JP2019103387A - 搬送システム、搬送方法、および物品の製造方法 - Google Patents
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Abstract
Description
少なくとも2つの搬送モジュールからなる搬送路と、
前記搬送路を移動する台車と、
前記2つの搬送モジュールそれぞれに設けられ、駆動指令によって前記台車を駆動する制御部と、
前記2つの搬送モジュールのそれぞれに設けられたセンサと、を有し、
前記駆動指令は、前記2つの搬送モジュールのそれぞれに設けられたセンサ間の距離によって補正されていることを特徴とする。
前記第一の駆動指令および第二の駆動指令によって、前記台車を前記第一の搬送モジュールと前記第二の搬送モジュールに跨って移動させ、
前記第二の駆動指令によって、前記台車を前記第二の搬送モジュールに沿って移動させる、台車の搬送方法であって、
前記第二の駆動指令は、前記第一の搬送モジュールに設けられた第一のセンサと、前記第二の搬送モジュールに設けられた第二のセンサとの間の距離によって補正されていることを特徴とする。
前記搬送システムによって前記台車を前記工程装置に搬送するステップと、
前記工程装置が、前記台車の上のワークに対して所定の工程を行うことにより、前記物品を製造するステップと、を具備する。
図1は、搬送路、台車、下位制御部(制御部あるいは第一制御部と称する場合がある)及び上位制御部(第二制御部と称する場合がある)等を備えた台車搬送システム1の一部の概略図である。ここで、図1乃至3において、台車の搬送方向に沿ってX軸をとり、搬送モジュールを載せる架台に対して鉛直方向をZ軸とし、X軸及びZ軸と直交する軸をY軸とする。本明細書において、この座標系をグローバル座標系と称する場合がある。また、下位制御部(制御部あるいは第一制御部と称する場合がある)と上位制御部(第二制御部と称する場合がある)は、一つの制御部であってもよい。
[{(Xa(301a), Xa(301b), v0, v1), (Xa(301b), Xa(301c), v1, v1) , (Xa(301c), Xa(301d), v1, v1)}] …式1
下位制御部102aはこの駆動指令P1を受信すると、メモリ110aに格納する。
[{(Xb(301c), Xb(301d), v1, v1), (Xb(301d), Xb(301e), v1, v1) , (Xb(301e), Xb(301f), v1, v0)}] …式2
下位制御部102bはこの駆動指令P2を受信すると、メモリ110bに格納する。
[{(Xb(301c), Xb(301d), v1, v1), (Xb(301d), Xb(301e), v1, v1) , (Xb(301e), Xb(301f), v1, v0)}] …式2
[{(Xb(301c−ΔD12), Xb(301d−ΔD12), v1, v1), (Xb(301d−ΔD12), Xb(301e−ΔD12), v1, v1), (Xb(301e−ΔD12), Xb(301f−ΔD12), v1, v0)}] …式3
下位制御部102bは、この駆動指令P2´を受信すると、メモリ110bに格納する。
[{(Xa(401a), Xa(401b), V(401a), V(401b)), (Xa(401b), Xa(401c), V(401b), V(401c))}] …式4
[{(Xb(402a−ΔDb), Xb(402b−ΔDb), V(402a), V(402b)), (Xb(402b), Xb(402c), V(402b), V(402c))}, {(Xb(401c−ΔDb), Xb(401d−ΔDb),V(401c), V(401d)), (Xb(401d−ΔDb), Xb(401e−ΔDb), V(401d), V(401e))}] …式5
[{(Xc(403a−(ΔDb+ΔDc)), Xc(403b−(ΔDb+ΔDc)), V(403a), V(403b))}, {(Xc(402c−(ΔDb+ΔDc)), Xc(402d−(ΔDb+ΔDc)), V(402c), V(402d))}, {(Xc(401e−(ΔDb+ΔDc)), Xc(401f−(ΔDb+ΔDc)), V(401e), V(401f)}] …式6
[{(Xd(403b−(ΔDb+ΔDc+ΔDd)), Xc(403c−(ΔDb+ΔDc+ΔDd)), V(403b), V(403c)), (Xd(403c−(ΔDb+ΔDc+ΔDd)), Xb(403d−(ΔDb+ΔDc+ΔDd)), V(403c), V(403d))}, {(Xd(402d−(ΔDb+ΔDc+ΔDd)), Xd(402e−(ΔDb+ΔDc+ΔDd)), V(402d), V(402e)}] …式7
[{(Xe(403d−(ΔDb+ΔDc+ΔDd+ΔDe)), Xe(403e−(ΔDb+ΔDc+ΔDd+ΔDe)), V(403d), V(403d)), (Xe(403e−(ΔDb+ΔDc+ΔDd+ΔDe)), Xe(403f−(ΔDb+ΔDc+ΔDd+ΔDe)), V(403e), V(403f))}] …式8
本発明の第2実施形態に係る物品の製造システム800について図6を用いて説明する。物品の製造システム800は、第1又は第2実施形態に係る台車搬送システム1と工程装置810、811とを有し、台車搬送システム1は、工程装置810、811間のワーク801の搬送を行う。ここで、物品とは、例えばインクジェットプリンタやコピー機用のトナーカートリッジ、カメラ用の部品、半導体製品等である。なお、工程装置810、811の数はこれに限定されない。
100 搬送路
101 搬送モジュール
102 下位制御部((第一)制御部)
104 上位制御部(第二制御部)
105 台車
106 工程装置群
108 工程制御部
Claims (8)
- 少なくとも2つの搬送モジュールからなる搬送路と、
前記搬送路を移動する台車と、
前記2つの搬送モジュールそれぞれに設けられ、駆動指令によって前記台車を駆動する制御部と、
前記2つの搬送モジュールのそれぞれに設けられたセンサと、を有し、
前記駆動指令は、前記2つの搬送モジュールのそれぞれに設けられたセンサ間の距離によって補正されていることを特徴とする搬送システム。 - 前記センサ間の距離は、前記それぞれに設けられたセンサによって求めた値であることを特徴とする請求項1記載の搬送システム。
- 前記台車は、永久磁石を備え、
前記搬送モジュールは、コイル群を備え、
前記制御部は、前記コイル群に流れる電流量を制御することを特徴とする請求項1または2記載の搬送システム。 - 前記制御部を制御する第二制御部をさらに有し、
前記駆動指令は、前記第二制御部から前記制御部に送信されることを特徴とする請求項1乃至3いずれか一項記載の搬送システム。 - 前記駆動指令は、前記2つの搬送モジュールそれぞれに設定された座標系によってあらわされる位置を含むことを特徴とする請求項1乃至4いずれか一項記載の搬送システム。
- 第一の駆動指令によって、前記台車を前記第一の搬送モジュールに沿って移動させ、
前記第一の駆動指令および第二の駆動指令によって、前記台車を前記第一の搬送モジュールと前記第二の搬送モジュールに跨って移動させ、
前記第二の駆動指令によって、前記台車を前記第二の搬送モジュールに沿って移動させる、台車の搬送方法であって、
前記第二の駆動指令は、前記第一の搬送モジュールに設けられた第一のセンサと、前記第二の搬送モジュールに設けられた第二のセンサとの間の距離によって補正されていることを特徴とする搬送方法。 - 前記距離は、前記第一のセンサと前記第二のセンサとを用いて求められることを特徴とする請求項6記載の搬送方法。
- 請求項1に記載の搬送システムと、少なくとも1つの工程装置を用いた物品の製造方法であって、
前記搬送システムによって前記台車を前記工程装置に搬送するステップと、
前記工程装置が、前記台車の上のワークに対して所定の工程を行うことにより、前記物品を製造するステップと、を具備する物品の製造方法。
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