における実際の速度分布と、前記衝突速度範囲算出部により算出された前記衝突速度範囲とに基づき、前記車両が前記交差点で前記移動体と衝突する確率である衝突リスクを算出する衝突リスク算出部を有する請求項１に記載の車載装置。
  9. 　前記衝突リスク算出部は、
    　前記衝突リスクを用いて、前記第２の経路において前記移動体に後続する仮想的な後続移動体と前記車両が前記交差点で衝突する確率を算出する請求項８に記載の車載装置。
  10. 　車両に搭載されたコンピュータが、
    　前記車両の現在位置から、前記車両が進行する経路である第１の経路上で前記車両の進行方向にある交差点までの距離である第１の交差点距離を特定し、
    　前記交差点で前記第１の経路と交差する第２の経路を前記交差点に向かって進行する仮想的な移動体を前記車両の現在位置において前記車両の運転手が視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を第２の交差点距離として特定し、
    　前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とを用いて、前記車両と前記移動体とが前記交差点で衝突し得る前記移動体の速度の範囲を衝突速度範囲として算出する情報処理方法。
  11. 　車両に搭載されたコンピュータに、
    　前記車両の現在位置から、前記車両が進行する経路である第１の経路上で前記車両の進行方向にある交差点までの距離である第１の交差点距離を特定する第１の交差点距離特定処理と、
    　前記交差点で前記第１の経路と交差する第２の経路を前記交差点に向かって進行する仮想的な移動体を前記車両の現在位置において前記車両の運転手が視認できない範囲で前記交差点から最短の前記移動体の位置から前記交差点までの距離を第２の交差点距離として特定する第２の交差点距離特定処理と、
    　前記第１の交差点距離と前記第２の交差点距離と前記車両の現在の速度とを用いて、前記車両と前記移動体とが前記交差点で衝突し得る前記移動体の速度の範囲を衝突速度範囲として算出する衝突速度範囲算出処理とを実行させる情報処理プログラム。
PCT/JP2018/012549 2018-03-27 2018-03-27 車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム WO2019186716A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018550618A JP6594565B1 (ja) 2018-03-27 2018-03-27 車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム
PCT/JP2018/012549 WO2019186716A1 (ja) 2018-03-27 2018-03-27 車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2018/012549 WO2019186716A1 (ja) 2018-03-27 2018-03-27 車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019186716A1 true WO2019186716A1 (ja) 2019-10-03

Family

ID=68059385

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/012549 WO2019186716A1 (ja) 2018-03-27 2018-03-27 車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6594565B1 (ja)
WO (1) WO2019186716A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113421460B (zh) * 2021-06-23 2023-01-24 中煤航测遥感集团有限公司 作业车辆防撞预警方法、装置、车载终端及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013021490A1 (ja) * 2011-08-10 2013-02-14 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2013196031A (ja) * 2012-03-15 2013-09-30 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP2013218678A (ja) * 2012-03-23 2013-10-24 Institut Francais Des Sciences Et Technologies Des Transports De L'Amenagement Et Des Reseaux 路上車両の経路についての情報の決定方法
WO2017013748A1 (ja) * 2015-07-21 2017-01-26 日産自動車株式会社 シーン評価装置、走行支援装置、シーン評価方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006338596A (ja) * 2005-06-06 2006-12-14 Toyota Motor Corp 車両制御システム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013021490A1 (ja) * 2011-08-10 2013-02-14 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP2013196031A (ja) * 2012-03-15 2013-09-30 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP2013218678A (ja) * 2012-03-23 2013-10-24 Institut Francais Des Sciences Et Technologies Des Transports De L'Amenagement Et Des Reseaux 路上車両の経路についての情報の決定方法
WO2017013748A1 (ja) * 2015-07-21 2017-01-26 日産自動車株式会社 シーン評価装置、走行支援装置、シーン評価方法

Also Published As

Publication number Publication date
JP6594565B1 (ja) 2019-10-23
JPWO2019186716A1 (ja) 2020-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11738744B2 (en) Driving support apparatus
EP3378707B1 (en) Collision prediction and forward airbag deployment system for autonomous driving vehicles
JP6323565B2 (ja) 運転支援装置
US10824153B2 (en) Cost design for path selection in autonomous driving technology
EP3319065B1 (en) Route prediction device
KR102540919B1 (ko) 차량의 주행 제어 장치 및 방법
US11260880B2 (en) Map-less and localization-less lane following method for autonomous driving of autonomous driving vehicles on highway
US20140288816A1 (en) Driving support apparatus and driving support method
EP3524494B1 (en) Lane self-localization system using multiple cameras for autonomous driving vehicles
EP3694756B1 (en) Spiral curve based vertical parking planner system for autonomous driving vehicles
JP2019039831A (ja) 自動運転装置
JP6304011B2 (ja) 車両用走行制御装置
US20200207340A1 (en) Collision prediction device, collision prediction method, and program
US11731692B2 (en) Driving support device that performs steering control and deceleration control for avoiding an object
WO2020148561A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
EP3447449B1 (en) Host vehicle position confidence degree calculation device
US20210197811A1 (en) Course prediction device, computer readable medium, and course prediction method
JP2020163975A (ja) 車両運転支援システム
WO2019207639A1 (ja) 行動選択装置、行動選択プログラム及び行動選択方法
JP6594565B1 (ja) 車載装置、情報処理方法及び情報処理プログラム
JP2011086139A (ja) 車両の衝突を回避するための装置
US20220073100A1 (en) Apparatus and method for controlling driving of vehicle
JP2020163974A (ja) 車両運転支援システム
JP2019196941A (ja) 自車位置推定装置
US20240116500A1 (en) Information processing apparatus, movable apparatus, information processing method, and storage medium

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018550618

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18911636

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18911636

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1