JP2658616B2 - 無人走行車両の車載制御部機能確認システム - Google Patents
無人走行車両の車載制御部機能確認システムInfo
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、新開発の自動車等で実
施する耐久走行実験に使用される無人走行車両に適用さ
れ、特に、無人走行車両の各種制御機構が正常に作動す
ることを無人走行試験路外で事前に確認することができ
る車載制御部機能確認システムに関する。
施する耐久走行実験に使用される無人走行車両に適用さ
れ、特に、無人走行車両の各種制御機構が正常に作動す
ることを無人走行試験路外で事前に確認することができ
る車載制御部機能確認システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車を開発するにあたって、実車を使
用した耐久走行試験は欠くことのできない項目であり、
多大な工数を必要とするものである。このため、この耐
久走行試験を無人運転システムにより実施することが考
えられ、一部で実用化されている。
用した耐久走行試験は欠くことのできない項目であり、
多大な工数を必要とするものである。このため、この耐
久走行試験を無人運転システムにより実施することが考
えられ、一部で実用化されている。
【０００３】そこで、従来の無人運転システムによる耐
久走行試験を図３ないし図６に基づいて説明する。図３
は、無人走行車両による耐久走行試験コースを示す平面
図で、耐久走行コース（周回路）１及び退避コース２に
よって構成されている。この耐久走行試験コースには、
走行路の左右両端部に誘導ケーブル３が敷設されてい
る。さらに、図示の耐久走行コース１は、１６セクショ
ンのＡＴＣ（AutomaticTrain Controllerの略）ループ
４に分割され、また、退避コース２は３セクションのＡ
ＴＣループ５に分割されている。これらのＡＴＣループ
４，５は、各々がＡＴＣ整合器６を起点並びに終点とす
るループを形成している。なお、ＡＴＣループ４，５の
セクション数は、コース規模や同時走行車両台数等の条
件により、適宜設定されるものである。
久走行試験を図３ないし図６に基づいて説明する。図３
は、無人走行車両による耐久走行試験コースを示す平面
図で、耐久走行コース（周回路）１及び退避コース２に
よって構成されている。この耐久走行試験コースには、
走行路の左右両端部に誘導ケーブル３が敷設されてい
る。さらに、図示の耐久走行コース１は、１６セクショ
ンのＡＴＣ（AutomaticTrain Controllerの略）ループ
４に分割され、また、退避コース２は３セクションのＡ
ＴＣループ５に分割されている。これらのＡＴＣループ
４，５は、各々がＡＴＣ整合器６を起点並びに終点とす
るループを形成している。なお、ＡＴＣループ４，５の
セクション数は、コース規模や同時走行車両台数等の条
件により、適宜設定されるものである。
【０００４】図４は、誘導ケーブル３及びＡＴＣループ
４と試験車両７との位置関係を示した図である。試験車
両７の左右前端部には横ずれ検出器８が取付けられ、ま
た、車体前端部の下面にはＡＴＣ照査器９が取付けられ
ている。さらに、試験車両７には車載制御部１０が設置
されており、管制室１１の中央管制装置１２から送信さ
れた指令電波を受け、各種の運転操作を実施するアクチ
ュエータ（図示略）を作動させる。なお、管制室１１に
は、誘導ケーブル３と接続されて誘導信号を制御する誘
導制御装置１３と、各ＡＴＣ整合器６と接続されてＡＴ
Ｃ信号を制御するＡＴＣ追突防止装置１４が設置され、
これら誘導制御装置１３及びＡＴＣ追突防止装置１４は
中央管制装置１２とも接続されている。なおまた、１５
は中央管制装置１２から指令電波を送信するアンテナ、
１６はその指令電波を受信するために試験車両７に取付
けたアンテナを示している。
４と試験車両７との位置関係を示した図である。試験車
両７の左右前端部には横ずれ検出器８が取付けられ、ま
た、車体前端部の下面にはＡＴＣ照査器９が取付けられ
ている。さらに、試験車両７には車載制御部１０が設置
されており、管制室１１の中央管制装置１２から送信さ
れた指令電波を受け、各種の運転操作を実施するアクチ
ュエータ（図示略）を作動させる。なお、管制室１１に
は、誘導ケーブル３と接続されて誘導信号を制御する誘
導制御装置１３と、各ＡＴＣ整合器６と接続されてＡＴ
Ｃ信号を制御するＡＴＣ追突防止装置１４が設置され、
これら誘導制御装置１３及びＡＴＣ追突防止装置１４は
中央管制装置１２とも接続されている。なおまた、１５
は中央管制装置１２から指令電波を送信するアンテナ、
１６はその指令電波を受信するために試験車両７に取付
けたアンテナを示している。
【０００５】図５は、無人運転システムの概要を示すブ
ロック図で、試験車両７に設置された車載制御部１０
は、誘導ケーブル３が発する磁界を横ずれ検出器８で検
出して進路を定める操舵制御部１７と、ＡＴＣループ
４，５とＡＴＣ照査器９を介した信号の授受をすること
で走行速度の制御をする追突防止制御部１８と、中央管
制装置１２からの指令信号に加えて操舵制御部１７及び
追突防止制御部１８からの信号を受けて運転操作用のア
クチュエータを作動させる運転制御部１９とを具備して
構成されている。運転制御部１９が制御する運転操作と
しては、ステアリング操作２０、アクセル操作２１、ク
ラッチ操作２２、変速機操作２３、常用ブレーキ操作２
４及び緊急ブレーキ操作２５があり、いずれの操作もエ
アシリンダ等のアクチュエータを作動させて実施する。
ロック図で、試験車両７に設置された車載制御部１０
は、誘導ケーブル３が発する磁界を横ずれ検出器８で検
出して進路を定める操舵制御部１７と、ＡＴＣループ
４，５とＡＴＣ照査器９を介した信号の授受をすること
で走行速度の制御をする追突防止制御部１８と、中央管
制装置１２からの指令信号に加えて操舵制御部１７及び
追突防止制御部１８からの信号を受けて運転操作用のア
クチュエータを作動させる運転制御部１９とを具備して
構成されている。運転制御部１９が制御する運転操作と
しては、ステアリング操作２０、アクセル操作２１、ク
ラッチ操作２２、変速機操作２３、常用ブレーキ操作２
４及び緊急ブレーキ操作２５があり、いずれの操作もエ
アシリンダ等のアクチュエータを作動させて実施する。
【０００６】図６は、ＡＴＣ制御による追突防止を説明
するための図である。ＡＴＣ制御による追突防止は、走
行路に形成した複数のＡＴＣループ４において、試験車
両間に適当な間隔をとり、常にひとつのＡＴＣループに
１台の試験車両しか存在しないように車速をコントロー
ルするものである。たとえば、耐久走行車速ＶでＡＴＣ
ループ４ａ内を走行する試験車両７ａの後方には、ＡＴ
Ｃループ４ｂ，４ｃ，４ｄの３セクションの間隔をとっ
たＡＴＣループ４ｅに後続の試験車両７ｂが存在し、や
はり耐久走行車速Ｖで走行している。このように、通常
の試験走行時には、常にＡＴＣループ３セクション分以
上の車間距離を保つように車速制御している。しかし、
試験走行車７ａがトラブル発生などの理由によりＡＴＣ
ループ４ａ内に停止すると、後続の試験車両７ｂは、Ａ
ＴＣループ４ｄに入った時点で第１次減速の指令を受
け、車速をＶ1まで減速する。さらに、試験車両７ｂ
は、ＡＴＣループ４ｃに入っても試験車両７ａの移動が
ないと、第２次減速の指令を受けて車速Ｖ2まで減速
し、次のＡＴＣループ４ｂに入った時点で停止指令を受
けて停止する。これらの制御は、各試験車両７に取付け
られたＡＴＣ照査器９とＡＴＣループ４との間でなされ
る信号授受に基づいて、管制室１１内のＡＴＣ追突防止
１４及び車載制御部１０内の追突防止制御部１８によっ
て判断され、運転制御部１９に適切な指令を出して運転
操作するように構成されている。
するための図である。ＡＴＣ制御による追突防止は、走
行路に形成した複数のＡＴＣループ４において、試験車
両間に適当な間隔をとり、常にひとつのＡＴＣループに
１台の試験車両しか存在しないように車速をコントロー
ルするものである。たとえば、耐久走行車速ＶでＡＴＣ
ループ４ａ内を走行する試験車両７ａの後方には、ＡＴ
Ｃループ４ｂ，４ｃ，４ｄの３セクションの間隔をとっ
たＡＴＣループ４ｅに後続の試験車両７ｂが存在し、や
はり耐久走行車速Ｖで走行している。このように、通常
の試験走行時には、常にＡＴＣループ３セクション分以
上の車間距離を保つように車速制御している。しかし、
試験走行車７ａがトラブル発生などの理由によりＡＴＣ
ループ４ａ内に停止すると、後続の試験車両７ｂは、Ａ
ＴＣループ４ｄに入った時点で第１次減速の指令を受
け、車速をＶ1まで減速する。さらに、試験車両７ｂ
は、ＡＴＣループ４ｃに入っても試験車両７ａの移動が
ないと、第２次減速の指令を受けて車速Ｖ2まで減速
し、次のＡＴＣループ４ｂに入った時点で停止指令を受
けて停止する。これらの制御は、各試験車両７に取付け
られたＡＴＣ照査器９とＡＴＣループ４との間でなされ
る信号授受に基づいて、管制室１１内のＡＴＣ追突防止
１４及び車載制御部１０内の追突防止制御部１８によっ
て判断され、運転制御部１９に適切な指令を出して運転
操作するように構成されている。
【０００７】また、操舵制御については、走行路の両側
に敷設した誘導ケーブル３から同じ強さの磁界を発して
おき、左右一対の横ずれ検出器８がこれを検出する。こ
の時、試験車両７が左右いずれか一方にずれた位置を走
行していれば、横ずれ検出器８の検出する磁界は左右で
異なった値となるので、左右の検出値が同じになるよう
にステアリング操作して進路の修正を実施する。
に敷設した誘導ケーブル３から同じ強さの磁界を発して
おき、左右一対の横ずれ検出器８がこれを検出する。こ
の時、試験車両７が左右いずれか一方にずれた位置を走
行していれば、横ずれ検出器８の検出する磁界は左右で
異なった値となるので、左右の検出値が同じになるよう
にステアリング操作して進路の修正を実施する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うな無人走行車両による耐久走行試験を実施する際に
は、操舵制御、ＡＴＣ制御及び各種の運転操作が車載装
置によって間違いなく良好に機能することを試験開始前
に確認する必要がある。しかしながら、従来の無人走行
試験コースでは、試験車両に取付けた車載装置が正常に
作動するのを確認したり、あるいは作動の調整等をする
ための設備はなく、従って試験コース上を実際に走行さ
せながら機能の確認・調整を実施しなければならなかっ
た。このため、新規に耐久走行試験を開始する無人走行
車両が試験コースに入る時には、試験中の他の試験車両
を停止させたり、あるいは、大幅なスピードダウンをさ
せて確認・調整する必要があり、試験効率を上げるため
に複数台の試験車両を同時走行させることができるよう
にした試験コースを有効利用できないといった不都合が
あった。また、車載装置の作動確認がなされていない試
験車両が確認・調整のため試験コース上を走行すること
は、たとえ走行速度が低いものであっても、機能確認を
する人間も同時に試験コース内や試験車両内に入る必要
があるため、安全上好ましいことではなかった。しか
も、走行中の試験車両内で確認・調整作業をすること
は、作業性の面でも問題があり、改善が望まれていた。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、その目
的とするところは、無人走行車両の車載装置を安全に確
認・調整することができ、しかも、作業性の向上や試験
コースの有効利用にも効果のある無人走行車両の車載制
御部機能確認システムを提供することにある。
うな無人走行車両による耐久走行試験を実施する際に
は、操舵制御、ＡＴＣ制御及び各種の運転操作が車載装
置によって間違いなく良好に機能することを試験開始前
に確認する必要がある。しかしながら、従来の無人走行
試験コースでは、試験車両に取付けた車載装置が正常に
作動するのを確認したり、あるいは作動の調整等をする
ための設備はなく、従って試験コース上を実際に走行さ
せながら機能の確認・調整を実施しなければならなかっ
た。このため、新規に耐久走行試験を開始する無人走行
車両が試験コースに入る時には、試験中の他の試験車両
を停止させたり、あるいは、大幅なスピードダウンをさ
せて確認・調整する必要があり、試験効率を上げるため
に複数台の試験車両を同時走行させることができるよう
にした試験コースを有効利用できないといった不都合が
あった。また、車載装置の作動確認がなされていない試
験車両が確認・調整のため試験コース上を走行すること
は、たとえ走行速度が低いものであっても、機能確認を
する人間も同時に試験コース内や試験車両内に入る必要
があるため、安全上好ましいことではなかった。しか
も、走行中の試験車両内で確認・調整作業をすること
は、作業性の面でも問題があり、改善が望まれていた。
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、その目
的とするところは、無人走行車両の車載装置を安全に確
認・調整することができ、しかも、作業性の向上や試験
コースの有効利用にも効果のある無人走行車両の車載制
御部機能確認システムを提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、前述の課題を
解決するためになされたもので、走行路の両側に敷設し
た誘導ケーブルが発する磁界を検出して進路を定める操
舵制御部と、走行路に形成した複数のＡＴＣループと信
号の授受をして走行速度を制御する追突防止制御部と、
運転操作指令信号に加えて前記操舵制御部及び前記追突
防止制御部からの信号を受けて運転操作用のアクチュエ
ータを作動させる運転制御部とを具備して成る車載制御
部が無人運転するように構成された無人走行車両の車載
制御部機能確認システムにおいて、試験車両の駆動輪を
回動自在に支持するシャシローラと、該シャシローラに
直結されて加速及び減速時の負荷を与えるフライホイー
ルと、試験車両の両側に配設した誘導ケーブルの磁界を
変化させる操舵制御確認手段と、試験車両の周囲に配設
したＡＴＣループに任意の指令を出すＡＴＣ制御確認手
段と、前記シャシローラの回転をパルス信号として取込
む車速検知手段とを具備して構成したことを特徴とする
無人走行車両の車載制御部機能確認システムである。
解決するためになされたもので、走行路の両側に敷設し
た誘導ケーブルが発する磁界を検出して進路を定める操
舵制御部と、走行路に形成した複数のＡＴＣループと信
号の授受をして走行速度を制御する追突防止制御部と、
運転操作指令信号に加えて前記操舵制御部及び前記追突
防止制御部からの信号を受けて運転操作用のアクチュエ
ータを作動させる運転制御部とを具備して成る車載制御
部が無人運転するように構成された無人走行車両の車載
制御部機能確認システムにおいて、試験車両の駆動輪を
回動自在に支持するシャシローラと、該シャシローラに
直結されて加速及び減速時の負荷を与えるフライホイー
ルと、試験車両の両側に配設した誘導ケーブルの磁界を
変化させる操舵制御確認手段と、試験車両の周囲に配設
したＡＴＣループに任意の指令を出すＡＴＣ制御確認手
段と、前記シャシローラの回転をパルス信号として取込
む車速検知手段とを具備して構成したことを特徴とする
無人走行車両の車載制御部機能確認システムである。
【００１０】
【作用】前述の手段によれば、無人運転システムによる
耐久走行試験を実施する前に、試験車両の車載制御部
が、誘導ケーブルから発せられる磁界を検知して所定の
操舵制御をし、ＡＴＣループとの信号授受によって所定
の走行速度に制御して追突防止をし、さらに、各種の運
転操作指令に基づいて運転操作用のアクチュエータを作
動させることを車載制御部機能確認システム上で確認で
きるようになる。
耐久走行試験を実施する前に、試験車両の車載制御部
が、誘導ケーブルから発せられる磁界を検知して所定の
操舵制御をし、ＡＴＣループとの信号授受によって所定
の走行速度に制御して追突防止をし、さらに、各種の運
転操作指令に基づいて運転操作用のアクチュエータを作
動させることを車載制御部機能確認システム上で確認で
きるようになる。
【００１１】
【実施例】本発明による無人走行車両の車載制御部機能
確認システムの一実施例を図１、図２、図４及び図５に
基づいて説明する。図１（ａ）は車載制御部機能確認シ
ステムの平面図、図１（ｂ）はその側面図、図２は車載
制御部機能確認システムを備えた無人走行車両用の耐久
試験コースを示す平面図である。
確認システムの一実施例を図１、図２、図４及び図５に
基づいて説明する。図１（ａ）は車載制御部機能確認シ
ステムの平面図、図１（ｂ）はその側面図、図２は車載
制御部機能確認システムを備えた無人走行車両用の耐久
試験コースを示す平面図である。
【００１２】図２の耐久試験コースは、従来と同様に耐
久走行コース１及び退避コース２で構成されており、従
って、同一部分には同じ符号を付して詳細な説明は省略
する。本発明による車載制御部機能確認システムは、耐
久試験コース近傍の適所、特に退避コース２に隣接して
設けた確認システム室３１の中に設置するのが好まし
い。
久走行コース１及び退避コース２で構成されており、従
って、同一部分には同じ符号を付して詳細な説明は省略
する。本発明による車載制御部機能確認システムは、耐
久試験コース近傍の適所、特に退避コース２に隣接して
設けた確認システム室３１の中に設置するのが好まし
い。
【００１３】車載制御部機能確認システムの構成は、図
１（ａ），（ｂ）に示す如く、床面３２に形成した空間
部３３に２本のシャシローラ３４を平行に配設し、試験
車両７の駆動輪７ａを回動自在に支持して路上走行をロ
ーラ上で再現できるようにしてある。本実施例では、試
験車両７が前輪駆動車の場合を示しているため、前輪側
のみにシャシローラ３４を設けた図としてあるが、近年
増加している四輪駆動車に対応するためには、後輪側に
もシャシローラを設ければよい。この場合、多数の車種
に対応可能とするため、試験車両のホイールベースに応
じて一方のシャシローラを移動可能とするのが好まし
い。このシャシローラ３４には、フライホイール３５を
同軸に直結してあり、加・減速時に負荷が発生するよう
になっている。また、シャシローラ３４の回転はパルス
信号取込み部３６でパルス信号に変換され、このパルス
信号が車速として車速表示部３７に表示される（車速検
知手段）。そして、シャシローラ３４上を模擬走行する
試験車両７の両側には、実際の走行路と同様に誘導ケー
ブル３８を敷設し、操舵アンプ部３９によって左右の誘
導ケーブル３８に発生する磁界を任意の値に変化させる
ことができるようにしてある（操舵制御手段）。さら
に、シャシローラ３４上を模擬走行する試験車両７の周
囲には、ＡＴＣループ４０を形成してあり、確認操作盤
４１から任意の速度指令を出すことにより、信号授受の
確認をできるようにしてある（ＡＴＣ制御確認手段）。
なお、８は試験車両７の左右前端部に取付けられた横ず
れ検出器、９は車体前端部の下面に取付けられたＡＴＣ
照査器、１０は車載制御部を各々示している。
１（ａ），（ｂ）に示す如く、床面３２に形成した空間
部３３に２本のシャシローラ３４を平行に配設し、試験
車両７の駆動輪７ａを回動自在に支持して路上走行をロ
ーラ上で再現できるようにしてある。本実施例では、試
験車両７が前輪駆動車の場合を示しているため、前輪側
のみにシャシローラ３４を設けた図としてあるが、近年
増加している四輪駆動車に対応するためには、後輪側に
もシャシローラを設ければよい。この場合、多数の車種
に対応可能とするため、試験車両のホイールベースに応
じて一方のシャシローラを移動可能とするのが好まし
い。このシャシローラ３４には、フライホイール３５を
同軸に直結してあり、加・減速時に負荷が発生するよう
になっている。また、シャシローラ３４の回転はパルス
信号取込み部３６でパルス信号に変換され、このパルス
信号が車速として車速表示部３７に表示される（車速検
知手段）。そして、シャシローラ３４上を模擬走行する
試験車両７の両側には、実際の走行路と同様に誘導ケー
ブル３８を敷設し、操舵アンプ部３９によって左右の誘
導ケーブル３８に発生する磁界を任意の値に変化させる
ことができるようにしてある（操舵制御手段）。さら
に、シャシローラ３４上を模擬走行する試験車両７の周
囲には、ＡＴＣループ４０を形成してあり、確認操作盤
４１から任意の速度指令を出すことにより、信号授受の
確認をできるようにしてある（ＡＴＣ制御確認手段）。
なお、８は試験車両７の左右前端部に取付けられた横ず
れ検出器、９は車体前端部の下面に取付けられたＡＴＣ
照査器、１０は車載制御部を各々示している。
【００１４】以下、上述した構成の車載制御部機能確認
システムを使用した試験車両の車載制御部確認方法及び
その作用を説明する。無人運転用の車載制御部１０、横
ずれ検出器８、ＡＴＣ照査器９及び図示省略の運転操作
用アクチュエータ等の取付けが完了した試験車両７は、
確認システム室３１内に搬入され、駆動輪７ａをシャシ
ローラ３４上に支持させて確認作業を開始する。
システムを使用した試験車両の車載制御部確認方法及び
その作用を説明する。無人運転用の車載制御部１０、横
ずれ検出器８、ＡＴＣ照査器９及び図示省略の運転操作
用アクチュエータ等の取付けが完了した試験車両７は、
確認システム室３１内に搬入され、駆動輪７ａをシャシ
ローラ３４上に支持させて確認作業を開始する。
【００１５】本実施例では、最初に操舵制御部１７の作
動確認から開始するものとして説明する。パワーステア
リング装着車の場合は必ずエンジン作動状態で実施する
が、他の場合は車載制御部やアクチュエータが独自の電
源を有していればエンジンの作動は不要である。この操
舵制御確認方法は、試験車両７の両側に敷設されている
誘導ケーブル３８から発する磁界の強弱を操舵アンプ部
３９を操作して変化させ、（操舵アンプ部のゲインによ
り操舵信号の送信レベルを変化させる）、この磁界の強
弱を横ずれ検出器８で検出して所定のステアリング操作
がなされることを確認するものである。すなわち、車体
右側の磁界を弱くすると、試験車両７が正規の走行路よ
り左側にずれて走行している状態を再現でき、操舵制御
部１７が正常に機能していれば、左右一対の横ずれ検出
器８が各々検出した磁界の強弱差からずれの方向及び量
を判断し、ステアリングを右側へ操舵して正規の走行路
へ戻すようにアクチュエータが作動してステアリング操
作２０を実施することが確認できる。また、反対に車体
左側の磁界を弱くすると、試験車両７が右側にずれて走
行している状態を再現できるので、左側へ操舵するステ
アリング操作２０の確認をすることもできる。なお、左
右の磁界を同じにしてステアリング操作２０が実施され
ないことを確認すれば、横ずれ検出器８や操舵制御部１
７が正常に作動していることの確認にもなる。従って、
実際のテストコースに出なくても試験車両７の操舵制御
部が正常に作動することを容易に確認できる。
動確認から開始するものとして説明する。パワーステア
リング装着車の場合は必ずエンジン作動状態で実施する
が、他の場合は車載制御部やアクチュエータが独自の電
源を有していればエンジンの作動は不要である。この操
舵制御確認方法は、試験車両７の両側に敷設されている
誘導ケーブル３８から発する磁界の強弱を操舵アンプ部
３９を操作して変化させ、（操舵アンプ部のゲインによ
り操舵信号の送信レベルを変化させる）、この磁界の強
弱を横ずれ検出器８で検出して所定のステアリング操作
がなされることを確認するものである。すなわち、車体
右側の磁界を弱くすると、試験車両７が正規の走行路よ
り左側にずれて走行している状態を再現でき、操舵制御
部１７が正常に機能していれば、左右一対の横ずれ検出
器８が各々検出した磁界の強弱差からずれの方向及び量
を判断し、ステアリングを右側へ操舵して正規の走行路
へ戻すようにアクチュエータが作動してステアリング操
作２０を実施することが確認できる。また、反対に車体
左側の磁界を弱くすると、試験車両７が右側にずれて走
行している状態を再現できるので、左側へ操舵するステ
アリング操作２０の確認をすることもできる。なお、左
右の磁界を同じにしてステアリング操作２０が実施され
ないことを確認すれば、横ずれ検出器８や操舵制御部１
７が正常に作動していることの確認にもなる。従って、
実際のテストコースに出なくても試験車両７の操舵制御
部が正常に作動することを容易に確認できる。
【００１６】次に、ＡＴＣ制御を利用した追突防止制御
部１８の作動確認を実施するが、この場合も車載制御部
やアクチュエータが独自の電源を有していればエンジン
の作動は不要である。このＡＴＣ制御確認方法は、試験
車両７の周囲に配設したＡＴＣループ４０とＡＴＣ照査
器９との間で信号の授受が正しく行われていることを確
認するため、確認操作盤４１から任意の速度指令を出し
て反応を確認するものである。すなわち、ＡＴＣ信号の
授受が正常であれば、速度指令の信号に対して試験車両
７側からＡＴＣループ４０内に存在する旨の在車信号が
出力される。この信号を受信して確認操作盤４１に表示
することにより、ＡＴＣ制御の信号授受が確実に行われ
ていることを確認できる。また、試験車両７はＡＴＣル
ープ４０内に停止しているため、任意の速度指令を出し
てから所定時間経過した時点で重故障（走行不能等の理
由でＡＴＣループ間の移動ができない）と判断すること
ができ、この信号によって再度信号授受を確認できる。
なお、この重故障信号を検出した時点で、緊急ブレーキ
操作２５が作動することも同時に確認できる。
部１８の作動確認を実施するが、この場合も車載制御部
やアクチュエータが独自の電源を有していればエンジン
の作動は不要である。このＡＴＣ制御確認方法は、試験
車両７の周囲に配設したＡＴＣループ４０とＡＴＣ照査
器９との間で信号の授受が正しく行われていることを確
認するため、確認操作盤４１から任意の速度指令を出し
て反応を確認するものである。すなわち、ＡＴＣ信号の
授受が正常であれば、速度指令の信号に対して試験車両
７側からＡＴＣループ４０内に存在する旨の在車信号が
出力される。この信号を受信して確認操作盤４１に表示
することにより、ＡＴＣ制御の信号授受が確実に行われ
ていることを確認できる。また、試験車両７はＡＴＣル
ープ４０内に停止しているため、任意の速度指令を出し
てから所定時間経過した時点で重故障（走行不能等の理
由でＡＴＣループ間の移動ができない）と判断すること
ができ、この信号によって再度信号授受を確認できる。
なお、この重故障信号を検出した時点で、緊急ブレーキ
操作２５が作動することも同時に確認できる。
【００１７】最後はエンジンを作動状態（アイドリング
状態）にして運転制御部１９及び車載制御部１０全体の
作動確認を実施する。この運転制御確認方法は、確認操
作盤４１から任意の操作速度を指令するもので、この指
令はＡＴＣループ４０を介してＡＴＣ照査器９が受信す
る。この指令を受けた車載制御部１０は、運転制御部１
９がクラッチ操作２２及び変速機操作２３を実施して１
速にシフトした後、半クラッチ状態でアクセル操作２１
を実施して試験車両７を発車させる。すなわち、駆動輪
７ａはシャシローラ３４上で実際の走行と同様に回転
し、この反作用でシャシローラ３４が駆動輪７ａと逆方
向に回転するので、路上走行をシャシローラで再現でき
る。こうして発車した試験車両７ａは、指示された走行
速度（以下指令速度）とスピードメータ用のパルス信号
を取込んだ実際の走行速度（以下指令速度）とスピード
メータ用のパルス信号を取込んだ実際の走行速度（以下
メータ速度）との比較に基づいて、メータ速度が指令速
度以下の場合には加速方向の運転操作を実施し、反対に
メータ速度が指令速度以上の場合には減速方向の運転操
作を実施する。従って、指令速度を適宜変更することに
より、実際の無人走行を再現した各種運転操作が確実に
実施されていることを総合的に確認できる。また、試験
車両７ａの走行速度は、シャシローラ３４の回転数から
算出した値が車速表示部３７に表示されるので、試験車
両７のスピードメータ表示を読み取って指令速度に対す
る反応を確認する必要はなく、作動確認作業を容易かつ
安全なものとするのに有効である。なお、以上の実施例
においては、試験車両７をマニュアルトランスミッショ
ン車として説明したが、オートマチックトランスミッシ
ョン車にも適用可能なことは言うまでもなく、この場合
はクラッチ操作が不要となる。
状態）にして運転制御部１９及び車載制御部１０全体の
作動確認を実施する。この運転制御確認方法は、確認操
作盤４１から任意の操作速度を指令するもので、この指
令はＡＴＣループ４０を介してＡＴＣ照査器９が受信す
る。この指令を受けた車載制御部１０は、運転制御部１
９がクラッチ操作２２及び変速機操作２３を実施して１
速にシフトした後、半クラッチ状態でアクセル操作２１
を実施して試験車両７を発車させる。すなわち、駆動輪
７ａはシャシローラ３４上で実際の走行と同様に回転
し、この反作用でシャシローラ３４が駆動輪７ａと逆方
向に回転するので、路上走行をシャシローラで再現でき
る。こうして発車した試験車両７ａは、指示された走行
速度（以下指令速度）とスピードメータ用のパルス信号
を取込んだ実際の走行速度（以下指令速度）とスピード
メータ用のパルス信号を取込んだ実際の走行速度（以下
メータ速度）との比較に基づいて、メータ速度が指令速
度以下の場合には加速方向の運転操作を実施し、反対に
メータ速度が指令速度以上の場合には減速方向の運転操
作を実施する。従って、指令速度を適宜変更することに
より、実際の無人走行を再現した各種運転操作が確実に
実施されていることを総合的に確認できる。また、試験
車両７ａの走行速度は、シャシローラ３４の回転数から
算出した値が車速表示部３７に表示されるので、試験車
両７のスピードメータ表示を読み取って指令速度に対す
る反応を確認する必要はなく、作動確認作業を容易かつ
安全なものとするのに有効である。なお、以上の実施例
においては、試験車両７をマニュアルトランスミッショ
ン車として説明したが、オートマチックトランスミッシ
ョン車にも適用可能なことは言うまでもなく、この場合
はクラッチ操作が不要となる。
【００１８】
【発明の効果】前述した本発明によれば、無人運転シス
テムによる耐久走行試験車両の車載制御部機能が正常に
作動することを実際に走行する耐久走行コース外で実施
できるようになり、次のような効果を奏する。 （１）試験車両の準備、車載制御部機能及び各種の運転
操作を実施するアクチュエータの作動確認作業中も、他
の試験車両は耐久試験を継続できるので、試験の能率が
向上する。 （２）耐久走行コース上に人間が入る必要がなくなるた
め安全性が向上する。 （３）作動確認作業中は、人間が狭い試験車両に乗り込
んで確認・調整等をする必要がなく、作業性が向上す
る。
テムによる耐久走行試験車両の車載制御部機能が正常に
作動することを実際に走行する耐久走行コース外で実施
できるようになり、次のような効果を奏する。 （１）試験車両の準備、車載制御部機能及び各種の運転
操作を実施するアクチュエータの作動確認作業中も、他
の試験車両は耐久試験を継続できるので、試験の能率が
向上する。 （２）耐久走行コース上に人間が入る必要がなくなるた
め安全性が向上する。 （３）作動確認作業中は、人間が狭い試験車両に乗り込
んで確認・調整等をする必要がなく、作業性が向上す
る。
【図１】本発明による車載制御部機能確認システムの一
実施例を示す図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図で
ある。
実施例を示す図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図で
ある。
【図２】図１の車載制御部機能確認システムを備えた無
人走行車両用の耐久試験コースを占め示す平面図であ
る。
人走行車両用の耐久試験コースを占め示す平面図であ
る。
【図３】従来の無人走行車両用の耐久試験コースを示す
平面図である。
平面図である。
【図４】無人運転システムの概要を示す図である。
【図５】無人運転システムの概要を示すブロック図であ
る。
る。
【図６】ＡＴＣ制御による追突防止を説明するための図
である。
である。
１ 耐久走行コース ２ 退避コース ３，３８ 誘導ケーブル ４，５，４０ ＡＴＣループ ７ 試験車両 ８ 横ずれ検出器 ９ ＡＴＣ照査器 １０ 車載制御部 １７ 操舵制御部 １８ 追突防止制御部 １９ 運転制御部 ３１ 確認システム室 ３４ シャシローラ ３５ フライホイール ３６ パルス信号取込み部 ３７ 車速表示部 ３９ 操舵アンプ部 ４１ 確認操作室
Claims (4)
- 【請求項１】走行路の両側に敷設した誘導ケーブルが発
する磁界を検出して進路を定める操舵制御部と、走行路
に形成した複数のＡＴＣループと信号の授受をして走行
速度を制御する追突防止制御部と、運転操作指令信号に
加えて前記操舵制御部及び前記追突防止制御部からの信
号を受けて運転操作用のアクチュエータを作動させる運
転制御部とを具備して成る車載制御部が無人運転するよ
うに構成された無人走行車両の車載制御部機能確認シス
テムにおいて、試験車両の駆動輪を回動自在に支持する
シャシローラと、該シャシローラに直結されて加速及び
減速時の負荷を与えるフライホイールと、試験車両の両
側に配設した誘導ケーブルの磁界を変化させる操舵制御
確認手段と、試験車両の周囲に配設したＡＴＣループに
任意の指令を出すＡＴＣ制御確認手段と、前記シャシロ
ーラの回転をパルス信号として取込む車速検知手段とを
具備して構成したことを特徴とする無人走行車両の車載
制御部機能確認システム。 - 【請求項２】試験車両の両側に配設した誘導ケーブル
と、該誘導ケーブルから発生する磁界の強弱を任意の値
に変化せしめる操舵アンプ部とを具備して操舵制御確認
手段を構成し、試験車両の横ずれ検出器で検出した磁界
の変化が誘導制御部及び車載制御部を介してステアリン
グ操作用のアクチュエータを作動させ、磁界の変化に対
応した所定の操舵がなされることを確認する請求項１記
載の無人走行車両の車載制御部機能確認システムの操舵
制御確認方法。 - 【請求項３】試験車両の周囲に配設したＡＴＣループ
と、該ＡＴＣループ内の試験車両に取付けられたＡＴＣ
照査器との間で信号の授受をする確認操作盤とを具備し
てＡＴＣ制御確認手段を構成し、前記確認操作盤が出力
する任意の指令に対して在車及び重故障の信号を検出す
ることにより、ＡＴＣ信号の所定の授受がなされている
ことを確認すると共に、前記重故障信号の検出で緊急ブ
レーキが作動することも確認する請求項１記載の無人走
行車両の車載制御部機能確認システムのＡＴＣ制御確認
方法。 - 【請求項４】エンジン作動状態で前記シャシローラ上に
駆動輪を支持させた試験車両に前記ＡＴＣ制御確認手段
から任意の速度指令を出すことにより、クラッチ、変速
機、アクセル及び常用ブレーキを操作する各アクチュエ
ータが所定の作動をし、前記試験車両がシャシローラ上
で指令速度まで加速又は減速して指定速度に維持される
ことを確認すると共に、クラッチ、変速機、アクセル及
び常用ブレーキの運転操作が指令どおりに作動すること
を確認する請求項１記載の無人走行車両の車載制御部機
能確認システムの運転制御確認方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3103206A JP2658616B2 (ja) | 1991-04-08 | 1991-04-08 | 無人走行車両の車載制御部機能確認システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3103206A JP2658616B2 (ja) | 1991-04-08 | 1991-04-08 | 無人走行車両の車載制御部機能確認システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04310109A JPH04310109A (ja) | 1992-11-02 |
| JP2658616B2 true JP2658616B2 (ja) | 1997-09-30 |
Family
ID=14348043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3103206A Expired - Fee Related JP2658616B2 (ja) | 1991-04-08 | 1991-04-08 | 無人走行車両の車載制御部機能確認システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2658616B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109141924A (zh) * | 2018-09-12 | 2019-01-04 | 五方智能车科技有限公司 | 一种智能车基本性能的考核与测试方法 |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19990017282A (ko) * | 1997-08-22 | 1999-03-15 | 정몽규 | 무인 자동차 유도 시스템 |
| US6102092A (en) * | 1998-06-17 | 2000-08-15 | Michelin Recherche Et Technique S.A. | Tire having sacrificial bridging |
| US6467517B1 (en) | 1999-06-15 | 2002-10-22 | Michelin Recherche Et Technique S.A. | Tire having sacrificial bridging |
| CN103852264A (zh) * | 2014-03-27 | 2014-06-11 | 北京联合大学 | 一种无人驾驶车辆基本性能测试系统及测试方法 |
| JP7212916B2 (ja) * | 2018-07-03 | 2023-01-26 | 株式会社Zmp | 走行車両の自動テスト走行システム |
| JP7254320B2 (ja) * | 2018-07-03 | 2023-04-10 | 株式会社Zmp | 走行車両の自動テスト走行システム |
| JP7189525B2 (ja) * | 2018-07-17 | 2022-12-14 | 株式会社ブリヂストン | 走行制御装置、走行制御システム、走行制御方法、タイヤ試験装置、及びタイヤ試験方法 |
| CN111121782B (zh) * | 2018-12-28 | 2023-07-04 | 中国人民解放军国防科技大学 | 车载无人机电力巡检的双层路径规划方法与装置 |
| JP7265257B2 (ja) * | 2019-07-22 | 2023-04-26 | 株式会社Zmp | 走行車両の自動走行システム |
| JP7365802B2 (ja) * | 2019-07-22 | 2023-10-20 | 株式会社ブリヂストン | 制御方法、制御装置、制御システムおよびタイヤ試験方法 |
| JP7329215B2 (ja) * | 2019-07-22 | 2023-08-18 | 株式会社Zmp | 走行車両の自動走行システム |
| CN110455554A (zh) * | 2019-09-03 | 2019-11-15 | 酷黑科技（北京）有限公司 | 一种无人车测试系统和方法 |
-
1991
- 1991-04-08 JP JP3103206A patent/JP2658616B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109141924A (zh) * | 2018-09-12 | 2019-01-04 | 五方智能车科技有限公司 | 一种智能车基本性能的考核与测试方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04310109A (ja) | 1992-11-02 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
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