JP2021008260A - 車両の回避制御方法、装置、電子機器及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】スマート運転の過程における車両回避制御の正確さを向上させるための、車両の回避制御方法、装置、電子機器及び記憶媒体を提供する。【解決手段】車両の回避制御方法、装置、電子機器及び記憶媒体において、当該方法は、前記車両の走行方向に存在し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たす移動する障害物の挙動情報を取得し、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定し、前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御する。すなわち、本願の実施形態による方法は、車両の回避を制御する過程で移動する障害物の挙動情報を考慮し、移動する障害物が回避する場合、車両が走行するように制御し、それにより車両が不要な回避を行うことを避け、スマート運転が実際の状況により合致するようにすることができ、車両の回避の正確さ、スマート運転の実用性を向上させることができる。【選択図】図１

Description

本願の実施形態は、スマート運転の分野に関し、特に、車両の回避制御方法、装置、電子機器及び記憶媒体に関する。

スマート運転の発展に伴い、道路走行において自動運転の安全性を高めるため、障害物を回避する必要がある。

従来のスマート運転システムは、スマート運転車両の走行過程に障害物に遭遇すると、障害物の現時点の運動状態からその次の時点の運動状態を予測し、予測の結果、衝突が発生すると、当該スマート運転システムは減速停車などの能動的な回避措置をとる。しかしながら、障害物も回避措置を取っているか否かは考慮しないため、スマート運転は、回避過程において不正確になるという問題があった。

本願の実施形態は、スマート運転の過程における車両回避の制御正確さを向上させるための、車両の回避制御方法、装置、電子機器及び記憶媒体を提供する。

第１態様において、本願の実施形態では車両の回避制御方法を提供し、前記方法は、
前記車両の進行方向に位置し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たす移動する障害物の挙動情報を取得することと、
前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することと、
前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御することとを含む。

第１態様の１つの実施形態では、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することは、
前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、予め設定された、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を含むマッピング関係から、前記移動する障害物の挙動情報に対応する目標回避戦略を取得することと、
前記目標回避戦略を前記車両の回避戦略とすることとを含む。

第１態様の別の１つの実施形態では、前記方法は、
履歴トレーニングデータの複数のセットを取得し、履歴トレーニングデータの各セットは、移動する障害物が車両に遭遇した場合の前記移動する障害物の挙動情報及び車両の回避戦略を含むことと、
履歴トレーニングデータの複数のセットに基づいて、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を決定することとを更に含む。

第１態様の別の１つの実施形態では、前記方法は、
前記移動する障害物が前記車両の回避戦略に基づいて前記移動する障害物の次の時点での移動挙動を決定するように、前記車両の回避戦略を前記移動する障害物に送信することを更に含む。

任意選択で、前記回避戦略が、加速走行、減速、停車、車線変更のうちの少なくとも１つを含む。

任意選択で、前記移動する障害物の挙動情報は、走行情報又は回避情報を含む。

第１態様の別の１つの実施形態では、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することは、
前記移動する障害物の挙動情報が走行情報であれば、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を減速、停車、車線変更のうちのいずれか１つと決定することを含む。

第１態様の別の１つの実施形態では、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することは、
前記移動する障害物の挙動情報が回避情報であれば、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を加速又は減速と決定することを含む。

第２態様において、本願の実施形態では車両の回避制御装置を提供し、前記回避制御装置は、
前記車両の進行方向に位置し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たす移動する障害物の挙動情報を取得する取得モジュールと、
前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定する処理モジュールと、
前記回避戦略に従って、前記車両の走行を制御する制御モジュールとを備える。

第２態様の１つの実施形態では、処理モジュールは、具体的に、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、予め設定されたマッピング関係から前記移動する障害物の挙動情報に対応する目標回避戦略を取得するように構成され、前記マッピング関係は、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との間の対応関係を含み、前記目標回避戦略を前記車両の回避戦略とする。

第２態様の別の１つの実施形態では、前記取得モジュールは、履歴トレーニングデータの複数のセットを更に取得するように構成され、履歴トレーニングデータの各セットは、移動する障害物が車両に遭遇したときの前記移動する障害物の挙動情報及び車両の回避戦略を含み、
前記処理モジュールは、さらに履歴トレーニングデータの複数のセットに基づいて、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を決定するように構成される。

第２態様の別の１つの実施形態では、前記装置は、
前記移動する障害物が前記車両の回避戦略に基づいて前記移動する障害物の次の時点での移動挙動を決定するように、前記車両の回避戦略を前記移動する障害物に送信する送信モジュールを更に備える。

任意選択で、前記回避戦略は、加速走行、減速、停車、車線変更のうちの少なくとも１つを含む。

任意選択で、前記移動する障害物の挙動情報は、走行情報又は回避情報を含む。

第２態様の別の１つの実施形態では、前記処理モジュールは、具体的には、前記移動する障害物の挙動情報が走行情報であれば、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を減速、停車、車線変更のうちのいずれか１つと決定する。

第２態様の別の１つの実施形態では、前記処理モジュールは、具体的には、前記移動する障害物の挙動情報が回避情報であれば、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を加速又は減速と決定する。

第３態様において、本願の実施形態では電子機器を提供し、前記電子機器は、メモリとプロセッサを備え、
前記メモリは、コンピュータプログラムを記憶し、
プロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行して、第１態様又は第１態様のいずれかの実施形態に記載の車両の回避制御方法を実現する。

第４態様において、本願の実施形態では電子機器を提供し、前記電子機器は、カメラとプロセッサを備え、前記カメラは、移動する障害物を含むドライブテストイメージを撮影し、前記移動する障害物は、前記車両の進行方向に位置し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たし、
プロセッサは、カメラによって撮影されたドライブテストイメージに基づいて、前記移動する障害物の挙動情報を取得し、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて前記車両の回避戦略を決定し、前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御する。

第4態様の１つの実施形態では、プロセッサは、具体的に、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、予め設定されたマッピング関係から前記移動する障害物の挙動情報に対応する目標回避戦略を取得するように構成され、前記マッピング関係は、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との間の対応関係を含み、前記目標回避戦略を前記車両の回避戦略とする。

第4態様の別の１つの実施形態では、前記プロセッサは、履歴トレーニングデータの複数のセットを取得するように更に構成され、履歴トレーニングデータの各セットは、移動する障害物が車両に遭遇したときの前記移動する障害物の挙動情報及び車両の回避戦略を含み、履歴トレーニングデータの複数のセットに基づいて、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を決定する。

第4態様の別の１つの実施形態では、前記プロセッサは、前記車両の回避戦略を前記移動する障害物に送信し、前記移動する障害物が、前記車両の回避戦略に従って前記移動する障害物の次の時点での移動挙動を決定するよう、更に構成される。

任意選択で、前記回避戦略は、加速走行、減速、停車、車線変更のうちの少なくとも１つを含む。

任意選択で、前記移動する障害物の挙動情報は、走行情報又は回避情報を含む。

第4態様の別の１つの実施形態では、前記プロセッサは、具体的には、前記移動する障害物の挙動情報が走行情報であれば、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を減速、停車、車線変更のいずれかに決定する。

第4態様の別の１つの実施形態では、前記プロセッサは、具体的には、前記移動する障害物の挙動情報が回避情報である場合、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を加速又は減速と決定する。

第５態様において、本願の実施形態ではコンピュータ記憶媒体を提供し、前記コンピュータ記憶媒体は、コンピュータプログラムを記憶し、前記コンピュータプログラムが実行される時、第１態様又は第１態様のいずれかの実施形態に記載の車両の回避制御方法を実現する。

第６の態様において、本願の実施形態ではコンピュータプログラム製品を提供し、前記プログラム製品はコンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムは読み取り可能な記憶媒体に記憶され、車両の回避制御装置の少なくとも１つのプロセッサは、前記読み取り可能な記憶媒体から前記コンピュータプログラムを読み取り、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記コンピュータプログラムを実行して、車両の回避制御装置に第１態様の車両の回避制御方法を実施させる。

本願の実施形態による車両の回避制御方法、装置、電子機器及び記憶媒体は、前記車両の走行方向に存在し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たす移動する障害物の挙動情報を取得し、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定し、前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御する。すなわち、本願の実施形態による方法は、車両の回避を制御する過程で移動する障害物の挙動情報を考慮し、移動する障害物が回避する場合、車両が走行するように制御し、それにより車両が不要な回避を行うことを避け、スマート運転が実際の状況により合致するようにすることができ、車両の回避の正確さ、スマート運転の実用性を向上させることができる。

本願の実施形態又は従来技術の技術的解決手段をより明確に説明ために、以下、実施形態又は従来技術の説明で用いられる図面について簡単に説明する。明らかに、以下の説明における図面は、本願のいくつかの実施形態であり、当業者であれば、これらの図面に基づいて創造的な労働をせずに、これらの図面から他の図面を得ることができる。
本願の実施形態による車両の回避制御方法のフローチャートである。 本願の実施形態による車両の回避制御方法のフローチャートである。 本願の実施形態による車両の回避制御方法のフローチャートである。 本願の実施形態による車両の回避制御装置を示す模式図である。 本願の実施形態による車両の回避制御装置を示す模式図である。 本願の実施形態による電子機器の構成を示す模式図である。 本願の実施形態による電子機器の構成を示す模式図である。

本願の実施形態の目的、技術的解決手段、及び利点をより明確にするために、以下では、本願の実施形態における図面を参照しながら、本願の実施形態における技術的解決手段を明確かつ完全に説明し、当然ながら、記載される実施形態は、本願の一部の実施形態であり、全ての実施形態ではない。本願における実施形態に基づいて、当業者が創造的な労働をすることなく得られる全ての他の実施形態はいずれも本願の保護範囲に属する。

本願において、「及び/又は」は、関連オブジェクトの関連関係を記述するものであり、三種の関係が存在してよいことを示し、例えば、Ａ及び／又はＢは、単独にＡが存在し、同時にＡとＢが存在し、単独にＢが存在するという三種の場合を示すことができる。また、Ａ、Ｂは単数でも複数でもよい。符号「／」は、一般的に前後関連オブジェクトが「又は」の関係であることを示す。「以下の少なくとも一項（１つ）」またはその類似の表現は、これらの項の任意の組み合わせを指すものであり、一項（１つ）又は複数項（複数個）の任意の組み合わせを含む。例えば、ａ、ｂまたはｃのうちの少なくとも一項(個)は、ａ、ｂ、ｃ、ａ−ｂ、ａ−ｃ、ｂ−ｃ、またはａ−ｂ−ｃを表すことができ、ここでａ、ｂ、ｃは、単一なものであってもよく、複数であってもよい。

スマート運転の過程で、従来の回避方法は、障害物の現時点の運動状態に基づいてその次の時点の運動状態を予測し、予測の結果、衝突が発生する場合、当該スマート運転システムは減速や停車などの能動的な回避措置を講じる。しかしながら、障害物（例えば、歩行者）も回避動作を行う場合には、減速や停車させる必要がなく、正常的に走行することができる。しかしながら、従来の方法は、この点を考慮しないため、スマート運転が回避の過程において不正確になるという問題があった。

前記の技術問題を解決するために、本願の実施形態による回避制御方法は、移動する障害物の挙動情報に基づいて車両の回避戦略を決定し、当該回避戦略に基づいて車両の走行を制御する。このように、車両の回避戦略を決定する際に、移動する障害物の挙動情報を考慮することで、移動する障害物の挙動情報が回避である場合に、車両が回避しなく、正常的に走行するように制御することができ、これにより車両のスマート運転の正確さを向上させる。

本願の実施形態の方法は、端末機器、コンピュータシステム、サーバ等の電子機器に適用でき、それは多数の他の汎用又は専用コンピューティングシステム環境又は構成と共に動作できる。端末機器、コンピュータシステム、サーバなどの電子機器と共に使用するのに適した周知の端末機器、コンピュータシステム、環境及び/又は構成の例としては、パーソナルコンピュータシステム、サーバコンピュータシステム、シンクライアント、厚クライアント、ハンドヘルド又はラップトップデバイス、マイクロプロセッサ、ＣＰＵ、ＧＰＵベースのシステム、セットトップボックス、プログラム可能な家庭用電子製品、ネットワークパーソナルコンピュータ、ミニコンピュータシステム、メインフレームコンピュータシステム及び、前記のいずれかのシステムを含む分散クラウドコンピューティング技術環境などが挙げられるが、これらに限定されない。

端末機器、コンピュータシステム、サーバなどの電子機器は、コンピュータシステムによって実行されるコンピュータシステム実行可能命令（例えば、プログラムモジュール）の一般的な文脈で説明できる。一般に、プログラムモジュールは、ルーチン、プログラム、目的プログラム、コンポーネント、ロジック、データ構造などを含むことができ、これらは特定のタスクを実行するか、または特定の抽象データタイプを実現する。コンピュータシステム/サーバは、分散型クラウドコンピューティング環境で実施してもよく、分散型クラウドコンピューティング環境において、タスクは通信ネットワークを介して接続された遠隔処理機器によって執行される。分散型クラウドコンピューティング環境では、プログラムモジュールは、記憶装置を含むローカル又は遠隔のコンピューティングシステム記憶媒体上に配置できる。

以下、具体的な実施形態によって本願の技術的手段を詳細に説明する。以下のいくつかの具体的な実施形態は、互いに組み合わることができ、同様または類似の概念またはプロセスは、ある実施形態では繰り返して説明しない場合がある。

図１は、本願の実施形態による車両の回避制御方法のフローチャートであり、図１に示すように、本実施形態の方法はＳ１０１〜Ｓ１０３を含んでもよい。

Ｓ１０１では、前記車両の進行方向に位置し、且つ、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たす移動する障害物の挙動情報を取得する。

本願の実施形態は、実行主体が電子機器である例を挙げて説明する。当該電子機器はスマートフォン、コンピュータ、車載システムなどであってもよいが、これらに限定されない。

任意選択で、本願の実施形態の電子機器は、カメラをさらに有してもよく、車両の走行環境を撮影でき、例えば、車両が走行する道路の前方(又は四方)を撮影して、ドライブテストイメージを生成し、当該ドライブテストイメージを電子機器のプロセッサに送信する。

任意選択で、本実施形態の電子機器は、外部カメラと接続してもよく、当該カメラは車両の走行環境を撮影し、ドライブテストイメージを生成でき、電子機器は、当該カメラからドライブテストイメージを取得できる。

任意選択で、電子機器は、ドライブレコーダにも接続され、ドライブレコーダからドライブテストイメージを取得する。

次に、電子機器は、取得したドライブテストイメージを処理して、移動する障害物の挙動情報を決定する。

例えば、イメージ認識技術に基づいて、取得した複数の連続するドライブテストイメージから、車両の進行方向に位置し、車両からの距離が予め設定された回避距離を満たす移動可能な障害物を、移動する障害物として認識する。同時に、複数の連続するドライブテストイメージから当該移動する障害物の挙動情報を認識し、その具体的な決定過程は、従来技術を参照してもよく、ここでは説明を省略する。

任意選択で、本願の実施形態による移動する障害物は、歩行者、車両、ロボット等の車両の走行状態を認識し、車両の走行状態に応じて自身の挙動情報を決定することができる物体であればよい。

任意選択で、本願の実施形態における移動する障害物の挙動情報は、走行情報又は回避情報を含む。ここで、走行情報は、車両が接近する時、移動する障害物が依然として車両と衝突する可能性のある方向に沿って走行する情報である。回避情報は、車両が接近する時、移動する障害物の減速や停止などの回避動作情報である。

本願の実施形態によるスマート運転は、自動運転と補助運転とを含む。

Ｓ１０２では、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定する。

前記のステップにより、移動する障害物の挙動情報を取得した後、移動する障害物の挙動情報に基づいて車両の回避戦略を決定する。

任意選択で、車両の回避戦略は、加速走行、減速、停車、車線変更のうちの少なくとも１つを含む。

例示的に、取得した前記移動する障害物の挙動情報が回避情報である場合、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を加速又は減速と決定する。

例えば、移動する障害物が移動を停止した場合、車両の回避戦略を現在の走行速度及び走行経路を維持して正常的に走行する、又は加速走行、又は減速走行と決定することができる。例えば、移動する障害物が減速移動している場合、車両の回避戦略を、減速走行及び/又は車線変更走行などに決定できる。これにより、移動する障害物が回避する際に、車両は走行を続いてもよく、これにより車両が不要な回避を行うことを避け、スマート運転がより実際の状況に合致することができ、車両の回避の正確さ、スマート運転の実用性を高めることができる。

例示的に、上記取得した移動する障害物の挙動情報が走行情報である場合、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、移動する障害物との衝突を回避するため、前記車両の回避戦略を減速、停車、車線変更のいずれかに決定する。

Ｓ１０３では、前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御する。

上記ステップによって車両の回避戦略を決定した後、当該回避戦略に基づいて車両の走行を制御する。

任意選択で、本願の実施形態の電子機器がスマート運転制御機能を有しない場合、上記で決定された回避戦略を車両のスマート運転システムに送信して、スマート運転システムで当該回避戦略に従って車両の走行を制御してもよい。

任意選択で、本願の実施形態の電子機器がスマート運転機能を有する場合、当該電子機器は、決定された回避戦略に従って車両の走行を直接制御してもよい。

本願の実施形態による車両の回避制御方法は、前記車両の走行方向に存在し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たす移動する障害物の挙動情報を取得し、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定し、前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御する。すなわち、本願の実施形態による方法は、車両の回避を制御する過程で移動する障害物の挙動情報を考慮し、移動する障害物が回避する場合、車両が走行するように制御し、それにより車両が不要な回避を行うことを避け、スマート運転が実際の状況により合致するようにすることができ、車両の回避の正確さ、スマート運転の実用性を向上させることができる。

図２は、本願の実施形態による車両の回避制御方法のフローチャートであり、上記実施形態に加え、本願の実施形態による方法はＳ２０１〜Ｓ２０４を含んでもよい。

Ｓ２０１では、移動する障害物の挙動情報を取得する。

当該Ｓ２０１の実行過程は、前記Ｓ１０１と同様であり、上記Ｓ１０１の具体的な説明を参照することができ、ここではその説明を省略する。

Ｓ２０２では、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、予め設定された、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を含むマッピング関係から、前記移動する障害物の挙動情報に対応する目標回避戦略を取得する。

Ｓ２０３では、前記目標回避戦略を前記車両の回避戦略とする。

なお、上記Ｓ２０２とＳ２０３は、上記Ｓ１０２の１つの実施形態である。

上記予め設定されたマッピング関係は、障害物の異なる挙動情報と車両の異なる回避戦略との対応関係であり、例えば、障害物の挙動情報が停止である場合、その対応する車両の回避戦略は、現在の速度及び経路に従って正常的に走行することである。

任意選択で、本願の実施形態による電子機器が、予め設定されたマッピング関係が保存されており、それにより、電子機器は取得した障害物の挙動情報に基づいて、当該予め設定されたマッピング関係から当該障害物の挙動情報に対応する目標回避戦略を確認し、当該目標回避戦略を当該車両の回避戦略とすることができる。

任意選択で、本願の実施形態による電子機器は、上記で取得した移動する障害物の挙動情報を、予め設定されたマッピング関係を保存しているネットワーク側に送信してもよい。このように、ネットワーク側は、移動する障害物の挙動情報に基づいて、予め設定されたマッピング関係から当該障害物の挙動情報に対応する目標回避戦略を確認し、当該目標回避戦略を電子機器に送信することができる。

上記から分かるように、電子機器が予め設定されたマッピング関係を保存している場合、本願の実施形態の方法は、Ｓ２０２の前に、更に以下のステップＡ及びＢを含み、
ステップＡでは、履歴トレーニングデータの複数のセットを取得し、履歴トレーニングデータの各セットは、移動する障害物が車両に遭遇したときの移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略とを含み、
ステップＢでは、履歴トレーニングデータの複数のセットに基づいて、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を決定する。

すなわち、本願の実施形態による電子機器は、履歴トレーニングデータに基づいて、上記移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を決定する。具体的には、電子機器は履歴トレーニングデータの複数のセットを取得し、履歴トレーニングデータの各セットは移動する障害物が車両に遭遇したときの移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略とを含む。

任意選択で、当該履歴トレーニングデータはドライブレコーダの履歴データから取得することができ、すなわち当該ドライブレコーダに記載されたデータから、車両が移動する障害物に遭遇した際の移動する障害物の挙動情報及び車両の回避戦略(即ち、車両の走行状態)を取得することもできる。

任意選択で、当該履歴トレーニングデータは、ユーザにより入力されたものであってもよい。

本願の実施形態は、他の方法で履歴トレーニングデータを取得することもでき、本願の実施形態はこれに限定されない。

複数のセットの履歴トレーニングデータを取得すると、電子機器は、学習して移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を決定する。

Ｓ２０４では、前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御する。

当該Ｓ２０４の実行過程は、前記Ｓ１０３と同様であり、上記Ｓ１０３の具体的な説明を参照することができ、ここでその説明を省略する。

本願の実施形態による車両の回避制御方法は、複数のセットの履歴トレーニングデータに基づいて、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を決定し、移動する障害物の挙動情報に基づいて、当該マッピング関係から当該移動する障害物の挙動情報に対応する目標回避戦略を取得し、当該目標回避戦略を車両の回避戦略とし、車両の回避戦略の正確な決定を実現する。

図３は、本願の実施形態による車両の回避制御方法のフローチャートであり、上記実施形態に加え、本願の実施形態による方法はＳ３０１〜Ｓ３０４を含んでもよい。

Ｓ３０１では、移動する障害物の挙動情報を取得する。

Ｓ３０２では、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定する。

Ｓ３０３では、前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御する。

前記Ｓ３０１〜Ｓ３０３は、前記Ｓ１０１〜Ｓ１０３の具体的な説明を参照することができ、または、上記Ｓ３０１〜Ｓ３０３は、前記Ｓ２０１〜Ｓ２０４の具体的な説明を参照することができ、ここでは重複する説明を省略する。

Ｓ３０４では、前記車両の回避戦略を前記移動する障害物に送信し、これにより、前記移動する障害物は、前記車両の回避戦略に基づいて、前記移動する障害物の次の時点の移動挙動を決定する。

なお、上記Ｓ３０３と上記Ｓ３０４とは先後関係がなく、すなわち、上記Ｓ３０４は上記Ｓ３０３よりも前に実行されてもよいし、上記Ｓ３０３よりも後に実行されてもよい。

本願の実施形態の方法は、移動する障害物の挙動情報に基づいて車両の回避戦略を決定した後、当該回避戦略に基づいて車両の走行を制御するだけでなく、当該回避戦略を移動する障害物に送信する。このように、移動する障害物は、当該車両の回避戦略に基づいて車両の次の時点での走行状態を取得し、車両の次の時点での走行状態に基づいて、次の時点での自身の走行状態を決定することができる。例えば、車両の回避戦略正常走行である場合、移動する障害物は、次の時点での自己の運動状態を運動停止と決定する。例えば、車両の回避戦略が停車である場合、車両の待ち過ぎを避けるため、移動する障害物は次の時点での自己の運動状態を加速運動に決定する。

任意選択で、本願の移動する障害物が歩行者である場合には、歩行者の端末機器に車両の回避戦略を送信し、歩行者が端末機器から車両の回避戦略を知るようにしてもよい。

任意選択で、本願の移動する障害物が車両やロボットなどの制御装置を有する物体である場合には、車両の回避戦略を車両やロボットの制御装置に送信し、車両やロボットの制御装置が車両の回避戦略に基づいて自身の移動状態を決定するようにしてもよい。

すなわち、本願の実施形態は、車両の回避戦略を移動する障害物に送信することにより、障害物の安全性を高めることができる。

当業者であれば、上述の方法の実施形態を実現するステップの全部または一部は、プログラム命令に関連するハードウェアによって実現されてもよく、また、上述のプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納されてもよく、当該プログラムは実行の時に、上述の方法の実施形態を含むステップを実行し、上述の記憶媒体は、プログラムコードを記憶できるＲＯＭ、ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスクなどの様々な媒体を含んでもよい。

図４は、本願の実施形態による車両の回避制御装置を示す模式図であり、図４に示すように、前記車両の回避制御装置１００は、
移動する障害物の挙動情報を取得するためのものであり、前記移動する障害物は、前記車両の進行方向に位置し、且つ、前記移動する障害物の前記車両からの距離は、予め設定された回避距離を満たす取得モジュール１１０と、
前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定するための処理モジュール１２０と、
前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御するための制御モジュール１３０とを備える。

本実施形態の車両の回避制御装置は、上記各方法の実施形態の技術的解決手段を実行するものに用いることができ、その実現原理及び技術的効果は同様であるため、ここでは詳しい説明を省略する。

本願の実施形態の１つの可能な実施態様において、処理モジュール１２０は、具体的に、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、予め設定されたマッピング関係から、前記移動する障害物の挙動情報に対応する目標回避戦略を取得するように構成され、前記マッピング関係は、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との間の対応関係を含み、前記目標回避戦略を前記車両の回避戦略とする。

本願の実施形態の１つの可能な実施態様において、前記取得モジュール１１０は、履歴トレーニングデータの複数のセットを取得するようにも構成され、履歴トレーニングデータの各セットは、移動する障害物が車両に遭遇したときの前記移動する障害物の挙動情報及び車両の回避戦略を含み、
前記処理モジュール１２０は、履歴トレーニングデータの複数のセットに基づいて、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との間の対応関係を決定するようにも構成される。

図５は、本願の実施形態による車両の回避制御装置であって、図５に示すように、上記実施形態に加え、本願の実施形態による車両の回避制御装置１００は、
前記移動する障害物が前記車両の回避戦略に従って前記移動する障害物の次の時点での移動挙動を決定させるため、前記車両の回避戦略を前記移動する障害物に送信する送信モジュール１４０をさらに備える。

任意選択で、前記回避戦略は、加速走行、減速、停車、車線変更のうちのうちの少なくとも１つを含む。

任意選択で、前記移動する障害物の挙動情報は、走行情報又は回避情報を含む。

一例において、前記処理モジュール１２０は、具体的には、前記移動する障害物の挙動情報が走行情報であれば、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を減速、停車、車線変更のいずれかに決定する。

一例において、前記処理モジュール１２０は、具体的には、前記移動する障害物の挙動情報が回避情報である場合、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を加速又は減速に決定する。

本実施形態の車両の回避制御装置は、上記各方法の実施形態を実行するものに用いることができ、その実現原理及び技術的効果は同様であるため、ここでは詳しい説明を省略する。

図６は、本願の実施形態による電子機器の構成を示す模式図であり、図６に示すように、本実施形態の電子機器２００は、
コンピュータプログラムを記憶するためのメモリ２１０と、
前記コンピュータプログラムを実行して、上記車両の回避制御方法を実現するためのプロセッサ２２０とを備え、その実現原理及び技術的効果は同様であるため、ここでは詳しい説明を省略する。

図７は、本願の実施形態による電子機器の構造を示す模式図であり、図７に示すように、本実施形態の電子機器３００は、
移動する障害物を含むドライブテストイメージを撮影するためのカメラ３１０と、
コンピュータプログラムを記憶するためのメモリ３２０と、
前記コンピュータプログラムを実行するためのプロセッサ３３０とを備え、前記プロセッサ３３０は、具体的に、
カメラ３１０によるドライブテストイメージから移動する障害物の挙動情報を取得し、前記移動する障害物は前記車両の進行方向に位置し、且つ、前記移動する障害物から前記車両までの距離が予め設定された回避距離を満たすことと、
前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することと、
前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御することとに用いられる。

本実施形態の車両の電子機器は、上記の各方法の実施形態の技術的解決手段を実行するために使用されることができ、その実現原理及び技術的効果は同様であるため、ここでは詳しい説明を省略する。

このような理解に基づいて、本願の技術的解決手段、又は従来技術に寄与する部分若しくは当該技術的解決手段の一部はソフトウェア製品として表現されてもよく、当該コンピュータソフトウェア製品は１つの記憶媒体に記憶され、コンピュータ機器（パーソナルコンピュータ、サーバ、又はネットワーク機器などであってもよい）に本願の各実施形態に記載の方法の全部又は一部のステップを実行させるための複数のコマンドを含む。前記記憶媒体は、ＵＳＢメモリ、ポータブルハードディスク、リードオンリーメモリ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、磁気ディスク又は光ディスクなど、プログラムコードを記憶できる様々な媒体を含む。

上記実施形態において、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせにより、全部又は一部が実現されてもよい。ソフトウェアで実現する場合、全体又は一部はコンピュータプログラム製品の形態で実現することができる。前記コンピュータプログラム製品は、１つ以上のコンピュータ命令を含む。コンピュータで前記コンピュータプログラム命令をローディング及び実行する場合は、本願の実施形態にしたがったフローまたは機能を全体的にまたは部分的に生成する。前記コンピュータは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、コンピュータネットワーク、又は他のプログラム可能な装置であってもよい。前記コンピュータ命令は、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されるか、または、１つのコンピュータ可読記憶媒体から別のコンピュータ可読記憶媒体に送信されることもでき、例えば、前記コンピュータ命令は１つのウェブサイト、コンピュータ、サーバ、またはデータセンタから、有線(例えば、同軸ケーブル、光ファイバ、デジタル加入者線(ＤＳＬ))、または無線(例えば、赤外線、無線、マイクロ波など)によって別のウェブサイト、コンピュータ、サーバ、またはデータセンタに送信できる、。前記コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータによってアクセス可能な任意の利用可能な媒体、または１つ以上の利用可能な媒体が集積されたサーバ、データセンタなどを含むデータ記憶デバイスであってよい。前記利用可能な媒体は、磁気媒体(例えば、フロッピーディスク、ハードディスク、磁気テープ)、光学媒体(例えば、ＤＶＤ)、又は半導体媒体(例えば、ソリッドステートドライブＳｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ ＤｉＳｋ(ＳＳＤ))などであってもよい。

最後に説明すべきものとして、以上の各実施形態は、本発明の技術的解決手段を説明するためのものであって、これを制限するものではなく、前述の各実施形態を参照しながら本発明を詳細に説明するが、当業者であれば、依然として前述の各実施形態に記載の技術的解決手段を変更するか、又はそのうちの一部又はすべての技術的特徴に対して同等置換を行うことができ、これらの変更又は置換は、対応する技術的解決手段の本質を本発明の各実施形態の技術的解決手段の範囲から逸脱しないと理解すべきである。

Claims (12)

1. 車両の回避制御方法であって、
   前記車両の進行方向に位置し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たす移動する障害物の挙動情報を取得することと、
   前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することと、
   前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御することとを含むことを特徴とする車両の回避制御方法。
2. 前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することは、
   前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、予め設定された、移動する障害物の挙動情報と車両の回避戦略との対応関係を含むマッピング関係から、前記移動する障害物の挙動情報に対応する目標回避戦略を取得することと、
   前記目標回避戦略を前記車両の回避戦略とすることとを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両の回避制御方法。
3. 前記車両の回避制御方法は、
   履歴トレーニングデータの複数のセットを取得し、前記履歴トレーニングデータの各セットは、移動する障害物が車両に遭遇した場合の前記移動する障害物の挙動情報及び前記車両の回避戦略を含むことと、
   前記履歴トレーニングデータの複数のセットに基づいて、前記移動する障害物の挙動情報と前記車両の回避戦略との対応関係を決定することとを更に含むことを特徴とする請求項２に記載の車両の回避制御方法。
4. 前記車両の回避制御方法は、
   前記移動する障害物が前記車両の回避戦略に基づいて前記移動する障害物の次の時点での移動挙動を決定するように、前記車両の回避戦略を前記移動する障害物に送信することを更に含むことを特徴とする請求項２に記載の車両の回避制御方法。
5. 前記回避戦略が、加速走行、減速、停車、車線変更のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両の回避制御方法。
6. 前記移動する障害物の挙動情報は、走行情報又は回避情報を含むことを特徴とする請求項５に記載の車両の回避制御方法。
7. 前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することは、
   前記移動する障害物の挙動情報が走行情報であれば、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を減速、停車、車線変更のうちのいずれか１つと決定することを含むことを特徴とする請求項６に記載の車両の回避制御方法。
8. 前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定することは、
   前記移動する障害物の挙動情報が回避情報であれば、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を加速又は減速と決定することを含むことを特徴とする請求項６に記載の車両の回避制御方法。
9. 車両の回避制御装置であって、
   前記車両の進行方向に位置し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たす移動する障害物の挙動情報を取得する取得モジュールと、
   前記移動する障害物の挙動情報に基づいて、前記車両の回避戦略を決定する処理モジュールと、
   前記回避戦略に従って、前記車両の走行を制御する制御モジュールとを備えることを特徴とする車両の回避制御装置。
10. 電子機器であって、
    コンピュータプログラムを記憶するためのメモリと、
    前記コンピュータプログラムを実行して、前記請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両の回避制御方法を実現するためのプロセッサとを備えることを特徴とする電子機器。
11. 電子機器であって、
    カメラとプロセッサを備え、
    前記カメラは、移動する障害物を含むドライブテストイメージを撮影し、前記移動する障害物は、車両の進行方向に位置し、前記車両からの距離が予め設定された回避距離を満たし、
    前記プロセッサは、カメラによって撮影されたドライブテストイメージに基づいて、前記移動する障害物の挙動情報を取得し、前記移動する障害物の挙動情報に基づいて前記車両の回避戦略を決定し、前記回避戦略に従って前記車両の走行を制御することを特徴とする電子機器。
12. コンピュータ記憶媒体であって、
    コンピュータプログラムを記憶し、前記コンピュータプログラムが実行される時、請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の車両の回避制御方法を実現することを特徴とするコンピュータ記憶媒体。

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