JP2808140B2 - 移載装置の無人搬送車連動制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、無人搬送車へのワークの搭載を行なう移
載装置に関し、特に、ワークの傾倒等の移載トラブルが
発生した時に、移載装置に非常用動作をさせるようにし
た移載装置の無人搬送車連動制御装置に関するものであ
る。

従来の技術 自動車製造工場等においては、コンベアによって搬送
されるワークに対して各種の部品を組付ける組付けライ
ンに代って、複数の無人搬送車にそれぞれワークを搭載
し、搬送されるワークに対して部品の組付けを行なう組
付けラインシステムが採用されるようになってきてい
る。

この従来の無人搬送車を用いた組付けラインシステム
においては、例えば特願平１−95179号に示されている
ように、無人搬送車を移載ゾーン内の所定の位置に停止
させ、移載装置によって無人搬送車へのワークの搭載を
行なうようにしている。

このような場合に採用される移載装置は、別の生産ラ
インやワーク供給装置からワークを受け取り、このワー
クを無人搬送車に取付けられた専用の治具上に、所定の
姿勢に載置するものである。また、無人搬送車は誘導線
が接続されている無人搬送車制御装置によってその運行
が制御されているのに対して、この移載装置は、同じ組
付けラインに設置されてはいるが、別の独立した制御
系、すなわち移載機制御装置によってその作動が制御さ
れており、この移載装置と前記無人搬送車とは、例え
ば、光通信ユニットやリミットスイッチ等により両者の
位置関係を規定して、移載開始と移載完了のタイミング
にて電気的にインターロックをとって、移載装置および
無人搬送車の損傷防止と安全確保とを測っている。

発明が解決しようとする課題 前述したように従来の無人搬送車を用いた組付けライ
ン等においては、それぞれ別の制御系により制御されて
いる無人搬送車と移載装置との間を、移載開始と移載完
了のタイミングにより電気的にインターロックをとるよ
うにはなっているが、移載装置から無人搬送車上へ載置
されるワークの移載状態を機械的あるいは電気的に監視
して、無人搬送車側のワーク支持治具に対するワークの
位置ずれや傾倒等の移載トラブルを検出する手段を備え
ておらず、そのため、ワークの位置ずれや傾倒等の移載
トラブルが発生した場合には、移載装置の移載動作が完
了するとインターロックが自動的に解除されて無人搬送
車が発進してしまい、ワークの転倒や無人搬送車からの
ワークの落下等の事故が発生する虞れがあり、ワークが
転倒あるいは落下することによりワークの破損や移載装
置および無人搬送車の損傷を招く虞れがあった。

そこで、従来においては、組付けラインの移載装置に
非常停止機構を設けるとともに監視者を配備してワーク
の移載状態を監視させ、移載装置の移載動作中にワーク
の位置ずれや傾倒等を発見した際には、移載装置の非常
停止スイッチボタンを押してこの移載装置の作動を中断
させ、その間に監視者が移載ゾーン内に入ってワークの
姿勢や無人搬送者の支持治具とワークとの位置関係を修
正し、再び安全な位置に戻った後、ボタン操作等によっ
て移載装置の作動を再開させていた。

しかし、移載トラブルの発見する時期が遅れて、移載
装置を非常停止させるまでに移載動作が完了してしまう
と、移載完了に伴ってインターロックが解除されてしま
い、移載装置を停止させても無人搬送車が走行を開始す
るため、ワークの落下等による危険があって無人搬送車
側に備えられている走行停止スイッチボタンを操作して
無人搬送車を停止させることができず、その結果、ワー
クの落下等によるワークの破損や移載装置および無人搬
送車の損傷を回避できないという問題があった。

また、ワークの位置ずれ量が小さい場合等には、移載
トラブルの発生を予測することが困難であり、移載動作
が完了し、インターロックが解かれて無人搬送車が発進
してワークが傾動する等によって初めて気付くことも多
く、この場合も同様に、ワークの落下等によるワークの
破損や移載装置および無人搬送車の損傷を避けられない
という問題があった。

この発明は上記事情に鑑みなされたもので、移載トラ
ブルを発見した時点で移載装置に移載に関する非常用動
作をさせるのと連動して、移載ゾーン内に在る無人搬送
車に発進および走行に関する非常用の走行動作をさせ
て、ワークの落下等の事故の発生を未然に防ぐことので
きる移載装置の無人搬送車連動制御装置を提供すること
を目的としている。

課題を解決するための手段 上記の目的を達成するためにこの発明の移載装置の無
人搬送車連動非常停止装置は、所定の位置に停止してい
る無人搬送車にワークを搭載する移載装置において、前
記移載装置の運転時にこの移載装置に移載に関する非常
用動作をさせる手段と、この移載装置に移載に関する非
常用動作をさせる手段を作動させた際に移載装置の周囲
の所定の範囲内に在る無人搬送車に発進および走行に関
する非常用の走行動作をさせる非常信号を発信する手段
と、無人搬送車側に設けられて前記非常信号を受信する
手段と、この受信する手段が非常信号を受信した際にこ
の無人搬送車に発進および走行に関する非常用の走行動
作をさせる手段とを備えていることを特徴としている。
また、前記無人搬送車の発進および走行に関する非常用
の走行動作が発進または走行の中止であることを特徴と
している。

作用 上記のように構成することにより、所定の位置に停止
している無人搬送車に対して移載装置がワークの移載動
作を行なっているか否かを問わず移載装置の運転時、す
なわち、移載作動中、移載完了時およびインターロック
が解除されて無人搬送車が走行を開始した後において
も、ワークの移載トラブル等を移載装置に移載に関する
非常用動作をさせる手段を作動させると、移載装置が移
載に関する非常用動作をするとともに、無人搬送車に発
進および走行に関する非常用の走行動作をさせる非常信
号が発信され、この信号を受信した所定範囲内に在る無
人搬送車は、発進または走行の中止等の発進および走行
に関する非常用の走行動作を直ちに行う。

したがって、移載装置が移載作動中は勿論、移載動作
が完了してインターロックが解除された後であっても無
人搬送車が所定範囲内に在れば、移載装置に移載に関す
る非常用動作をさせると、それに連動してこの所定範囲
内の無人搬送車が、発進および走行に関する非常用の走
行動作を行って、移載トラブルによるワークの転倒や落
下等の事後が未然に防止される。

実 施 例 以下、この発明を、自動車エンジン組立ラインのワー
ク搭載用の移載装置に適用した一実施例を第１図ないし
第４図に基づいて説明する。

エンジン組付けラインには、無人搬送車１へのエンジ
ンブロックＷの搭載を行なうワーク移載工程と、走行す
る無人搬送車に搭載されたエンジンブロックに対して部
品の組付けを行う複数の部品組付け工程と、組付けを完
了したエンジンブロックＷを、隣接する艤装ライン側の
移載装置等に受け渡す受け渡し工程等があり、これら各
工程に沿って誘導信号ケーブル２が閉ループ状に敷設さ
れており、この誘導信号ケーブル２からは、このケーブ
ル２に接続された無人搬送車制御装置３の誘導信号発信
器3aからの誘導信号を発信するようになっている。そし
て、エンジン組付けライン上を走行する複数の無人搬送
車１が、誘導信号ケーブル２から発信される誘導信号
を、各無人搬送車１に備えられた誘導信号受信器（ピッ
クアップコイル）４で検出しながら、これら各工程を順
次巡って再びワーク移載工程に戻って循環するようにな
っている。

一方、エンジン組付けラインのワーク移載工程には、
第１図に示すように非常停止機構を備えた移載装置５が
無人搬送車１の走行経路に近接して設置されており、こ
の移載装置５は、他の生産ラインあるいはエンジンブロ
ック供給装置（図示せず）からエンジンブロックＷを受
け取って、これを無人搬送車１に設けられたワーク支持
治具６上に所定の姿勢で載置するよう移載機制御装置７
により制御されている。また、この移載装置５と前記無
人搬送車１とは、光通信ユニット（図示せず）により移
載開始と移載完了のタイミングにて電気的にインターロ
ックがとられている。

また、移載工程に設置されている移載装置５の後工程
側（第１図において無人搬送車１の進行方向を示す矢印
Ａ側）および前工程側にそれぞれ所定の距離以内の区間
を含む移載ゾーン（第１図において破線で囲った内側の
範囲）８には、無人搬送車１の走行経路に敷設された誘
導信号ケーブル２と平行して非常信号ケーブル９が敷設
されている。この非常信号ケーブル９は、前記無人搬送
車制御装置３に接続された非常信号発信器3bからの非常
信号を発信するもので、移載装置５の非常停止装置を作
動させる非常停止スイッチボタン10を押して、この移載
装置５を非常停止させた際に、移載機制御装置７から無
人搬送車制御装置３に送られる発信指令によって非常信
号発信器3bがスイッチONして、前記誘導信号ケーブル２
から発信されている誘導信号の周波数（例えば5KHz）と
異なる周波数（例えば10KHz）の非常信号が発信される
ようになっている。また、非常信号ケーブル９が移載ゾ
ーン８内だけ敷設されているため、移載ゾーン８（第３
図において斜線を施した範囲）内に在る無人搬送車１の
みがこの非常信号を受信可能であり、エンジン組付けラ
イン上を他の区域を走行する無人搬送車１には受信され
ないようになっている。

そして、移載ゾーン８内に在る無人搬送車１が、非常
信号受信器（ピックアップコイル）11によって非常信号
を受信すると、誘導信号（例えば5KHz）と異なる周波数
の非常信号（例えば10KHz）が受信されたことにより、
無人搬送車１に搭載されているコントローラ11により第
４図のフローチャートに示される制御が行なわれるよう
になっている。すなわち、非常信号受信器11により非常
信号が受信されると、先ず『その無人搬送車１の位置が
移載ゾーン８の内側であるか』の確認が行なわれ、移載
ゾーン８の外であった場合には通常走行を続行するよう
に制御して、移載ゾーン８付近を走行中の無人搬送車１
が非常信号を誤って受信した場合の誤動作（非常停止）
を防いでいる。そして無人搬送車１が移載ゾーン８内に
あった場合には、次の『移載装置５の非常停止スイッチ
がONされているか』の確認が行なわれ、移載ゾーン８内
であっても、非常停止スイッチがONされていなければ、
誤受信と判断して通常走行を続行するように制御し、外
乱等の影響を排除して無人搬送車１の誤動作を二重に防
止するようになっている。そして、無人搬送車１が移載
ゾーン８内であって、しかも移載装置５の非常停止スイ
ッチがONされていることが確認された場合のみ、受信し
た非常信号が有効であると判断して、その無人搬送車１
を非常停止させるようになっている。

次に、この実施例の作用を説明する。

無人搬送車１が、走行経路に敷設された誘導信号ケー
ブル２からの信号に誘導されて走行し、移載ゾーン８内
の所定の位置に停止すると、エンジンブロックＷを把持
して待機していた移載装置５が、把持したエンジンブロ
ックＷを無人搬送車１のワーク支持治具６上に所定の姿
勢で載置する移載動作を開始する。この移載装置の把持
爪の動き等を光通信ユニットで検出して移載開始を検知
すると、移載装置と無人搬送車１との間にインターロッ
クがかかり、別の光通信ユニットが把持爪の動き等によ
って移載完了が検知されるまでこのインターロックは解
除されない。

そして、移載工程に配備された監視者あるいは作業者
が、移載動作が完了する前に、無人搬送車１のワーク支
持治具６の位置に対するエンジンブロックＷの位置がず
れている等の移載トラブルを発見して非常停止スイッチ
ボタン10を押すと、移載装置５が移載動作を中断して停
止する。この場合は、移載装置制御装置７からの指令で
無人搬送車制御装置３から非常信号が発信されるが、移
載動作がまだ完了していないことからインターロックが
解除されておらず、そのため停止中の無人搬送車１が発
進することはなく、したがってワークの落下事故も発生
せずに安全なため、前記監視者等が無人搬送車１の位置
に行き、ワーク支持治具６とエンジンブロックＷとの位
置ずれ等を修正し、安全な場所に戻った後、移載装置５
を再起動する。

また、移載装置５の移載動作が完了する直前、または
移載が完了した後に位置ずれ等の移載トラブルが発見さ
れた場合にも同様に非常停止スイッチボタン10を押す
と、移載装置５が停止するとともに、移載装置制御装置
７からの指令で無人搬送車制御装置３の非常信号発信器
3bがONして、移載ゾーン８内に敷設された非常信号ケー
ブル９から非常信号が発信され、この信号を検出した移
載ゾーン８内に在る無人搬送車１は、移載完了によって
インターロックが解除された後であっても、発進および
走行を直ちに中止してその場に停止し、非常信号が発信
されている間はその停止状態を維持する。したがって、
移載工程に配備された監視者等は停止を確認した後、無
人搬送車１の近くまで行って、ワーク支持治具６とエン
ジンブロックＷとを位置ずれ等の修正を行ない、監視者
が再び安全な位置に戻った後、非常停止スイッチボタン
10の操作等によって非常停止状態を解除すれば、無人搬
送車１は発進し、または通常走行を再開するとともに、
移載装置５は次の移載作業の準備作動を開始する。な
お、この実施例において、エンジン組み立てラインを、
一定の車間距離を保持して走行させる定ピッチ補償走行
区間とすれば、移載ゾーンの無人搬送車を一定の車間距
離を保持した状態で停止させることができる。

発明の効果 以上説明したようにこの発明の移載装置の無人搬送車
連動制御装置は、移載装置の運転時にこの移載装置に移
載に関する非常用動作をさせる手段と、この移載に関す
る非常用動作をさせる手段を作動させた際に移載装置の
周囲の所定範囲内に在る無人搬送車に発進および走行に
関する非常用の走行動作をさせる非常信号を発信する手
段と、無人搬送車側に設けられて前記非常信号を受信す
る手段と、この受信する手段が非常信号を受信した際に
この無人搬送車に発進および走行に関する非常用の走行
動作をさせる手段とを備えているので、移載動作完了後
であっても、移載トラブルを発見した時点で移載装置に
移載に関する非常用動作をさせれば、これに連動して移
載装置の周囲の特定された範囲内に在る無人搬送車に、
発進または走行を中止させる等の発進および走行に関す
る非常用の走行動作をさせて、移載トラブルの解消作業
を行うことができるので、ワークの落下等による移載装
置および無人搬送車の損傷事故を未然に防止できるとと
もに、移載トラブルの解消作業の安全を確保できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図はこの発明の一実施例を示すもの
で、第１図は移載装置と移載工程に停止した無人搬送車
との関係を示す斜視図、第２図は無人搬送車の非常停止
機構のブロック線図、第３図は誘導信号ケーブルと非常
信号ケーブルの配線レイアウトを示す図、第４図は無人
搬送車に搭載された受信信号のコントローラによる制御
を示すフローチャートである。 １……無人搬送車、２……誘導信号ケーブル、３……無
人搬送車制御装置、3a……誘導信号発信器、3b……非常
信号発信器、４……誘導信号受信器、５……移載装置、
６……ワーク指示治具、７……移載機制御装置、８……
移載ゾーン、９……非常信号ケーブル、10……非常停止
スイッチボタン、11……非常信号受信器、12……コント
ローラ、Ｗ……エンジンブロック。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 加藤 由人 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 川瀬 昌男 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 堀 秀樹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 梅原 茂 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式 会社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 水野 昌彦 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式 会社豊田自動織機製作所内 (72)発明者 加藤 義明 愛知県豊田市衣ケ原３丁目20番地 新明 工業株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−16916（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−26447（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G05D 1/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】所定の位置に停止している無人搬送車にワ
   ークを搭載する移載装置において、前記移載装置の運転
   時にこの移載装置に移載に関する非常用動作をさせる手
   段と、この移載装置に移載に関する非常用動作をさせる
   手段を作動させた際に移載装置の周囲の所定の範囲内に
   在る無人搬送車に発進および走行に関する非常用の走行
   動作をさせる非常信号を発信する手段と、無人搬送車側
   に設けられて前記非常信号を受信する手段と、この受信
   する手段が非常信号を受信した際に無人搬送車に発進お
   よび走行に関する非常用の走行動作をさせる手段とを備
   えていることを特徴とする移載装置の無人搬送車連動制
   御装置。
2. 【請求項２】前記無人搬送車の発進および走行に関する
   非常用の走行動作が、発進または走行の中止であること
   を特徴とする請求項１記載の移載装置の無人搬送車連動
   制御装置。