JP2000348289A - 車両間通信による運転制御装置 - Google Patents
車両間通信による運転制御装置Info
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- JP2000348289A JP2000348289A JP11159463A JP15946399A JP2000348289A JP 2000348289 A JP2000348289 A JP 2000348289A JP 11159463 A JP11159463 A JP 11159463A JP 15946399 A JP15946399 A JP 15946399A JP 2000348289 A JP2000348289 A JP 2000348289A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両前方の運転障害に対して当該車両を含む
後続の車両を適切な運転状態に移行させることができる
車両間通信による運転制御装置を提供する。 【解決手段】 車両前方の運転障害を検出すると、その
運転障害に対する目標運転状態を設定し、その目標運転
状態に対応した目標運転情報を送信する。
後続の車両を適切な運転状態に移行させることができる
車両間通信による運転制御装置を提供する。 【解決手段】 車両前方の運転障害を検出すると、その
運転障害に対する目標運転状態を設定し、その目標運転
状態に対応した目標運転情報を送信する。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】本発明は、車両間で情報を送
受信して車両の運転を制御する運転制御装置に関する。
受信して車両の運転を制御する運転制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の運転を制御する運転制御装置とし
て、前方に存在する他車から急ブレーキやスリップ路面
等の走行に必要な情報を受信し、前方車及び自車の情報
を処理した結果を後方に存在する他車に送信し、また、
それら情報に応じて走行の安全を確保するために自車の
走行を制御する装置が例えば、特開平５−２６６３９９
号公報に示されている。
て、前方に存在する他車から急ブレーキやスリップ路面
等の走行に必要な情報を受信し、前方車及び自車の情報
を処理した結果を後方に存在する他車に送信し、また、
それら情報に応じて走行の安全を確保するために自車の
走行を制御する装置が例えば、特開平５−２６６３９９
号公報に示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の運転制御装置においては、前方に存在する車両が
実際に急ブレーキを駆けたり、或いはスリップ路面上を
走行したことにより経験して得た情報が後続の車両に送
信されるものであり、前方の車両の現在位置より先の運
転情報ではなかったので、後続の車両ではそのような情
報を受信しても時間的に役に立たない場合があった。
従来の運転制御装置においては、前方に存在する車両が
実際に急ブレーキを駆けたり、或いはスリップ路面上を
走行したことにより経験して得た情報が後続の車両に送
信されるものであり、前方の車両の現在位置より先の運
転情報ではなかったので、後続の車両ではそのような情
報を受信しても時間的に役に立たない場合があった。
【０００４】そこで、本発明の目的は、車両前方の運転
障害に対して当該車両を含む後続の車両を適切な運転状
態に移行させることができる車両間通信による運転制御
装置を提供することである。
障害に対して当該車両を含む後続の車両を適切な運転状
態に移行させることができる車両間通信による運転制御
装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の車両間通信によ
る運転制御装置は、車両間で情報を送受信して車両の運
転を制御する運転制御装置であって、車両の前方の運転
障害を検出する検出手段と、前記検出手段によって前記
運転障害が検出されたとき前記運転障害に対する目標運
転状態を設定する第１設定手段と、前記目標運転状態に
対応した前記車両の目標運転情報を送信する送信手段
と、を備えたことを特徴としている。
る運転制御装置は、車両間で情報を送受信して車両の運
転を制御する運転制御装置であって、車両の前方の運転
障害を検出する検出手段と、前記検出手段によって前記
運転障害が検出されたとき前記運転障害に対する目標運
転状態を設定する第１設定手段と、前記目標運転状態に
対応した前記車両の目標運転情報を送信する送信手段
と、を備えたことを特徴としている。
【０００６】かかる本発明よれば、車両の前方の運転障
害を検出すると、その運転障害に対する目標運転状態を
設定し、その目標運転状態に対応た目標運転情報を送信
するので、車両前方の運転障害に対して当該車両を含む
後続の車両を適切な運転状態に移行させることができ
る。また、目標運転情報を受信する受信手段と、その受
信手段によって受信された目標運転情報に応じて目標運
転状態を設定する第２設定手段とを含むことにより、後
続の車両では第２設定手段で設定された目標運転状態に
対応して車両の運転を制御すると共に、目標運転状態に
対応した目標運転情報を送信するので、運転障害を直接
検出できない車両を適切な運転状態に早急に移行させる
ことができる。
害を検出すると、その運転障害に対する目標運転状態を
設定し、その目標運転状態に対応た目標運転情報を送信
するので、車両前方の運転障害に対して当該車両を含む
後続の車両を適切な運転状態に移行させることができ
る。また、目標運転情報を受信する受信手段と、その受
信手段によって受信された目標運転情報に応じて目標運
転状態を設定する第２設定手段とを含むことにより、後
続の車両では第２設定手段で設定された目標運転状態に
対応して車両の運転を制御すると共に、目標運転状態に
対応した目標運転情報を送信するので、運転障害を直接
検出できない車両を適切な運転状態に早急に移行させる
ことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明による運転制御
装置を示している。この運転制御装置は、車両（図示せ
ず）に搭載されており、情報検出部として自車位置検出
部２、車両運転状況センサ４及び無線通信機６を備えて
いる。
照しつつ詳細に説明する。図１は本発明による運転制御
装置を示している。この運転制御装置は、車両（図示せ
ず）に搭載されており、情報検出部として自車位置検出
部２、車両運転状況センサ４及び無線通信機６を備えて
いる。
【０００８】自車位置検出部２はＧＰＳアンテナ１に接
続されたＧＰＳ装置からなり、人工衛星から送信された
電波をＧＰＳアンテナ１を介して受信し、受信信号に基
づいて現在の自車位置及び進行方位を含む自車位置情報
を演算して検出する。また、その演算の際には地図デー
タ記憶部９に記憶された地図データを用いて自車位置情
報を補正することが行われている。
続されたＧＰＳ装置からなり、人工衛星から送信された
電波をＧＰＳアンテナ１を介して受信し、受信信号に基
づいて現在の自車位置及び進行方位を含む自車位置情報
を演算して検出する。また、その演算の際には地図デー
タ記憶部９に記憶された地図データを用いて自車位置情
報を補正することが行われている。
【０００９】車両運転状況センサ４は図示しないが、車
速を検出する速度センサ、車両の加速度を検出する加速
度センサ、ブレーキの作動を検出するブレーキスイッ
チ、車両の方向指示操作を検出する方向指示スイッチ、
自車とその前後を走行中の車両との距離、すなわち車間
距離をレーザー光或いは電波等によって計測する車間距
離センサ、自車前方の障害物をカメラ映像、赤外線、或
いは超音波等によって検出し、その障害物までの距離を
計測する障害物センサ、ステアリング操舵量を検出する
操舵センサ、車両の方位変化を検出するヨーレートセン
サ、車両のスロットル弁の開度を検出するスロットル開
度センサ等のセンサを備えている。また、障害物センサ
は、車間距離センサとの相互補完ができる。
速を検出する速度センサ、車両の加速度を検出する加速
度センサ、ブレーキの作動を検出するブレーキスイッ
チ、車両の方向指示操作を検出する方向指示スイッチ、
自車とその前後を走行中の車両との距離、すなわち車間
距離をレーザー光或いは電波等によって計測する車間距
離センサ、自車前方の障害物をカメラ映像、赤外線、或
いは超音波等によって検出し、その障害物までの距離を
計測する障害物センサ、ステアリング操舵量を検出する
操舵センサ、車両の方位変化を検出するヨーレートセン
サ、車両のスロットル弁の開度を検出するスロットル開
度センサ等のセンサを備えている。また、障害物センサ
は、車間距離センサとの相互補完ができる。
【００１０】無線通信機６は、他の車両と通信を行うた
めに備えられており、アンテナ３を介して無線信号を送
受信する。無線信号が搬送する情報信号の内容としては
自車情報を含む状況データであり、例えば、自車ＩＤ、
現在の自車位置、道路上の次の交差点（位置、番号）、
自車速度、自車加速度、進行方位、進路、交差点までの
到達時間、受信相手／台数、障害物がある。
めに備えられており、アンテナ３を介して無線信号を送
受信する。無線信号が搬送する情報信号の内容としては
自車情報を含む状況データであり、例えば、自車ＩＤ、
現在の自車位置、道路上の次の交差点（位置、番号）、
自車速度、自車加速度、進行方位、進路、交差点までの
到達時間、受信相手／台数、障害物がある。
【００１１】自車位置検出部２、車両運転状況センサ４
及び無線通信機６にはコントローラ１０が接続されてい
る。コントローラ１０はマイクロコンピュータからな
り、後述する制御動作を行う。コントローラ１０にはデ
ィスプレイ１１及び車両制御装置１２が接続されてい
る。ディスプレイ１１は車両内において運転者や同乗者
に自車状況を告知するためのものであり、コントローラ
１０からの表示指令に応じて自車状況を表示する。車両
制御装置１２は例えば、車両のブレーキ（図示せず）を
ブレーキ指令に応じて自動的に制御するブレーキ制御装
置である。ブレーキ制御装置としては車両の速度制御を
なすものであれば良く、例えば、車載内燃エンジンのス
ロットル弁制御装置、エンジン回転数制御装置、変速機
制御装置又は燃料噴射制御装置であっても良い。また、
これ以外の装置として、操舵角を制御する操舵制御装置
等もある。
及び無線通信機６にはコントローラ１０が接続されてい
る。コントローラ１０はマイクロコンピュータからな
り、後述する制御動作を行う。コントローラ１０にはデ
ィスプレイ１１及び車両制御装置１２が接続されてい
る。ディスプレイ１１は車両内において運転者や同乗者
に自車状況を告知するためのものであり、コントローラ
１０からの表示指令に応じて自車状況を表示する。車両
制御装置１２は例えば、車両のブレーキ（図示せず）を
ブレーキ指令に応じて自動的に制御するブレーキ制御装
置である。ブレーキ制御装置としては車両の速度制御を
なすものであれば良く、例えば、車載内燃エンジンのス
ロットル弁制御装置、エンジン回転数制御装置、変速機
制御装置又は燃料噴射制御装置であっても良い。また、
これ以外の装置として、操舵角を制御する操舵制御装置
等もある。
【００１２】なお、アンテナ３及び車両運転状況センサ
４が検出手段に相当し、コントローラ１０が目標運転状
態を設定する第１及び第２設定手段に相当し、車両制御
装置１２が車両制御手段に相当し、無線通信機６が送信
手段及び受信手段に相当する。次に、コントローラ１０
の制御動作について図２のフローチャートを用いて説明
する。なお、この制御動作は所定時間（例えば、１００
msec)毎に繰り返し実行される。
４が検出手段に相当し、コントローラ１０が目標運転状
態を設定する第１及び第２設定手段に相当し、車両制御
装置１２が車両制御手段に相当し、無線通信機６が送信
手段及び受信手段に相当する。次に、コントローラ１０
の制御動作について図２のフローチャートを用いて説明
する。なお、この制御動作は所定時間（例えば、１００
msec)毎に繰り返し実行される。
【００１３】コントローラ１０は、制御動作において先
ず、自車位置検出部２から自車位置データを得る（ステ
ップＳ１）。そして、車両運転状況センサ４から運転状
況データを得ると共に無線通信機６から情報を得て（ス
テップＳ２）、運転状況データ又は無線通信機６から得
た情報から運転障害が存在するかを判別する（ステップ
Ｓ３）。運転障害とは車両の運転の障害となる事柄であ
り、自車前方の障害物、自車の不調、自車前方工事中等
である。例えば、障害物センサで自車前方の障害物を検
知したり、スロットル弁開度センサでスロットル弁が開
弁しているにも拘わらず車速が低下していく場合にはガ
ス欠等の自車不調を検知したり、工事関係車両から送信
された情報を無線通信機６で受信して前方で工事を行っ
ていることを検知する。
ず、自車位置検出部２から自車位置データを得る（ステ
ップＳ１）。そして、車両運転状況センサ４から運転状
況データを得ると共に無線通信機６から情報を得て（ス
テップＳ２）、運転状況データ又は無線通信機６から得
た情報から運転障害が存在するかを判別する（ステップ
Ｓ３）。運転障害とは車両の運転の障害となる事柄であ
り、自車前方の障害物、自車の不調、自車前方工事中等
である。例えば、障害物センサで自車前方の障害物を検
知したり、スロットル弁開度センサでスロットル弁が開
弁しているにも拘わらず車速が低下していく場合にはガ
ス欠等の自車不調を検知したり、工事関係車両から送信
された情報を無線通信機６で受信して前方で工事を行っ
ていることを検知する。
【００１４】ステップＳ３にて運転障害が存在すること
を判別した場合には、その運転障害に対する自車目標運
転状態を設定する（ステップＳ４）。自車目標運転状態
については運転障害に対応して、走行車速から必要な減
速パターン等を設定する。例えば、目標設定した運転障
害手前の所定の場所に自車を停止させるための減速パタ
ーンとして、最初は減速度を弱めに設定して運転者に減
速することを促し、それでも運転者が減速する意志がな
いと判断したときには減速度を強めて所定の場所に停止
させるような減速パターン等がある。その目標運転状態
に対する運転制御指令を車両制御装置１２に対して発生
し（ステップＳ５）、また、その自車目標運転状態に対
応して目標運転情報信号を無線通信機６に送信させる
（ステップＳ６）。目標運転情報信号は、自車の自車Ｉ
Ｄ及び現在の時刻と共に目標運転状態に対応した自車位
置、到達時間、速度、加速度、進路等の自車情報を示
す。なお、ステップＳ４の自車目標運転状態の設定が第
１設定手段に対応する。
を判別した場合には、その運転障害に対する自車目標運
転状態を設定する（ステップＳ４）。自車目標運転状態
については運転障害に対応して、走行車速から必要な減
速パターン等を設定する。例えば、目標設定した運転障
害手前の所定の場所に自車を停止させるための減速パタ
ーンとして、最初は減速度を弱めに設定して運転者に減
速することを促し、それでも運転者が減速する意志がな
いと判断したときには減速度を強めて所定の場所に停止
させるような減速パターン等がある。その目標運転状態
に対する運転制御指令を車両制御装置１２に対して発生
し（ステップＳ５）、また、その自車目標運転状態に対
応して目標運転情報信号を無線通信機６に送信させる
（ステップＳ６）。目標運転情報信号は、自車の自車Ｉ
Ｄ及び現在の時刻と共に目標運転状態に対応した自車位
置、到達時間、速度、加速度、進路等の自車情報を示
す。なお、ステップＳ４の自車目標運転状態の設定が第
１設定手段に対応する。
【００１５】ステップＳ３にて運転障害が存在しないこ
とを判別した場合には、無線通信機６によって受信され
た受信信号から自車周囲の車両についての目標運転情報
信号があるか否かを判別する（ステップＳ７）。目標運
転情報信号がある場合にはその目標運転情報信号が示す
内容に応じて自車目標運転状態を設定する（ステップＳ
８）。ステップＳ８にて自車目標運転状態を設定した後
は、ステップＳ５及びＳ６を実行する。なお、ステップ
Ｓ８の自車目標運転状態の設定が第２設定手段に対応す
る。
とを判別した場合には、無線通信機６によって受信され
た受信信号から自車周囲の車両についての目標運転情報
信号があるか否かを判別する（ステップＳ７）。目標運
転情報信号がある場合にはその目標運転情報信号が示す
内容に応じて自車目標運転状態を設定する（ステップＳ
８）。ステップＳ８にて自車目標運転状態を設定した後
は、ステップＳ５及びＳ６を実行する。なお、ステップ
Ｓ８の自車目標運転状態の設定が第２設定手段に対応す
る。
【００１６】ステップＳ５にて発生された運転制御指令
が車両制御装置１２に供給されると、車両制御装置１２
は運転制御指令に応じて自車目標運転状態に達するよう
に例えば、自車のブレーキを制御するのである。図３
は、かかる運転制御装置を搭載した車両Ａ，Ｂ，Ｃが同
一方向に走行する場合の動作例を示している。図３に示
すように車両Ａを先頭にして車両Ａ，Ｂ，Ｃの順に走行
しているとする。先頭車両Ａの前方に障害物Ｓがある
と、先ず、先頭車両Ａの車両運転状況センサ４がその障
害物Ｓを検出することになる。よって、車両Ａのコント
ローラ１０はステップＳ３の実行によって車両運転状況
センサ４から得た運転状況データに応じて障害物Ｓの存
在を判別する。障害物Ｓの存在を判別したときにはステ
ップＳ４にて障害物Ｓに対する自車目標運転状態が設定
される。すなわち、障害物Ｓの位置直前での停止が自車
目標運転状態となる。ステップＳ５では目標運転状態に
対する運転制御指令が車両Ａのコントローラ１０から車
両制御装置１２に対して発生される。すなわち、現在の
自車位置から障害物Ｓまでの距離は自車位置検出部２か
らの自車位置データ及び車両運転状況センサ４からの運
転状況データに応じて算出することができるので、現在
の自車位置から障害物Ｓの直前の目標停止位置までの距
離に応じた停止の運転制御指令が車両制御装置１２に発
生される。車両制御装置１２は運転制御指令に応答して
障害物Ｓの直前の目標停止位置にて車両を停止させるよ
うにブレーキ制御を開始する。ステップＳ６では自車目
標運転状態に対応して停止の際の自車位置、到達時間を
少なくとも示す目標自車情報信号が無線通信機６から無
線信号として送信される。目標自車情報信号には車両の
自車ＩＤ及び現在の時刻が含まれるが、更に障害物Ｓの
存在での停止のような運転障害の内容及び車両のも含ん
でも良い。車両Ａでは障害物Ｓの直前に停止するまでに
亘ってこの目標自車情報信号をその内容を更新しつつ繰
り返し送信することが行われるのである。
が車両制御装置１２に供給されると、車両制御装置１２
は運転制御指令に応じて自車目標運転状態に達するよう
に例えば、自車のブレーキを制御するのである。図３
は、かかる運転制御装置を搭載した車両Ａ，Ｂ，Ｃが同
一方向に走行する場合の動作例を示している。図３に示
すように車両Ａを先頭にして車両Ａ，Ｂ，Ｃの順に走行
しているとする。先頭車両Ａの前方に障害物Ｓがある
と、先ず、先頭車両Ａの車両運転状況センサ４がその障
害物Ｓを検出することになる。よって、車両Ａのコント
ローラ１０はステップＳ３の実行によって車両運転状況
センサ４から得た運転状況データに応じて障害物Ｓの存
在を判別する。障害物Ｓの存在を判別したときにはステ
ップＳ４にて障害物Ｓに対する自車目標運転状態が設定
される。すなわち、障害物Ｓの位置直前での停止が自車
目標運転状態となる。ステップＳ５では目標運転状態に
対する運転制御指令が車両Ａのコントローラ１０から車
両制御装置１２に対して発生される。すなわち、現在の
自車位置から障害物Ｓまでの距離は自車位置検出部２か
らの自車位置データ及び車両運転状況センサ４からの運
転状況データに応じて算出することができるので、現在
の自車位置から障害物Ｓの直前の目標停止位置までの距
離に応じた停止の運転制御指令が車両制御装置１２に発
生される。車両制御装置１２は運転制御指令に応答して
障害物Ｓの直前の目標停止位置にて車両を停止させるよ
うにブレーキ制御を開始する。ステップＳ６では自車目
標運転状態に対応して停止の際の自車位置、到達時間を
少なくとも示す目標自車情報信号が無線通信機６から無
線信号として送信される。目標自車情報信号には車両の
自車ＩＤ及び現在の時刻が含まれるが、更に障害物Ｓの
存在での停止のような運転障害の内容及び車両のも含ん
でも良い。車両Ａでは障害物Ｓの直前に停止するまでに
亘ってこの目標自車情報信号をその内容を更新しつつ繰
り返し送信することが行われるのである。
【００１７】一方、車両Ａの後続する車両Ｂは障害物Ｓ
の存在を自らの車両運転状況センサ４の出力に基づいて
判別することができない状態であれば、車両Ｂのコント
ローラ１０はステップＳ７を実行することになる。ステ
ップＳ７においては車両Ｂの無線通信機６によって受信
された受信信号から自車周囲の車両Ａについての目標運
転情報信号があると判別されるので、その目標運転情報
信号が示す内容に応じて自車目標運転状態がステップＳ
８にて設定される。車両Ｂのコントローラ１０では受信
した目標運転情報信号の内容から車両Ａの目標停止位置
が分かるので、ステップＳ８にてそれに応じて自車目標
運転状態が設定される。そして、この車両Ｂの自車目標
運転状態は、車両Ａの目標停止位置と同一位置では衝突
してしまうので、車両Ａの目標停止位置より手前の位置
での停止とされる。車両Ｂのコントローラ１０は、現在
の自車位置から車両Ｂの目標停止位置までの距離は自車
位置検出部２から自車位置データ及び車両運転状況セン
サ４から運転状況データに応じて算出することができる
ので、ステップＳ５にて現在の自車位置から車両Ｂの目
標停止位置までの距離に応じた停止の運転制御指令が車
両Ｂの車両制御装置１２に対して発生される。車両Ｂの
車両制御装置１２は運転制御指令に応答して目標停止位
置にて車両を停止させるようにブレーキ制御を開始す
る。ステップＳ６では自車目標運転状態に対応して停止
の際の自車位置、到達時間を少なくとも示す目標自車情
報信号が車両Ｂの無線通信機６から無線信号として送信
される。車両Ｂでも目標停止位置に停止するまではこの
目標自車情報信号をその内容を更新しつつ繰り返し送信
することが行われるのである。
の存在を自らの車両運転状況センサ４の出力に基づいて
判別することができない状態であれば、車両Ｂのコント
ローラ１０はステップＳ７を実行することになる。ステ
ップＳ７においては車両Ｂの無線通信機６によって受信
された受信信号から自車周囲の車両Ａについての目標運
転情報信号があると判別されるので、その目標運転情報
信号が示す内容に応じて自車目標運転状態がステップＳ
８にて設定される。車両Ｂのコントローラ１０では受信
した目標運転情報信号の内容から車両Ａの目標停止位置
が分かるので、ステップＳ８にてそれに応じて自車目標
運転状態が設定される。そして、この車両Ｂの自車目標
運転状態は、車両Ａの目標停止位置と同一位置では衝突
してしまうので、車両Ａの目標停止位置より手前の位置
での停止とされる。車両Ｂのコントローラ１０は、現在
の自車位置から車両Ｂの目標停止位置までの距離は自車
位置検出部２から自車位置データ及び車両運転状況セン
サ４から運転状況データに応じて算出することができる
ので、ステップＳ５にて現在の自車位置から車両Ｂの目
標停止位置までの距離に応じた停止の運転制御指令が車
両Ｂの車両制御装置１２に対して発生される。車両Ｂの
車両制御装置１２は運転制御指令に応答して目標停止位
置にて車両を停止させるようにブレーキ制御を開始す
る。ステップＳ６では自車目標運転状態に対応して停止
の際の自車位置、到達時間を少なくとも示す目標自車情
報信号が車両Ｂの無線通信機６から無線信号として送信
される。車両Ｂでも目標停止位置に停止するまではこの
目標自車情報信号をその内容を更新しつつ繰り返し送信
することが行われるのである。
【００１８】車両Ａに後続する車両Ｃでは車両Ｂと同様
の動作が行われる。車両Ｃの目標停止位置は車両Ｂの目
標停止位置より手前となるように目標運転状態として設
定される。このように車両Ａ，Ｂ，Ｃにおいてコントロ
ーラ１０が制御動作を各々行うことにより、障害物Ｓに
対して車両Ａ，Ｂ，Ｃは互いに衝突することなく緊急停
止することができる。また、目標自車情報信号は更新さ
れて送信されるが、少なくとも１回受信すれば、危険を
回避する運転制御を開始することができる。
の動作が行われる。車両Ｃの目標停止位置は車両Ｂの目
標停止位置より手前となるように目標運転状態として設
定される。このように車両Ａ，Ｂ，Ｃにおいてコントロ
ーラ１０が制御動作を各々行うことにより、障害物Ｓに
対して車両Ａ，Ｂ，Ｃは互いに衝突することなく緊急停
止することができる。また、目標自車情報信号は更新さ
れて送信されるが、少なくとも１回受信すれば、危険を
回避する運転制御を開始することができる。
【００１９】なお、上記した実施例においては、運転障
害として障害物の存在を示したが、本発明はこれに限定
されない。例えば、工事中、事故現場等を運転障害とす
ることができる。また、目標運転状態としては進行方向
前方における所定位置及びそこでの速度、加速度等であ
り、必ずしも停止である必要はない、例えば、障害物近
傍において所定速度までの減速を目標運転状態としても
良い。
害として障害物の存在を示したが、本発明はこれに限定
されない。例えば、工事中、事故現場等を運転障害とす
ることができる。また、目標運転状態としては進行方向
前方における所定位置及びそこでの速度、加速度等であ
り、必ずしも停止である必要はない、例えば、障害物近
傍において所定速度までの減速を目標運転状態としても
良い。
【００２０】
【発明の効果】以上の如く、本発明の運転制御装置によ
れば、車両の前方の運転障害を検出すると、その運転障
害に対する目標運転状態を設定し、その目標運転状態に
対応した目標運転情報を送信するので、車両前方の運転
障害に対して当該車両を含む後続の車両を適切な運転状
態に移行させることができる。
れば、車両の前方の運転障害を検出すると、その運転障
害に対する目標運転状態を設定し、その目標運転状態に
対応した目標運転情報を送信するので、車両前方の運転
障害に対して当該車両を含む後続の車両を適切な運転状
態に移行させることができる。
【００２１】また、後続の車両では目標運転情報を受信
すると、その受信目標運転情報に応じて目標運転状態を
設定し、その目標運転状態に対応した目標運転情報を送
信するので、運転障害を直接検出できない車両を適切な
運転状態に早急に移行させることができる。
すると、その受信目標運転情報に応じて目標運転状態を
設定し、その目標運転状態に対応した目標運転情報を送
信するので、運転障害を直接検出できない車両を適切な
運転状態に早急に移行させることができる。
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】図１の装置中のコントローラの制御動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図３】図１の装置を搭載して走行する車両Ａ，Ｂ，Ｃ
の動作例を説明するための図である。
の動作例を説明するための図である。
１，３ アンテナ ２ 自車位置検出部 ４ 車両運転状況センサ ６ 無線通信機 １０ コントローラ １１ ディスプレイ １２ 車両制御装置
フロントページの続き (72)発明者 土田 浩達 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC02 CC03 CC11 CC12 FF05 FF13 LL01 LL09
Claims (2)
- 【請求項１】 車両間で情報を送受信して車両の運転を
制御する運転制御装置であって、 車両の前方の運転障害を検出する検出手段と、 前記検出手段によって前記運転障害が検出されたとき前
記運転障害に対する目標運転状態を設定する第１設定手
段と、 前記目標運転状態に対応した前記車両の目標運転情報を
送信する送信手段と、を備えたことを特徴とする運転制
御装置。 - 【請求項２】 前記目標運転情報を受信する受信手段
と、 前記受信手段によって受信された前記目標運転情報に応
じて前記目標運転状態を設定する第２設定手段と、を含
むことを特徴とする請求項１記載の運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11159463A JP2000348289A (ja) | 1999-06-07 | 1999-06-07 | 車両間通信による運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11159463A JP2000348289A (ja) | 1999-06-07 | 1999-06-07 | 車両間通信による運転制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000348289A true JP2000348289A (ja) | 2000-12-15 |
Family
ID=15694324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11159463A Pending JP2000348289A (ja) | 1999-06-07 | 1999-06-07 | 車両間通信による運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000348289A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002269695A (ja) * | 2001-03-08 | 2002-09-20 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | 前方障害物衝突防止支援システム |
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Citations (2)
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-
1999
- 1999-06-07 JP JP11159463A patent/JP2000348289A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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