CN104724121A - 用于识别车辆的行驶领域的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于识别车辆的行驶领域的装置和方法。该装置包括被配置为感测行驶在道路上的车辆的位置并且感测目标是否邻近车辆的传感器。此外，控制器被配置为检测是否存在目标并且是否更换车辆正在行驶的道路的车道以检测定位车辆的最终车道候选组。然后，由控制器显示最终车道候选组。

Description

用于识别车辆的行驶领域的装置和方法

相关申请的交叉引用

本申请基于并且要求于2013年12月24日提交给韩国知识产权局的韩国专利申请第10-2013-0162430号的优先权，通过引用将其全部内容结合在此。

技术领域

本发明涉及一种用于识别车辆的行驶领域的装置和方法，具体地，涉及这样一种识别车辆的行驶领域的装置和方法，即，使用全球定位系统(GPS)、图像传感器以及雷达传感器提取邻近于车辆的道路车道、其他车辆、以及护栏的位置，从而检测车辆的行驶领域。

背景技术

通常，在车辆行驶时，使用安装在导航设备中的全球定位系统(GPS)估测车辆的行驶领域(例如，沿着车辆正在行驶的路径的区域)，用于引导在路肩停车、精确引导驶入或驶出立体交叉道(IC)/交通枢纽(JC)以及精确引导到达目的地的路径，或者使用安装在车辆内的传感器估测车辆的行驶领域，诸如，图像识别传感器、雷达传感器等。

具体地，当使用GPS估测车辆的行驶领域时，由于GPS误差，可能难以估测车辆行驶的道路的精确车道。此外，当使用诸如图像识别传感器、雷达传感器等传感器估测车辆的行驶领域时，可能难以估测多辆车辆存在的道路车道并且难以在车辆行驶在具有多个车道的道路的中间车道上时估测道路车道。

发明内容

因此，本发明提供一种用于识别车辆的行驶领域的装置和方法，以使用全球定位系统(GPS)、图像传感器以及雷达传感器提取邻近于车辆的道路车道、其他车辆以及护栏的位置，从而检查车辆的行驶领域(drivingfield，驾驶领域)。此外，本发明提供一种用于识别车辆的行驶领域的装置和方法，以实时跟踪是否更换车道从而检测车辆的行驶领域。

在本发明的一方面中，一种用于识别车辆的行驶领域的装置可包括：传感器，被配置为感测行驶在道路上的车辆的位置并且感测是否存在与车辆相邻目标；控制器，被配置为检测是否存在目标并且是否更换车辆行驶的道路车道以检测定位车辆的最终车道候选组；以及输出单元，输出单元由控制器执行以显示最终车道候选组。

控制器还可被配置为在车辆的右侧和左侧设置与所检测道路车道具有相同车道数目的、包含车辆的车道的虚拟道路(例如，车辆正在行驶的车道)和具有至少一个车道的虚拟道路，并且基于所检测目标检测先前车道候选组。控制器可被配置为当更换车辆正在行驶的道路车道时，使用与用于检测先前车道候选组的方法相同的方法检测第一车道候选组，并且从先前车道候选组减少和增加多达更换数目的车辆数目，从而检测第二车道候选组。控制器可被配置为当不更换车辆正在行驶的道路车道时，使用与用于检测先前车道候选组的方法相同的方法检测第一车道候选组，并且将先前车道候选组设置为第二车道候选组。控制器还可被配置为将第一车道候选组与第二车道候选组组合以检测最终车道候选组。目标可包括邻近于车辆的车辆目标和包括位于定位车辆的道路上的护栏和中央分离带的静止目标。

在本发明的另一方面中，一种用于识别车辆的行驶领域的方法可包括：由控制器根据外部输入进入行驶领域识别模式；由控制器检测行驶在道路上的车辆的位置；由控制器检测车辆附近是否存在目标；由控制器测定是否更换车辆正在行驶的道路车道；由控制器组合结果以检测定位车辆的最终车道候选组；并且由控制器显示所检测的最终车道候选组。

该方法可进一步包括：由控制器在检测是否存在目标之后检测先前车道候选组。先前车道候选组的检测可包括：检测定位车辆的道路车道，在车辆的右侧和左侧设置与所检测道路车道具有相同车道数目的虚拟道路和具有至少一个车道的虚拟道路，并且基于虚拟道路上的目标检测先前车道候选组。

该方法可进一步包括：由控制器在检测是否更换道路车道之后检测第一车道候选组和第二车道候选组。第一车道候选组和第二车道候选组的检测可包括：响应于检测到更换车辆正在行驶的道路车道，由控制器使用与用于检测先前车道候选组的方法相同的方法检测第一车道候选组，并且从先前车道候选组减少和增加多达所更换数目的车道的数目，从而检测第二车道候选组，并且响应未检测到更换车辆正在行驶的道路车道，使用与用于检测先前车道候选组的方法相同的方法检测第一车道候选组并且将先前车道候选组设置为第二车道候选组。最终车道候选组的检测可包括：将第一车道候选组与第二车道候选组组合以检测最终车道候选组。

附图说明

根据以下结合附图的具体说明，本发明的上述和其他目标、特征以及优点将变得更为显而易见，其中：

图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的行驶领域识别装置的主配置的示例图；

图2是示出了识别根据本发明的示例性实施方式的车辆的行驶领域的方法的示例性流程图；

图3A和图3B是示出了根据本发明的示例性实施方式的在没有检测到邻近车辆的静止目标时用于识别车辆的行驶领域的方法的示例图；

图4A和图4B是示出了根据本发明的示例性实施方式的在检测到邻近车辆的静止目标时用于识别车辆的行驶领域的方法的示例图；

图5A和图5B是示出了根据本发明的示例性实施方式的在维持车辆正在行驶的道路的车道时用于识别车辆的行驶领域的方法的示例图；并且

图6A和图6B是示出了根据本发明的示例性实施方式的在更换车辆正在行驶的道路车道时用于识别车辆的行驶领域的方法的示例图。

具体实施方式

应当理解，本文中所使用的术语“车辆(vehicle)”或“车辆的(vehicular)”或其他类似术语包括广义的机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆的载客车辆；包括各种小船、海船的船只；航天器等；并且包括混合动力车辆、电动车辆、燃油车、插电混合动力车、氢动力车辆和其他替代燃料车辆(例如，燃料来源于非汽油能源)。

尽管示例性实施方式被描述为使用多个单元来执行示例性处理，但是应当理解，也可由一个或者多个模块执行该示例性处理。此外，应当理解，术语控制器/控制单元指代包括存储器和处理器的硬件设备。存储器被配置为对模块进行存储，并且处理器具体地被配置为执行所述模块以执行下面进一步描述的一个或多个处理。

进一步地，本发明的控制逻辑可体现为非暂存性计算机可读介质，在计算机可读介质上包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的实例包括但并不限于：ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动、智能卡和光学数据存储器设备。计算机可读介质也可分布在网络耦合的计算机系统中，从而以分布式方式内存并且例如由车载通信服务器(telematics server)或控制器局域网络(CAN)执行该计算机可读介质。

本文中所使用的措辞仅是为了描述特定实施方式而并不旨在对本发明进行限制。除非上下文另有明确说明，否则如本文中所使用的单数形式“一(a)”、“一(an)”及“该”也旨在包括复数形式。还应当理解，当术语“包括”和/或“包含”用于本说明书时，其描述了存在所述特征、整体、步骤、操作、元件及/或组件，但并不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件及/或其组合。作为本文中所用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项的任何及所有组合。

在下文中，将参考附图详细描述本发明的示例性实施方式。关于本发明的示例性实施方式的说明，本文将不再描述对本领域的技术人员所公知的技术特征和与本发明不直接相关的技术特征。在本发明的说明中，当认为现有技术的详细说明使得本发明的本质变得不必要的晦涩时，为了清晰起见，对其作出省略。

图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的行驶领域识别装置100的主配置的示例图。参考图1，根据本示例性实施方式的行驶领域识别装置100可包括：通信器110、传感器120、输入单元130、输出单元140、存储器150、以及控制器160。在本说明书中，为便于描述，使用了行驶领域识别装置100，但是，本发明的实施方式并不局限于此。通常，可将本发明的示例性实施方式应用于安装在车辆内的音频、视频和导航(AVN)设备。

通信器110可被配置为执行用于传感器120与控制器160之间通信的控制器局域网络(CAN)通信。传感器120可被配置为感测正行驶在道路上的车辆的位置且感测邻近车辆的目标。因此，传感器120可包括：全球定位系统(GPS)传感器、图像传感器以及雷达传感器。GPS传感器可安装在车辆内并且可被配置为根据控制器160的操作将所测量车辆的大致精确的位置转换成坐标值。图像传感器可被配置为基于控制器160的操作获得车辆正在其上行驶的道路的前方的图像数据。雷达传感器可安装在车辆前部并且可被配置为测量静止目标的存在，包括邻近车辆的车辆目标、中央分隔带(median strip)、以及护栏。雷达传感器可使用使用光探测和测距(LiDAR)的激光雷达。然而，雷达传感器并不局限于此，因此，可使用与此对应的各种传感器。

输入单元130可被配置为从驾驶员接收用于车辆驶入行驶领域识别模式的信号。具体地，输入单元130可通过键盘、触摸盘、触摸屏等来配置。当输入单元130由触摸屏来配置时，输入单元130还可执行输出单元140的功能。输出单元140可被配置为输出由图像传感器获取的图像数据，将图像数据提供给驾驶员，并且基于控制器160的操作输出有关车辆正在其上行驶的道路的确认车道的信息。

存储器150可被配置为存储从用于提供地图数据的地图服务器(未示出)接收的地图数据，提取对应于车辆当前位置的地图数据，并且根据控制器160的操作将地图数据提供给控制器160。此外，存储器150可被配置为存储用于识别车辆正在其上行驶的道路的车道的信息的程序等。此外，存储器150可被配置为存储由控制器160检测的车辆的先前车道候选组。

控制器160可被配置为检测目标的存在并且检测是否更换车辆正在行驶的道路的车道，从而检测定位车辆的道路的最终车道候选组。具体地，当从输入单元130接收用于进入行驶领域识别模式的信号时，控制器160可被配置为进入行驶领域识别模式并且操作传感器120。控制器160可被配置为操作包括于传感器120中的GPS传感器、图像传感器以及雷达传感器，从而从各个传感器接收感测信息。控制器160可被配置为从自GPS传感器接收的感测信息检测车辆的当前位置并且从存储器150访问对应于检测的当前位置的地图数据，以确定车辆正在行驶的道路的车道数目。

控制器160可被配置为设置用于检测目标的行驶领域。具体地，控制器160可被配置为额外地设置与检测的车道数目具有相同数目车道的虚拟道路和具有至少一个车道的虚拟道路，以设置目标的行驶领域。例如，对于四车道道路，控制器160可被配置为基于车辆位置在车辆的左侧虚拟(virtually)产生包含车辆的四个车道并且基于车辆位置在车辆的右侧虚拟产生包含车辆的四个车道。此外，控制器160可被配置为虚拟产生用于中央分隔带的一个车道和用于护栏和路肩的两个车道。具体地，包括定位在道路中的中央分隔带和护栏的目标可被称之为静止目标。

控制器160可被配置为分析从雷达传感器和图像传感器接收的感测信息，以基于车辆位置检测定位邻近于车辆的车辆目标和存在于车辆右侧和左侧的静止目标。控制器160可被配置为检测车辆的右侧和左侧是否存在静止目标。当车辆右侧和左侧不存在静止目标时，控制器160可被配置为基于邻近于被驾驶车辆的移动车辆目标检测先前车道候选组。另一方面，当车辆右侧和/或左侧存在静止目标时，控制器160可被配置为基于存在于车辆右侧和左侧的静止目标和车辆目标检测先前车道候选组。

此外，控制器160可被配置为检测车辆是否更换车道。控制器160可被配置为检测与车辆是否更换车道无关的第一车道候选组。此外，控制器160可被配置为使用与检测先前车道候选组的方法相同的方法检测第一车道候选组。当车辆车道更换时，控制器160可被配置为检测第二车道候选组。具体地，当车辆将车道更换至左边车道(change the left)时，控制器160可被配置为从先前检测的先前车道候选组减去该车道的数目，以检测第二车道候选组。此外，当车辆将车道更换至右边车道(change the right)时，控制器160可被配置为从先前车道候选组增加该车道的数目，以检测第二车道候选组。另一方面，当车辆不更换车道时，控制器160可被配置为将先前车道候选组设置为第二车道候选组。控制器160可被配置为使用第一车道候选组和第二车道候选组的组合设置最终车道候选组并且在输出单元140上显示最终车道候选组。

图2是示出了根据本发明的示例性实施方式的识别车辆行驶领域的方法的示例性流程图。参考图1和图2，在操作S11时，控制器160可被配置为从输入单元130确定(determine，测定)用于进入行驶领域识别模式的信号并且响应于接收的信号进入行驶领域识别模式。在操作S13时，控制器160可被配置为检测当前模式是否处于先前车道候选组存储在存储器150中的状态。作为操作S13的检测结果，在当前模式处于先前车道候选组存储在存储器150中的状态时，控制器160可进行到操作S15以提取先前车道候选组并且进行到操作S33。

此外，作为操作S13的检测结果，在当前模式不处于先前车道候选组存储在存储器150中的状态时，控制器160可进行到操作S17来操作传感器120。控制器160可被配置为操作包含在传感器120中的GPS传感器、图像传感器以及雷达传感器，以从各个传感器接收感测信息。在操作S19，控制器160可被配置为检测车辆正在行驶的道路的车道数目。因此，控制器160可被配置为从自GPS传感器接收的感测信息检测车辆的当前位置并且从存储器150访问对应于检测的当前位置的地图数据，从而检测车辆正在行驶的道路的车道数目。

在操作S21，控制器160可被配置为设置用于目标检测的行驶领域。具体地，控制器160可被配置为额外地设置与检测的车道数目具有相同车道数目的虚拟道路和具有至少一个车道的虚拟道路，以设置目标的行驶领域。例如，对于四车道道路，控制器160可被配置为基于车辆位置在被驾驶车辆的左侧虚拟产生包含车辆的四个车道并且基于车辆位置在被驾驶车辆的右侧虚拟产生包含车辆的四个车道。此外，控制器160可被配置为虚拟产生用于中央分隔带的一个车道和用于护栏和路肩的两个车道。具体地，包括定位在道路上的中央分隔带和护栏的目标被称之为静止目标。

在操作S23，控制器160可被配置为检测目标。具体地，控制器160可被配置为分析从雷达传感器和图像传感器接收的感测信息，以基于车辆位置检测被定位邻近于被驾驶车辆的车辆目标和存在于车辆右侧和左侧的静止目标。在操作S25，控制器160可被配置为基于操作S23的检测结果检测车辆的右侧和左侧是否存在静止目标。作为操作S25的检测结果，当车辆的右侧和左侧不存在静止目标时，控制器160可进行到操作S27，当车辆的右侧和左侧存在静止目标时，控制器160可进行到操作S29。在操作S27，控制器160可被配置为基于邻近于被驾驶车辆的移动车辆目标检测先前车道候选组并且进行到操作S31。另一方面，在操作S29，控制器160可被配置为基于存在于车辆右侧和左侧的静止目标和移动车辆目标检测先前车道候选组并且进行到操作S31。

在操作S31，控制器160可被配置为将先前车道候选组存储在存储器150中并且进行到操作S15，以提取存储的先前车道候选组。此外，控制器160可进行到操作S33。在操作S33，控制器160可被配置为使用与用于检测先前车道候选组的方法相同的方法检测第一车道候选组。因为可以更换在其上驾驶车辆的道路的车道，并且可以更换在其上定位邻近于被驾驶车辆的车辆目标的道路的车道，所以可以检测第一车道候选组。在操作S35，控制器160可被配置为基于检测围绕车辆的其他目标来检测是否更换正在其上驾驶车辆的道路的车道。作为操作S35的检测结果，当更换正在其上驾驶车辆的道路的车道时，控制器160可进行到操作S37。当没有更换在其上驾驶车辆的道路车道时，控制器160可进行到操作S39。

而且，控制器160可进行到操作S37来检测第二车道候选组，然后，进行到操作S41。具体地，当车辆将先前车道候选组更换至在左方向的车道时，控制器160可被配置为从先前车道候选组减去多达(by as much as)更换车道数目的车道数目，以检测第二车道候选组。当车辆将车道更换在右方向的车道时，控制器160可被配置为从先前车道候选组增加多达更换的车道数目的车道数目，以检测第二车道候选组。此外，控制器160可进行到操作S41。另一方面，在操作S35，当检测到道路的车道未更换时，控制器160可进行到操作S39。在操作S39，控制器160可被配置为将在操作S15提取的先前车道候选组设置为第二车道候选组并且可进行到操作S41。

在操作S41，控制器160可被配置为使用第一车道候选组和第二车道候选组的组合检测最终车道候选组。在操作S43，控制器160可被配置为在输出单元140上显示检测的最终车道候选组。在操作S45，当通过输入单元130接收到用于终止行驶领域识别模式的终止信号时，控制器160可被配置为终止上述处理，并且当控制器160未接收到终止信号时，进行到操作S47。在操作S47，控制器160可被配置为将在操作S41中检测的最终车道候选组重置为先前车道候选组并且返回至操作S33，以重新执行上述提及的操作。因此，根据本发明的示例性实施方式，可以实时识别当前正在其上驾驶的车辆的行驶领域，直至终止行驶领域识别模式。

图3A至图3B是示出了根据本发明的示例性实施方式的当没有检测到邻近于车辆的静止目标时用于识别车辆的行驶领域的方法的示例图。图4A和图4B是示出了根据本发明的示例性实施方式的当检测到邻近于车辆的静止目标时用于识别车辆行驶领域的方法的示例图。图5A和图5B是示出了根据本发明的示例性实施方式的当维持正在其上驾驶车辆的道路车道时用于识别车辆的行驶领域的方法的示例图。图6A和图6B是示出了根据本发明的示例性实施方式的当更换正在其上驾驶车辆的道路车道时用于识别车辆行驶领域的方法的示例图。

现将参考图1以及图3A和图3B，描述车辆右侧和左侧不存在静止目标的情况。如图3A所示，当四车道道路上驾驶车辆V时，控制器160可被配置为设置目标检测行驶领域CA、LA、RA以及SA，如图3B所示。具体地，目标检测行驶领域CA、LA、RA以及SA可通过包括与车辆V的右侧和左侧上检测的道路相同的车道数目的虚拟道路和包括至少一个车道的虚拟道路来设置。控制器160可被配置为在车辆V的左侧产生虚拟四车道道路LA，包括定位车辆V的车道，并且在车辆V的右侧产生虚拟四车道道路RA，包括定位车辆V的车道。当在附图所示的箭头指示的方向驾驶车辆V时，控制器160可被配置为在LA左侧产生用于中央分隔带的虚拟道路CA并且在RA右侧产生用于护栏的虚拟道路SA。具体地，可将两车道道路分配给用于护栏和路肩的SA。

控制器160可被配置为从目标检测行驶领域CA、LA、RA以及SA检测目标并且提取定位目标的道路。控制器160可被配置为基于车辆目标(a)将定位车辆V的道路的候选组检测为两车道、三车道以及四车道道路，并且可被配置为基于车辆目标(c)将定位车辆V的道路的候选组检测为单车道、两车道以及三车道道路。控制器160可进一步被配置为使用候选组组合检测两车道和三车道道路的设置候选组作为先前车道候选组。

参考图1至图4A和图4B，现将描述车辆右侧和左侧存在静止目标的情况。如图4A所示，当四车道道路上驾驶车辆V时，控制器160可被配置为设置目标检测行驶领域CA、LA、RA以及SA，如图4B所示。目标检测行驶领域CA、LA、RA以及SA的设置与参考图3A所描述的设置相同。

控制器160可被配置为从目标检测行驶领域CA、LA、RA以及SA检测目标并且提取存在目标的行驶领域。作为目标的检测结果，如图4A和图4B所示，当检测到静止目标SO1和SO2时，控制器160可被配置为确定车辆V的右侧和左侧存在静止目标。具体地，当检测两个或者多个静止目标时，可反映(reflected)静止目标。控制器160可被配置为检测基于中央分隔带SO1检测定位车辆V的道路的候选组作为两车道道路，并且基于护栏SO2检测定位车辆V的道路的候选组作为两车道和三车道道路。因为控制器160可将两车道道路分配给SA，所以基于护栏SO2，车辆的位置候选组可以是两车道和三车道道路。基于车辆目标(a)，控制器160可被配置为检测定位车辆V的行驶领域的候选组作为两车道、三车道以及四车道道路。此外，基于车辆目标(c)，控制器160可被配置为检测定位车辆V的行驶领域的候选组作为单车道、两车道以及三车道道路。控制器160还可被配置为使用候选组的组合检测所设置的两车道道路的候选组作为先前车道候选组。

参考图1至图3B以及图5A和图5B，现将描述车辆右侧和左侧不存在静止目标并且不更换车辆的道路车道的情况。如图5B所示，控制器160可被配置为设置目标检测行驶领域CA、LA、RA以及SA。目标检测行驶领域CA、LA、RA以及SA的设置与参考图3A所描述的设置相同。控制器160可被配置为使用与用于检测先前车道候选组的方法相同的方法检测第一车道候选组。在图5B中，因为车辆V的左侧不存在车辆目标，所以控制器160可被配置为检测定位车辆V的道路的候选组作为单车道、两车道、三车道、以及四车道道路，并且基于车辆V的右侧最后车道内存在的车辆目标e，检测定位车辆V的道路的候选组作为单车道和两车道道路。使用检测候选的组合所检测的第一车道候选组可以是单车道和两车道道路。

然后，控制器160可被配置为检测第二车道候选组。具体地，因为不更换车辆V的车道，所以第二车道候选组可以与在图3A和图3B中所描述的先前车道候选组相同。控制器160还可被配置为检测使用单车道和两车道道路(作为检测的第一车道候选组)与两车道和三车道道路(作为第二车道候选组)的组合所获得的两车道道路作为车辆V的最终车道候选组。

参考图1至图3B以及图6A和图6B，现描述车辆右侧和左侧不存在静止目标并且更换车辆的道路车道情况。如图6B所示，控制器160可被配置为设置目标检测行驶领域CA、LA、RA以及SA。目标检测行驶领域CA、LA、RA以及SA的设置与参考图3A所描述的设置相同。控制器160可被配置为使用与用于检测先前车道候选组的方法相同的方法检测第一车道候选组。在图6B中，控制器160可被配置为基于车辆V的左侧存在的车辆目标d检测定位车辆V的道路的候选组作为两车道、三车道以及四车道道路，并且基于车辆V右侧存在的车辆目标e检测定位车辆V的道路的候选组作为单车道、两车道、以及三车道道路。使用检测候选的组合所检测的第一车道候选组可以是两车道和三车道道路。

然后，控制器160可被配置为检测第二车道候选组。具体地，因为与图6A相比较，将车辆V的车道向右更换一个车道，所以控制器160可被配置为将一个车道(+1)添加至图3A和图3B中检测的先前车道候选组以检测第二车道候选组。因此，第二车道候选组可以是三车道和四车道道路。控制器160还可被配置为检测使用两车道和三车道道路(作为检测的第一车道候选组)与三车道和四车道道路(作为第二车道候选组)的组合获得的三车道道路作为车辆V的最终车道候选组。

根据本发明的上述所述示例性实施方式，使用GPS、图像传感器以及雷达传感器可提取邻近于车辆的道路、另一车辆以及护栏的位置，从而检测车辆的行驶领域。此外，根据本发明的上述所述示例性实施方式，可以实时确定是否更换车辆的道路车道，从而实时检测车辆的行驶领域。

此处，已经就本发明的示例性实施方式描述用于识别车辆的行驶领域的装置和方法。应当理解的是，由下列权利要求而非上述提及的细节描述限定本发明范围，并且从权利要求的含义、范围及等同物推导的所有变形或者修改均包括在本发明范围内。

附图中各个元件的标号

110 通信器

120 传感器

130 输入单元

140 输出单元

150 存储器

160 控制器

S11 接收到用于进入行驶领域识别模式的信号？

S13 存在先前车道候选组？

S15 提取先前车道候选组

S17 启动传感器

S19 检查车道

S21 设置用于目标检测的行驶领域

S23 检测目标

S25 存在静止目标？

S27 基于车辆目标检测先前车道候选组

S29 基于静止目标和车辆目标检测先前车道候选组

S31 存储先前车道候选组

S33 检测第一车道候选组

S35 更换车道？

S37 检测第二车道候选组

S39 将第二车道候选组设置为先前车道候选组

S41 检测最终车道候选组

S43 输出

S45 接收到用于终止行驶领域识别模式的终止信号？

S47 将最终车道候选组设置为先前车道候选组

Claims (18)

1.一种用于识别车辆的行驶领域的装置，包括：

传感器，被配置为感测正行驶在道路上的所述车辆的位置并感测目标是否邻近所述车辆；以及

控制器，被配置为：

检测是否存在所述目标以及是否更换所述车辆正在行驶的所述道路的车道，以检测定位所述车辆的最终车道候选组；并且

显示所述最终车道候选组。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器进一步被配置为：

在所述车辆的右侧和左侧额外地设置与检测的所述道路的车道具有相同车道数目的、包含所述车辆的车道的虚拟道路以及具有至少一个车道的虚拟道路；并且

基于检测的所述目标检测先前车道候选组。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述控制器进一步被配置为：

当更换了所述车辆正在行驶的所述道路的所述车道时，通过在所述车辆的右侧和左侧上设置与所检测的道路的车道具有相同车道数目的、包含所述车辆的车道的虚拟道路以及具有至少一个车道的虚拟道路来检测第一车道候选组；并且

从所述先前车道候选组减去和增加多达所更换的数目的车道数目以检测第二车道候选组。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制器进一步被配置为：

当维持所述车辆正在行驶的所述道路的所述车道时，通过在所述车辆的右侧和左侧上设置与所检测的道路的车道具有相同车道数目的、包含所述车辆的车道的虚拟道路以及具有至少一个车道的虚拟道路来检测第一车道候选组；并且

将所述先前车道候选组设置为所述第二车道候选组。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述控制器被配置为组合所述第一车道候选组和所述第二车道候选组以检测所述最终车道候选组。

6.根据权利要求2所述的装置，其中，所述目标包括：邻近于正行驶的所述车辆的车辆目标和包括位于所述车辆所在的所述道路上的护栏和中央分隔带的静止目标。

7.一种用于识别车辆的行驶领域的方法，包括：

由控制器基于外部输入进入行驶领域识别模式；

由所述控制器检测正行驶在道路上的所述车辆的位置；

由所述控制器检测目标是否邻近正在行驶的所述车辆；

由所述控制器检测是否更换了所述车辆正在行驶的道路的车道；

由所述控制器组合检测结果以检测所述车辆所位于的最终车道候选组；并且

由所述控制器显示检测的所述最终车道候选组。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：

由所述控制器在检测是否存在所述目标之后检测先前车道候选组。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，检测所述先前车道候选组包括：

由所述控制器检测所述车辆所位于的所述道路的车道；

由所述控制器在所述车辆的右侧和左侧上设置与检测的所述道路的车道具有相同车道数目的虚拟道路以及具有至少一个车道的虚拟道路；并且

由所述控制器基于所述虚拟道路上的所述目标检测所述先前车道候选组。

10.根据权利要求9所述的方法，进一步包括：

由所述控制器在检测是否更换了所述道路的所述车道之后检测第一车道候选组和第二车道候选组。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，检测所述第一车道候选组和所述第二车道候选组包括：

响应于检测到更换了所述车辆正在行驶的所述道路的所述车道，由所述控制器通过在所述车辆的右侧和左侧上设置与所检测的道路的车道具有相同车道数目的、包含所述车辆的车道的虚拟道路以及具有至少一个车道的虚拟道路来检测所述第一车道候选组，并且从所述先前车道候选组减去和增加多达所更换的车道数目以检测所述第二车道候选组；并且

响应于检测到维持所述车辆正在行驶的所述道路的所述车道，由所述控制器通过在所述车辆的右侧和左侧上设置与所检测的道路的车道具有相同车道数目的、包含所述车辆的车道的虚拟道路以及具有至少一个车道的虚拟道路来检测所述第一车道候选组，并且将所述先前车道候选组设置为所述第二车道候选组。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，检测所述最终车道候选组包括：

由所述控制器组合所述第一车道候选组和所述第二车道候选组以检测所述最终车道候选组。

13.一种包含由控制器执行的程序指令的非暂存性计算机可读介质，所述计算机可读介质包括：

基于外部输入进入行驶领域识别模式的程序指令；

检测正行驶在道路上的所述车辆的位置的程序指令；

检测目标是否邻近正在行驶的所述车辆的程序指令；

检测是否更换了所述车辆正在行驶的道路的车道的程序指令；

组合检测结果以检测所述车辆所位于的最终车道候选组的程序指令；以及

显示检测的所述最终车道候选组的程序指令。

14.根据权利要求13所述的非暂存性计算机可读介质，进一步包括：

在检测是否存在所述目标之后检测先前车道候选组的程序指令。

15.根据权利要求14所述的非暂存性计算机可读介质，其中，所述先前车道候选组的所述检测包括：

检测所述车辆所在的所述道路的车道的程序指令；

在所述车辆的右侧和左侧上设置与检测的所述道路的车道具有相同车道数目的虚拟道路以及具有至少一个车道的虚拟道路的程序指令；以及

基于所述虚拟道路上的所述目标检测所述先前车道候选组的程序指令。

16.根据权利要求15所述的非暂存性计算机可读介质，进一步包括：

在检测是否更换了所述道路的所述车道之后检测第一车道候选组和第二车道候选组的程序指令。

17.根据权利要求16所述的非暂存性计算机可读介质，其中，检测所述第一车道候选组和所述第二车道候选组包括：

响应于检测到更换了所述车辆正在行驶的所述道路的所述车道，通过在所述车辆的右侧和左侧上设置与所检测的道路的车道具有相同车道数目的、包含所述车辆的车道的虚拟道路以及具有至少一个车道的虚拟道路来检测所述第一车道候选组，并且从所述先前车道候选组减去和增加多达所更换的车道数目以检测所述第二车道候选组的程序指令；以及

响应于检测到维持所述车辆正在行驶的所述道路的所述车道，通过在所述车辆的右侧和左侧上设置与所述检测的道路的车道具有相同车道数目的、包含所述车辆的车道的虚拟道路以及具有至少一个车道的虚拟道路来检测所述第一车道候选组，并且将所述先前车道候选组设置为所述第二车道候选组的程序指令。

18.根据权利要求17所述的非暂存性计算机可读介质，其中，检测所述最终车道候选组包括：

组合所述第一车道候选组和所述第二车道候选组以检测所述最终车道候选组的程序指令。