JP7355074B2 - 制御装置、制御方法、および制御プログラム - Google Patents
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Description
プロセッサは、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得することと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得することと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価することと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更することと、
を実行するように構成され、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度を少なくとも含み、
動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲内である場合に、センサ情報の評価に関わらず、通信情報の評価に基づいて、動作態様を決定することを含む。
開示された制御装置のひとつは、プロセッサ(102)を含み、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御する制御装置であって、
プロセッサは、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得することと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得することと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価することと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更することと、
を実行するように構成され、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、検出結果の新しさを示す鮮度および検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ鮮度が許容鮮度範囲内であり且つ確度が許容確度範囲内である場合に、アプリケーションの有する機能の実行に関する事前準備をすることを含む。
開示された制御装置のひとつは、プロセッサ(102)を含み、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御する制御装置であって、
プロセッサは、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得することと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得することと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価することと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更することと、
を実行するように構成され、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲外である場合には、通信情報およびセンサ情報について確度が許容確度範囲外である情報の使用を中止することを含む。
開示された制御装置のひとつは、プロセッサ(102)を含み、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御する制御装置であって、
プロセッサは、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得することと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得することと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価することと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更することと、
を実行するように構成され、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ通信情報の確度が評価不能であり、且つセンサ情報の確度が許容確度範囲外である場合には、アプリケーションの有する機能の実行に関連する事前準備をすることを含む。
開示された制御装置のひとつは、プロセッサ(102)を含み、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御する制御装置であって、
プロセッサは、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得することと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得することと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価することと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更することと、
を実行するように構成され、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つセンサ情報の確度が評価不能であり、且つ通信情報の確度が許容確度範囲外である場合には、通信情報の使用を中止することを含む。
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得することと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得することと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価することと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更することと、
を含み、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度を少なくとも含み、
動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲内である場合に、センサ情報の評価に関わらず、通信情報の評価に基づいて、動作態様を決定することを含む。
開示された制御方法のひとつは、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)により実行される制御方法であって、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得することと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得することと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価することと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更することと、
を含み、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、検出結果の新しさを示す鮮度および検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ鮮度が許容鮮度範囲内であり且つ確度が許容確度範囲内である場合に、アプリケーションの有する機能の実行に関する事前準備をすることを含む。
開示された制御方法のひとつは、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)により実行される制御方法であって、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得することと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得することと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価することと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更することと、
を含み、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲外である場合には、通信情報およびセンサ情報について確度が許容確度範囲外である情報の使用を中止することを含む。
開示された制御方法のひとつは、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)により実行される制御方法であって、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得することと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得することと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価することと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更することと、
を含み、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ通信情報の確度が評価不能であり、且つセンサ情報の確度が許容確度範囲外である場合には、アプリケーションの有する機能の実行に関連する事前準備をすることを含む。
開示された制御方法のひとつは、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)により実行される制御方法であって、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得することと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得することと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価することと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更することと、
を含み、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
動作態様を変更することは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つセンサ情報の確度が評価不能であり、且つ通信情報の確度が許容確度範囲外である場合には、通信情報の使用を中止することを含む。
命令は、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得させることと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得させることと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価させることと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更させることと、
を含み、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度を少なくとも含み、
動作態様を変更させることは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲内である場合に、センサ情報の評価に関わらず、通信情報の評価に基づいて、動作態様を決定させることを含む。
開示された制御プログラムのひとつは、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得させることと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得させることと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価させることと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更させることと、
を含み、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、検出結果の新しさを示す鮮度および検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
動作態様を変更させることは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ鮮度が許容鮮度範囲内であり且つ確度が許容確度範囲内である場合に、アプリケーションの有する機能の実行に関する事前準備をさせることを含む。
開示された制御プログラムのひとつは、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得させることと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得させることと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価させることと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更させることと、
を含み、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
動作態様を変更させることは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ通信情報の確度が評価不能であり、且つセンサ情報の確度が許容確度範囲外である場合には、アプリケーションの有する機能の実行に関連する事前準備をさせることを含む。
開示された制御プログラムのひとつは、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得させることと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得させることと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価させることと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更させることと、
を含み、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
動作態様を変更させることは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ通信情報の確度が評価不能であり、且つセンサ情報の確度が許容確度範囲外である場合には、アプリケーションの有する機能の実行に関連する事前準備をさせることを含む。
開示された制御プログラムのひとつは、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
命令は、
車両に搭載された自律センサ(10)による検出結果であるセンサ情報を取得させることと、
車両の外部機器(S)から受信した検出結果である通信情報を取得させることと、
センサ情報および通信情報における検出品質を評価させることと、
アプリケーションの動作態様を、検出品質に応じて変更させることと、
を含み、
検出品質は、車両から事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
動作態様を変更させることは、通信情報の対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つセンサ情報の確度が評価不能であり、且つ通信情報の確度が許容確度範囲外である場合には、通信情報の使用を中止させることを含む。
第1実施形態の制御装置について、図1~図5を参照しながら説明する。第1実施形態における制御装置は、自車両A1、他車両A2等の車両Aに搭載された自動運転ECU100により提供される。自動運転ECU100は、高度運転支援機能および自動運転機能の少なくとも一方を実現する電子制御装置である。
第2実施形態では、第1実施形態における自動運転ECU100の変形例について説明する。第2実施形態において、アプリ実行部140は、センサ情報および通信情報が静的情報と動的情報のいずれであるかをさらに考慮して、アプリケーションの動作態様を決定する。
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および/または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および/または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および/または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。
Claims (23)
- プロセッサ(102)を含み、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得することと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得することと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価することと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更することと、
を実行するように構成され、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲内である場合に、前記センサ情報の前記評価に関わらず、前記通信情報の前記評価に基づいて、前記動作態様を決定することを含む制御装置。 - 前記検出品質は、前記検出結果の新しさを示す鮮度および前記検出結果の確実性の高さを示す確度の少なくとも一方をさらに含む請求項1に記載の制御装置。
- 前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ前記鮮度が許容鮮度範囲外である場合に、前記通信情報を使用しない前記動作態様とすることを含む請求項2に記載の制御装置。
- 前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ前記鮮度が許容鮮度範囲内である場合に、前記自律センサによる将来の前記車両の外界認識に対する準備をすることを含む請求項2または請求項3に記載の制御装置。
- 前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ前記鮮度が許容鮮度範囲内であり且つ前記確度が許容確度範囲内である場合に、前記アプリケーションの有する機能の実行に関する事前準備をすることを含む請求項2から請求項4のいずれか1項に記載の制御装置。
- プロセッサ(102)を含み、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得することと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得することと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価することと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更することと、
を実行するように構成され、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、前記検出結果の新しさを示す鮮度および前記検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ前記鮮度が許容鮮度範囲内であり且つ前記確度が許容確度範囲内である場合に、前記アプリケーションの有する機能の実行に関する事前準備をすることを含む制御装置。 - 前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外である場合には、前記通信情報および前記センサ情報について前記確度が許容確度範囲外である情報の使用を中止することを含む請求項2から請求項6のいずれか1項に記載の制御装置。
- プロセッサ(102)を含み、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得することと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得することと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価することと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更することと、
を実行するように構成され、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および前記検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外である場合には、前記通信情報および前記センサ情報について前記確度が許容確度範囲外である情報の使用を中止することを含む制御装置。 - 前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ前記通信情報の前記確度が評価不能であり、且つ前記センサ情報の前記確度が許容確度範囲外である場合には、前記アプリケーションの有する機能の実行に関連する事前準備をすることを含む請求項2から請求項8のいずれか1項に記載の制御装置。
- プロセッサ(102)を含み、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得することと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得することと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価することと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更することと、
を実行するように構成され、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および前記検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ前記通信情報の前記確度が評価不能であり、且つ前記センサ情報の前記確度が許容確度範囲外である場合には、前記アプリケーションの有する機能の実行に関連する事前準備をすることを含む制御装置。 - 前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ前記センサ情報の前記確度が評価不能であり、且つ前記通信情報の前記確度が許容確度範囲外である場合には、前記通信情報の使用を中止することを含む請求項2から請求項10のいずれか1項に記載の制御装置。
- プロセッサ(102)を含み、車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御する制御装置であって、
前記プロセッサは、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得することと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得することと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価することと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更することと、
を実行するように構成され、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および前記検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ前記センサ情報の前記確度が評価不能であり、且つ前記通信情報の前記確度が許容確度範囲外である場合には、前記通信情報の使用を中止することを含む制御装置。 - 前記動作態様を変更することは、前記通信情報および前記センサ情報が時間的に固定された静的情報および時間的に変動する動的情報のいずれであるかに応じて、前記動作態様を決定することを含む請求項1から請求項12のいずれか1項に記載の制御装置。
- 車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)により実行される制御方法であって、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得することと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得することと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価することと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更することと、
を含み、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲内である場合に、前記センサ情報の前記評価に関わらず、前記通信情報の前記評価に基づいて、前記動作態様を決定することを含む制御方法。 - 車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)により実行される制御方法であって、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得することと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得することと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価することと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更することと、
を含み、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、前記検出結果の新しさを示す鮮度および前記検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ前記鮮度が許容鮮度範囲内であり且つ前記確度が許容確度範囲内である場合に、前記アプリケーションの有する機能の実行に関する事前準備をすることを含む制御方法。 - 車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)により実行される制御方法であって、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得することと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得することと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価することと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更することと、
を含み、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および前記検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外である場合には、前記通信情報および前記センサ情報について前記確度が許容確度範囲外である情報の使用を中止することを含む制御方法。 - 車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)により実行される制御方法であって、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得することと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得することと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価することと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更することと、
を含み、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および前記検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ前記通信情報の前記確度が評価不能であり、且つ前記センサ情報の前記確度が許容確度範囲外である場合には、前記アプリケーションの有する機能の実行に関連する事前準備をすることを含む制御方法。 - 車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)により実行される制御方法であって、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得することと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得することと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価することと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更することと、
を含み、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および前記検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更することは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ前記センサ情報の前記確度が評価不能であり、且つ前記通信情報の前記確度が許容確度範囲外である場合には、前記通信情報の使用を中止することを含む制御方法。 - 車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
前記命令は、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得させることと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得させることと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価させることと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更させることと、
を含み、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更させることは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲内である場合に、前記センサ情報の前記評価に関わらず、前記通信情報の前記評価に基づいて、前記動作態様を決定させることを含む制御プログラム。 - 車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
前記命令は、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得させることと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得させることと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価させることと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更させることと、
を含み、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、前記検出結果の新しさを示す鮮度および前記検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更させることは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲内であり且つ前記鮮度が許容鮮度範囲内であり且つ前記確度が許容確度範囲内である場合に、前記アプリケーションの有する機能の実行に関する事前準備をさせることを含む制御プログラム。 - 車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
前記命令は、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得させることと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得させることと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価させることと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更させることと、
を含み、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および前記検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更させることは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ前記通信情報の前記確度が評価不能であり、且つ前記センサ情報の前記確度が許容確度範囲外である場合には、前記アプリケーションの有する機能の実行に関連する事前準備をさせることを含む制御プログラム。 - 車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
前記命令は、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得させることと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得させることと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価させることと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更させることと、
を含み、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および前記検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更させることは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ前記通信情報の前記確度が評価不能であり、且つ前記センサ情報の前記確度が許容確度範囲外である場合には、前記アプリケーションの有する機能の実行に関連する事前準備をさせることを含む制御プログラム。 - 車両(A)の外界の事象に関する検出結果に基づき動作するアプリケーションを制御するために、プロセッサ(102)に実行させる命令を含む制御プログラムであって、
前記命令は、
前記車両に搭載された自律センサ(10)による前記検出結果であるセンサ情報を取得させることと、
前記車両の外部機器(S)から受信した前記検出結果である通信情報を取得させることと、
前記センサ情報および前記通信情報における検出品質を評価させることと、
前記アプリケーションの動作態様を、前記検出品質に応じて変更させることと、
を含み、
前記検出品質は、前記車両から前記事象までの距離の大きさを示す対応余裕度、および前記検出結果の確実性の高さを示す確度を少なくとも含み、
前記動作態様を変更させることは、前記通信情報の前記対応余裕度が許容余裕範囲外であり、且つ前記センサ情報の前記確度が評価不能であり、且つ前記通信情報の前記確度が許容確度範囲外である場合には、前記通信情報の使用を中止させることを含む制御プログラム。
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