JP2020163975A - 車両運転支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
この構成によれば、移動後の障害物を考慮して経路コストを評価することが可能になる。この結果、経路候補の経路コストの評価精度と、その計算負荷の軽減とを両立させることが可能になる。
この構成によれば、障害物の不確実な移動先を考慮して経路コストを評価することが可能になる。この結果、経路候補の経路コストの評価精度と、その計算負荷の軽減とを両立させることが可能になる。
この構成によれば、障害物が車両である場合は、障害物が歩行者である場合と比べて、より広い範囲における経路コストの評価精度を高めることが可能になる。すなわち、移動速度が比較的大きい障害物である車両に関して、経路コストの評価精度をより高めることが可能になる。この結果、計算負荷を軽減しながらも、経路コストの評価精度を実用上十分なものとすることが可能になる。
この構成によれば、移動後の障害物を考慮して経路コストを評価することが可能になる。この結果、経路候補RCの経路コストの評価精度と、その計算負荷の軽減とを両立させることが可能になる。
この構成によれば、障害物の不確実な移動先を考慮して経路コストを評価することが可能になる。この結果、経路候補RCの経路コストの評価精度と、その計算負荷の軽減とを両立させることが可能になる。
この構成によれば、障害物が車両である場合は、障害物が歩行者である場合と比べて、より広い範囲における経路コストの評価精度を高めることが可能になる。すなわち、移動速度が比較的大きい障害物である車両に関して、経路コストの評価精度をより高めることが可能になる。この結果、計算負荷を軽減しながらも、経路コストの評価精度を実用上十分なものとすることが可能になる。
10 ECU(制御装置)
21 カメラ(走行路情報取得装置、障害物情報取得装置)
22 レーダ(走行路情報取得装置、障害物情報取得装置)
30 ナビゲーションシステム(走行路情報取得装置)
100 車両運転支援システム
RC 経路候補
SP サンプリング点
Claims (4)
- 車両に搭載される車両運転支援システムであって、
走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得装置と、
走行路上の障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得装置と、
前記走行路情報に基づいて前記走行路に目標経路を設定し、該目標経路に沿って走行するように前記車両を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記走行路情報に基づいて、前記走行路に複数の経路候補を設定し、
前記複数の経路候補のそれぞれに沿って複数のサンプリング点を所定間隔で設定し、
前記複数のサンプリング点のそれぞれにおける経路コストを計算し、
前記経路コストに基づいて、前記複数の経路候補から1つの経路候補を前記目標経路として選択するように構成され、
さらに、前記制御装置は、
前記障害物の近傍に、該障害物の移動速度及び移動方向に応じた外形を有する警戒領域を設定し、
前記経路候補のうち、前記警戒領域に含まれる部分に沿って第1間隔で前記サンプリング点を設定し、他の部分に沿って前記第1間隔よりも大きい第2間隔で前記サンプリング点を設定するように構成されている、
ことを特徴とする車両運転支援システム。 - 前記制御装置は、前記障害物の移動速度が大きいほど、前記障害物の移動方向における前記警戒領域の寸法を大きくするように構成されている、請求項1に記載の車両運転支援システム。
- 前記制御装置は、前記障害物の移動方向と直交する方向における前記警戒領域の寸法を、前記障害物からその移動方向に離間するほど大きくするように構成されている、請求項2に記載の車両運転支援システム。
- 前記制御装置は、前記障害物が車両である場合は、前記障害物が歩行者である場合と比べて前記警戒領域の外形を大きくするように構成されている、請求項1から3のいずれか一項に記載の車両運転支援システム。
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