JP2002269695A - 前方障害物衝突防止支援システム - Google Patents
前方障害物衝突防止支援システムInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行する車両が、前方の障害物または前方に
障害物が発生したことによって、減速停止する前方の車
両に衝突するのを防止する前方障害物衝突防止システム
を提供すること。 【解決手段】 車両がサービスエリアに入る際に、障害
物への接近時における前方障害物衝突防止情報提供のサ
ービスがあることを認識するとともに自車の走行位置及
び障害物までの距離を把握し、自車の位置計算を開始す
る一方、路側インフラにより障害物・車両情報を入手
し、障害物が存在する場合には減速して停止可能な減速
開始位置において減速する情報をドライバに提供する。
障害物が発生したことによって、減速停止する前方の車
両に衝突するのを防止する前方障害物衝突防止システム
を提供すること。 【解決手段】 車両がサービスエリアに入る際に、障害
物への接近時における前方障害物衝突防止情報提供のサ
ービスがあることを認識するとともに自車の走行位置及
び障害物までの距離を把握し、自車の位置計算を開始す
る一方、路側インフラにより障害物・車両情報を入手
し、障害物が存在する場合には減速して停止可能な減速
開始位置において減速する情報をドライバに提供する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行支援道路シス
テム（ＡＨＳ）に関する。詳しくは、本発明は、走行す
る車両が、前方に発生した障害物または減速停止しよう
とする前方を走行する車両に気付くのが遅れたなどで運
転者の減速開始動作が遅れ、障害物または障害物手前で
減速停止する自車両の前方を走行する車両と衝突するの
を、車両事故等による障害物が発生し易い地点から所定
距離離れた地点までに設置されたサービスエリアにおい
て、路側インフラとの信号授受により防止するシステム
に関するもので、例えば高速道、一般道路の交通信号制
御分野で利用される。
テム（ＡＨＳ）に関する。詳しくは、本発明は、走行す
る車両が、前方に発生した障害物または減速停止しよう
とする前方を走行する車両に気付くのが遅れたなどで運
転者の減速開始動作が遅れ、障害物または障害物手前で
減速停止する自車両の前方を走行する車両と衝突するの
を、車両事故等による障害物が発生し易い地点から所定
距離離れた地点までに設置されたサービスエリアにおい
て、路側インフラとの信号授受により防止するシステム
に関するもので、例えば高速道、一般道路の交通信号制
御分野で利用される。
【０００２】
【従来の技術】従来は、道路における前方の障害物への
衝突を防止するために、専ら人間の視覚と状況判断に頼
ってきた。また減速停止する前方の車両に衝突しない様
に減速停止を行うためにも、同様に人間の視覚と状況判
断に頼っていた。
衝突を防止するために、専ら人間の視覚と状況判断に頼
ってきた。また減速停止する前方の車両に衝突しない様
に減速停止を行うためにも、同様に人間の視覚と状況判
断に頼っていた。
【０００３】従って、道路を走行する車両のドライバに
よるうっかりミスや判断ミス等による前方障害物衝突事
故が避けられず、道路における交通事故の発生が絶えな
いという問題があった。
よるうっかりミスや判断ミス等による前方障害物衝突事
故が避けられず、道路における交通事故の発生が絶えな
いという問題があった。
【０００４】これに対して、特願平１１−３０４９１５
号には、路側インフラと、固定点情報検出センサと、固
定点情報検出センサや自車両位置検出センサ、周辺状況
検出センサ、自車両状態検出センサ等のセンサ群、およ
び路車間通信装置、車載処理装置、車両制御装置、車両
ＨＭＩの各種装置を搭載したＡＨＳ車両とによる前方障
害物衝突を防止するシステムが記載されている。しか
し、この場合にも路側インフラの整備途上における過渡
期においては車両を所有するドライバの負担が大きいと
いう問題があった。
号には、路側インフラと、固定点情報検出センサと、固
定点情報検出センサや自車両位置検出センサ、周辺状況
検出センサ、自車両状態検出センサ等のセンサ群、およ
び路車間通信装置、車載処理装置、車両制御装置、車両
ＨＭＩの各種装置を搭載したＡＨＳ車両とによる前方障
害物衝突を防止するシステムが記載されている。しか
し、この場合にも路側インフラの整備途上における過渡
期においては車両を所有するドライバの負担が大きいと
いう問題があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、前
記のような従来の問題点を解決し、走行する複数車両へ
の安全な走行を支援し、車両相互の前方障害物衝突を防
止することができ、玉突き衝突などの多重事故、重大事
故を防止することができる前方障害物衝突防止システム
を安価に提供することを目的とする。
記のような従来の問題点を解決し、走行する複数車両へ
の安全な走行を支援し、車両相互の前方障害物衝突を防
止することができ、玉突き衝突などの多重事故、重大事
故を防止することができる前方障害物衝突防止システム
を安価に提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、走行する車が前方の障害物に衝
突するのを路側に設置されたセンサにおいて検出し、路
側インフラとの信号授受により防止するシステムであっ
て、車両が予め設定されたサービスエリアに入ると、路
車間通信設備からサービスエリアの開始信号を受けて前
方障害物衝突防止情報提供のサービスがあることを認識
する一方、路側インフラより前方の障害物情報を入手
し、それに関する情報をドライバに提供することを特徴
とする。
に、請求項１の発明は、走行する車が前方の障害物に衝
突するのを路側に設置されたセンサにおいて検出し、路
側インフラとの信号授受により防止するシステムであっ
て、車両が予め設定されたサービスエリアに入ると、路
車間通信設備からサービスエリアの開始信号を受けて前
方障害物衝突防止情報提供のサービスがあることを認識
する一方、路側インフラより前方の障害物情報を入手
し、それに関する情報をドライバに提供することを特徴
とする。
【０００７】請求項２の発明は、走行する車が前方の障
害物発生によって減速停止する前方の走行車両に衝突す
るのを、路側に設置されたセンサにおいて検出し、路側
インフラと信号授受により防止するシステムであって、
車両が予め設定されたサービスエリアに入ると、路車間
通信設備からサービスエリアの開始信号を受けて前方障
害物衝突防止情報提供のサービスがあること認識する一
方、路側インフラより前方で減速停止に関する情報をド
ライバに提供することを特徴とする。
害物発生によって減速停止する前方の走行車両に衝突す
るのを、路側に設置されたセンサにおいて検出し、路側
インフラと信号授受により防止するシステムであって、
車両が予め設定されたサービスエリアに入ると、路車間
通信設備からサービスエリアの開始信号を受けて前方障
害物衝突防止情報提供のサービスがあること認識する一
方、路側インフラより前方で減速停止に関する情報をド
ライバに提供することを特徴とする。
【０００８】請求項３の発明は、走行する車が前方の障
害物または前方の障害物発生によって減速停止する前方
の走行車両に衝突するのを、路側に設置されたセンサに
おいて検出し、路側インフラとの信号授受により防止す
るシステムであって、車両が予め設定されたサービスエ
リアに入ると、路車間通信設備からサービスエリアの開
始信号を受けて前方障害物衝突防止情報提供のサービス
があることを認識する一方、路側インフラより前方の障
害物、または前方で減速停止する車両に関する情報をド
ライバに提供することを特徴とする。
害物または前方の障害物発生によって減速停止する前方
の走行車両に衝突するのを、路側に設置されたセンサに
おいて検出し、路側インフラとの信号授受により防止す
るシステムであって、車両が予め設定されたサービスエ
リアに入ると、路車間通信設備からサービスエリアの開
始信号を受けて前方障害物衝突防止情報提供のサービス
があることを認識する一方、路側インフラより前方の障
害物、または前方で減速停止する車両に関する情報をド
ライバに提供することを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面を参照
して説明する。図１は本システムの全体甲製図であり、
同図において各設備の台数は設置部位、路側設備の監視
範囲などによって複数になる場合があるが、ここでは台
数を考慮しない構成となっている。また、図中の入出力
データは本システムの基本となるデータのみを示してい
る。
して説明する。図１は本システムの全体甲製図であり、
同図において各設備の台数は設置部位、路側設備の監視
範囲などによって複数になる場合があるが、ここでは台
数を考慮しない構成となっている。また、図中の入出力
データは本システムの基本となるデータのみを示してい
る。
【００１０】システムを構成する路側インフラとしての
路側設備及び車両の車載装置の機能内容について説明す
る。路側設備としては、路側に車両及び障害物検出設備
１、路側処理設備２、路側データベース３、及び、路車
間通信設備４があり、それぞれ次のような機能がある。
車両および障害物検出装置１は障害物の発生、走行中の
二輪車を含む車両の位置、速度などの挙動を検出する。
路側処理設備２は走行支援情報作成設備を含むもので、
本サービスのメインとなる演算処理装置であり、入力デ
ータの処理、出力データの作成処理が主な機能である。
路側データベース３はサービスに必要なデータが保存さ
れているデータベースであり、本サービス対応では対象
とする道路線形を保持し、路側処理施設２からのアクセ
スによりそれらの情報を提供する。路車間通信設備４は
サービスエリアを通信範囲として路側と車両との通信を
行い、本サービス対応では障害物情報、周辺車両情報、
警報、道路線形が車両に送るメインの情報である。ま
た、車両側では、路車間通信の接続が確立することによ
り自車両がサービスエリアに入ったことを認識し、接続
が遮断することによりサービスエリアからでたことを認
識する。
路側設備及び車両の車載装置の機能内容について説明す
る。路側設備としては、路側に車両及び障害物検出設備
１、路側処理設備２、路側データベース３、及び、路車
間通信設備４があり、それぞれ次のような機能がある。
車両および障害物検出装置１は障害物の発生、走行中の
二輪車を含む車両の位置、速度などの挙動を検出する。
路側処理設備２は走行支援情報作成設備を含むもので、
本サービスのメインとなる演算処理装置であり、入力デ
ータの処理、出力データの作成処理が主な機能である。
路側データベース３はサービスに必要なデータが保存さ
れているデータベースであり、本サービス対応では対象
とする道路線形を保持し、路側処理施設２からのアクセ
スによりそれらの情報を提供する。路車間通信設備４は
サービスエリアを通信範囲として路側と車両との通信を
行い、本サービス対応では障害物情報、周辺車両情報、
警報、道路線形が車両に送るメインの情報である。ま
た、車両側では、路車間通信の接続が確立することによ
り自車両がサービスエリアに入ったことを認識し、接続
が遮断することによりサービスエリアからでたことを認
識する。
【００１１】簡易ＡＨＳ車１１の車載装置としては、路
車間通信装置１２、車載処理装置１３、車両ＨＭＩ（ヒ
ューマン・マシン・インターフェース）１４よりなるＡ
ＨＳ用車載端末１５があり、それぞれ次の機能を持つ。
路車間通信装置１２は路側処理設備と自車両の通信を行
うものであり、路側インフラからの情報を受け取るとと
もに、路車間通信の接続が確立することにより自車両が
サービスエリアに入ったことを認識し、接続が遮断する
ことによりサービスエリアからでたことを認識する。車
載処理装置１３は自車両で必要となる情報提供や計算や
判定を行う装置であり、本サービス対応では交差点に入
る交差車両の存在の情報提供の必要性を判定を行い、情
報提供の必要がある場合には車両ＨＭＩ１４に出力の指
示を出す。車両ＨＭＩ１４はドライバと情報交換する装
置である。本車両は、通常の車両にＡＨＳ用車載端末１
５を搭載することの簡単な処置でＡＨＳ車両として路側
インフラとの信号授受する機能を取得することができる
ことから、簡易ＡＨＳ車両と呼称する。
車間通信装置１２、車載処理装置１３、車両ＨＭＩ（ヒ
ューマン・マシン・インターフェース）１４よりなるＡ
ＨＳ用車載端末１５があり、それぞれ次の機能を持つ。
路車間通信装置１２は路側処理設備と自車両の通信を行
うものであり、路側インフラからの情報を受け取るとと
もに、路車間通信の接続が確立することにより自車両が
サービスエリアに入ったことを認識し、接続が遮断する
ことによりサービスエリアからでたことを認識する。車
載処理装置１３は自車両で必要となる情報提供や計算や
判定を行う装置であり、本サービス対応では交差点に入
る交差車両の存在の情報提供の必要性を判定を行い、情
報提供の必要がある場合には車両ＨＭＩ１４に出力の指
示を出す。車両ＨＭＩ１４はドライバと情報交換する装
置である。本車両は、通常の車両にＡＨＳ用車載端末１
５を搭載することの簡単な処置でＡＨＳ車両として路側
インフラとの信号授受する機能を取得することができる
ことから、簡易ＡＨＳ車両と呼称する。
【００１２】本サービスは高速道、一般道の単路部位を
対象としている。その一例を図２に基づいて説明する。
ここではサービスエリア２２内を走行時に簡易ＡＨＳ車
１１が前方の障害物または前方を走行する車両と衝突の
可能性がある場合に受ける情報提供の仕組みを、車の進
行に沿って車中心にサービスアウトするまでを説明す
る。
対象としている。その一例を図２に基づいて説明する。
ここではサービスエリア２２内を走行時に簡易ＡＨＳ車
１１が前方の障害物または前方を走行する車両と衝突の
可能性がある場合に受ける情報提供の仕組みを、車の進
行に沿って車中心にサービスアウトするまでを説明す
る。
【００１３】図２で障害物２１が発生したと想定する任
意の点から所定距離、例えば５００Ｍ、離れた地点から
サービス範囲に入る位置までを情報入手区間とする路車
間通信設備４は、簡易ＡＨＳ車１１との通信接続の確立
時にサービスイン、サービスエリア長さ、サービス種別
の判別がわかるものとする。簡易ＡＨＳ車１１がサービ
スエリア２２に入る際に、障害物２１への接近時におけ
る前方障害物衝突防止情報のサービスがあること認識す
るとともに自車の走行位置及び障害物または停止予測さ
れる前方車両末尾までの距離を把握し、自車の位置計算
を開始する。サービスエリア２２に入った簡易ＡＨＳ車
１１は前方障害物衝突防止情報提供の処理を起動し、た
だちに障害物２１または車両情報を路側インフラより入
手開始する。障害物２１または車両情報は路車間通信設
備４で例えば０．１秒周期の一定周期で送信される。サ
ービスエリア２２内を走行中の簡易ＡＨＳ車１１がこの
まま走行する場合、障害物２１または車両情報を走行中
の車両または前方の障害物と衝突するかどうかを路側処
理装置２で判定する。
意の点から所定距離、例えば５００Ｍ、離れた地点から
サービス範囲に入る位置までを情報入手区間とする路車
間通信設備４は、簡易ＡＨＳ車１１との通信接続の確立
時にサービスイン、サービスエリア長さ、サービス種別
の判別がわかるものとする。簡易ＡＨＳ車１１がサービ
スエリア２２に入る際に、障害物２１への接近時におけ
る前方障害物衝突防止情報のサービスがあること認識す
るとともに自車の走行位置及び障害物または停止予測さ
れる前方車両末尾までの距離を把握し、自車の位置計算
を開始する。サービスエリア２２に入った簡易ＡＨＳ車
１１は前方障害物衝突防止情報提供の処理を起動し、た
だちに障害物２１または車両情報を路側インフラより入
手開始する。障害物２１または車両情報は路車間通信設
備４で例えば０．１秒周期の一定周期で送信される。サ
ービスエリア２２内を走行中の簡易ＡＨＳ車１１がこの
まま走行する場合、障害物２１または車両情報を走行中
の車両または前方の障害物と衝突するかどうかを路側処
理装置２で判定する。
【００１４】図３は図２における動作をフローと図を使
って示した前方障害物衝突防止システムのシナリオ説明
図である。図２は接近する車両１１と障害物２１におけ
る衝突を判定する例であり、この場合、サービス対象道
路部位に接近する簡易ＡＨＳ車１１が前方の障害物２１
内に到達する距離、相対速度と、任意に設定された減速
度によって、前方の障害物２１に衝突せずに減速、停止
するために必要な距離をみればよい。簡易ＡＨＳ車１１
は等速運動を含む定加速パターンを仮定し、前方の障害
物２１は、障害物・車両検出設備１で検出した現在位置
と現状速度をともに、現状速度のまま走行するという仮
定で衝突の判定が可能である。そして、衝突の危険性が
あると判定した場合、警報として車両ＨＭＩ１４を介し
ドライバに知らせる。サービスエリア２２から出ること
で路車間通信の接続が遮断され、簡易ＡＨＳ車がサービ
スアウトすることでサービスが終了する。
って示した前方障害物衝突防止システムのシナリオ説明
図である。図２は接近する車両１１と障害物２１におけ
る衝突を判定する例であり、この場合、サービス対象道
路部位に接近する簡易ＡＨＳ車１１が前方の障害物２１
内に到達する距離、相対速度と、任意に設定された減速
度によって、前方の障害物２１に衝突せずに減速、停止
するために必要な距離をみればよい。簡易ＡＨＳ車１１
は等速運動を含む定加速パターンを仮定し、前方の障害
物２１は、障害物・車両検出設備１で検出した現在位置
と現状速度をともに、現状速度のまま走行するという仮
定で衝突の判定が可能である。そして、衝突の危険性が
あると判定した場合、警報として車両ＨＭＩ１４を介し
ドライバに知らせる。サービスエリア２２から出ること
で路車間通信の接続が遮断され、簡易ＡＨＳ車がサービ
スアウトすることでサービスが終了する。
【００１５】図４は、図２における交差点を対象に路側
処理設備４を中心にした前方障害物衝突防止システムの
タイムチャートである。本システムの路側処理設備４の
入力はサービス対象道路部位の車両１１の速度及び位置
情報である。サービス対象道路部位の障害物・車両情報
は０．１秒毎に車両検出設備１より情報を入手し、路側
データベース３に保存する。路側処理設備４は０．１秒
毎に簡易ＡＨＳ車１１に送る情報を作成する。
処理設備４を中心にした前方障害物衝突防止システムの
タイムチャートである。本システムの路側処理設備４の
入力はサービス対象道路部位の車両１１の速度及び位置
情報である。サービス対象道路部位の障害物・車両情報
は０．１秒毎に車両検出設備１より情報を入手し、路側
データベース３に保存する。路側処理設備４は０．１秒
毎に簡易ＡＨＳ車１１に送る情報を作成する。
【００１６】図５及び６は、図２における道路２３を対
象にした路側処理設備４の処理フローである。図５は障
害物・車両検出設備１により検出した簡易ＡＨＳ車１１
の位置及び速度を処理するフローである。０．１秒毎に
起動され、検出車両の位置・速度と時刻を保存データ１
として路側データベース３に保存する。図６は簡易ＡＨ
Ｓ車１１に送る出力データの作成処理フローであり、
０．１秒毎に起動され、作成された出力データはいった
ん路側データベース３に保存される。保存された出力デ
ータは路車間通信設備４から簡易ＡＨＳ車１１に送信さ
れる。障害物・車両検出設備１で検出した道路２３の障
害物２１の速度及び位置は衝突判定に使用される。
象にした路側処理設備４の処理フローである。図５は障
害物・車両検出設備１により検出した簡易ＡＨＳ車１１
の位置及び速度を処理するフローである。０．１秒毎に
起動され、検出車両の位置・速度と時刻を保存データ１
として路側データベース３に保存する。図６は簡易ＡＨ
Ｓ車１１に送る出力データの作成処理フローであり、
０．１秒毎に起動され、作成された出力データはいった
ん路側データベース３に保存される。保存された出力デ
ータは路車間通信設備４から簡易ＡＨＳ車１１に送信さ
れる。障害物・車両検出設備１で検出した道路２３の障
害物２１の速度及び位置は衝突判定に使用される。
【００１７】図７は、図２における前方障害物防止シス
テムの路側設備の管理範囲を計算するためのタイムチャ
ートで、簡易ＡＨＳ車１１とそのドライバの動作を中心
としたタイムチャートである。前方障害物衝突防止シス
テムでは道路２３側に障害物・車両検出設備１、路車間
通信設備４を設置している。
テムの路側設備の管理範囲を計算するためのタイムチャ
ートで、簡易ＡＨＳ車１１とそのドライバの動作を中心
としたタイムチャートである。前方障害物衝突防止シス
テムでは道路２３側に障害物・車両検出設備１、路車間
通信設備４を設置している。
【００１８】以下、衝突の判定を行うという観点で、道
路２３を障害物２１に向かって走行する簡易ＡＨＳ車両
１１を監視する車両検出設備１の監視範囲およびサービ
ス対象車両に対する通信範囲を計算する。まず、道路２
３を障害物２１に向かって走行する簡易ＡＨＳ車１１の
ドライバが、発生した障害物２１の存在を確認し、制動
動作を行い、簡易ＡＨＳ車１１の最高速度Ｖを掛けれ
ば、交差点２１から最遠点の車両位置Ｌ＝ＴK×Ｖが求
まる。
路２３を障害物２１に向かって走行する簡易ＡＨＳ車両
１１を監視する車両検出設備１の監視範囲およびサービ
ス対象車両に対する通信範囲を計算する。まず、道路２
３を障害物２１に向かって走行する簡易ＡＨＳ車１１の
ドライバが、発生した障害物２１の存在を確認し、制動
動作を行い、簡易ＡＨＳ車１１の最高速度Ｖを掛けれ
ば、交差点２１から最遠点の車両位置Ｌ＝ＴK×Ｖが求
まる。
【００１９】図７より、ドライバが認知・判断後、制動
動作を行うまでの時間Ｔ3は次式（１）にて算出する。 Ｔ3＝Ｔ2＋Ｔ1＋Ｔ0・・・（１） ここで、Ｔ2はドライバが前方の障害物を認知し判断す
る時間、Ｔ1はアクセルからブレーキに踏みかえる時
間、Ｔ0はブレーキを踏み込む時間である。
動作を行うまでの時間Ｔ3は次式（１）にて算出する。 Ｔ3＝Ｔ2＋Ｔ1＋Ｔ0・・・（１） ここで、Ｔ2はドライバが前方の障害物を認知し判断す
る時間、Ｔ1はアクセルからブレーキに踏みかえる時
間、Ｔ0はブレーキを踏み込む時間である。
【００２０】ドライバがブレーキ踏み込み後、Ｔ4時間
後に一定減速度αになるとすると、ブレーキ踏み込み後
から交差点２１の手前で停止するのに要する時間Ｔ
5は、次式（２）により求まる。 Ｔ5＝Ｖ／α＋Ｔ4／２・・・（２）
後に一定減速度αになるとすると、ブレーキ踏み込み後
から交差点２１の手前で停止するのに要する時間Ｔ
5は、次式（２）により求まる。 Ｔ5＝Ｖ／α＋Ｔ4／２・・・（２）
【００２１】ドライバが情報提供を受けてから、障害物
手前２１で停止するまでに走行する距離は数１により求
められる。
手前２１で停止するまでに走行する距離は数１により求
められる。
【数１】
【００２２】従って、ＴK＝Ｔ3＋Ｔ5、Ｌ＝Ｖ×ＴKであ
るから、Ｔ2＝２．３５ｓ，Ｔ1＝０．２ｓ，Ｔ0＝０．
１ｓ，Ｔ4＝０．５ｓ，α＝３．０［ｍ／ｓ2］，Ｖ＝１
２０［ｋｍ／ｈ］（＝３３．３［ｍ／ｓ］）とすると Ｌ＝ＴK×Ｖ ＝（１１５［ｓ］＋５．８［ｓ］）×３３．３［ｍ／ｓ］ ＝２８１．３［ｍ］ となり、小数点第一位をを繰り上げてＬ＝２８２［ｍ］
とする。
るから、Ｔ2＝２．３５ｓ，Ｔ1＝０．２ｓ，Ｔ0＝０．
１ｓ，Ｔ4＝０．５ｓ，α＝３．０［ｍ／ｓ2］，Ｖ＝１
２０［ｋｍ／ｈ］（＝３３．３［ｍ／ｓ］）とすると Ｌ＝ＴK×Ｖ ＝（１１５［ｓ］＋５．８［ｓ］）×３３．３［ｍ／ｓ］ ＝２８１．３［ｍ］ となり、小数点第一位をを繰り上げてＬ＝２８２［ｍ］
とする。
【００２３】上記により、車両１１の監視範囲は障害物
発生が予測される地点２１から２８２［ｍ］とした。
発生が予測される地点２１から２８２［ｍ］とした。
【００２４】また、通信範囲Ｌｃは上記Ｌに、路車間通
信が確立する時間Ｔｓまでに、車両が走行する距離を加
算してＬｃ＝Ｌ＋Ｖ×Ｔｓにより求められる。ここで、
Ｔｓ＝０．３［ｓ］、Ｌ＝２８１．３［ｍ］、Ｖ＝３
３．３［ｍ／ｓ］であるから、 Ｌｃ＝２８１．３［ｍ］＋（３３．３［ｍ／ｓ］×０．３［ｓ］） ＝２９１．３［ｍ］ であり、従って、小数点第一位を繰り上げて２９２
［ｍ］とした。
信が確立する時間Ｔｓまでに、車両が走行する距離を加
算してＬｃ＝Ｌ＋Ｖ×Ｔｓにより求められる。ここで、
Ｔｓ＝０．３［ｓ］、Ｌ＝２８１．３［ｍ］、Ｖ＝３
３．３［ｍ／ｓ］であるから、 Ｌｃ＝２８１．３［ｍ］＋（３３．３［ｍ／ｓ］×０．３［ｓ］） ＝２９１．３［ｍ］ であり、従って、小数点第一位を繰り上げて２９２
［ｍ］とした。
【００２５】本システムにおける道路の構成、例えば車
線数や車幅等や、これら道路側に設置される各種の設備
の台数等は任意であり、必ずしも図示のものに限定され
るものではない。
線数や車幅等や、これら道路側に設置される各種の設備
の台数等は任意であり、必ずしも図示のものに限定され
るものではない。
【００２６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、前方の障
害物への安全な接近を支援し、また障害物手前で停止し
ている車両に対する安全な接近を支援し、対障害物、車
両相互の衝突を防止することができ、従来に比べ前方の
障害物、前方の減速停止車両への衝突の危険性を大幅に
緩和することができ、道路における安全性の一段の向上
を図ることができるという優れた効果がある。
害物への安全な接近を支援し、また障害物手前で停止し
ている車両に対する安全な接近を支援し、対障害物、車
両相互の衝突を防止することができ、従来に比べ前方の
障害物、前方の減速停止車両への衝突の危険性を大幅に
緩和することができ、道路における安全性の一段の向上
を図ることができるという優れた効果がある。
【００２７】また、前方障害物衝突防止のための路側イ
ンフラが整備されて、ＡＨＳ車が普及するまでの過渡期
においても、通常の車両にＡＨＳ用車載端末を搭載する
という簡単な処置で、ＡＨＳ車両として路側インフラと
の信号授受する機能を取得することができ、道路交差点
における安全性の一段の向上を図ることができる。
ンフラが整備されて、ＡＨＳ車が普及するまでの過渡期
においても、通常の車両にＡＨＳ用車載端末を搭載する
という簡単な処置で、ＡＨＳ車両として路側インフラと
の信号授受する機能を取得することができ、道路交差点
における安全性の一段の向上を図ることができる。
【図１】本発明の一実施形態を示す前方障害物衝突防止
システムの全体構成図である。
システムの全体構成図である。
【図２】本発明システムのシナリオ説明用道路部位を示
す図である。
す図である。
【図３】本発明システムのシナリオを示す図である。
【図４】本発明システムの路側処理設備の処理タイムチ
ャートを示す図である。
ャートを示す図である。
【図５】本発明における路側処理設備の処理フロー１を
示すフロー図である。
示すフロー図である。
【図６】本発明における路側処理設備の処理フロー２を
示すフロー図である。
示すフロー図である。
【図７】本発明システムのＡＨＳ車中心のタイムチャー
トを示す図である。
トを示す図である。
１ 障害物・車両検出設備 ２ 路側処理設備 ３ 路側データベース ４ 路車間通信設備 １１ 簡易ＡＨＳ車 １２ 路車間通信装置 １３ 車載処理装置 １４ 車両ＨＭＩ １５ ＡＨＳ用車載端末 ２１ 障害物 ２２ サービスエリア ２３ 道路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤本 正憲 京都府京都市下京区塩小路通堀川東入南不 動堂町801番地 オムロン株式会社内 (72)発明者 小豆澤 照男 東京都府中市東芝町町１番地 株式会社東 芝電力・産業システム技術開発センター内 (72)発明者 土肥 儀 東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気株 式会社内 (72)発明者 近藤 哲啓 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株 式会社日立製作所情報制御システム事業部 内 (72)発明者 宮本 一正 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社技術開発本部エレ クトロニクス技術部システム技術開発セン タ (72)発明者 野崎 敬策 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5H180 AA05 BB04 BB15 DD03 FF04 LL01 LL06 5J070 AC01 AC06 AE01 AF03 BF11 BF19
Claims (3)
- 【請求項１】 走行する車両が、運転者の減速開始動作
が遅れ、前方に発生した障害物と衝突するのを、障害物
が発生し易い地点から所定距離離れた地点までに設置さ
れたサービスエリアにおいて、路側インフラとの信号授
受により防止するシステムであって、車両がサービスエ
リアに入ると、路車間通信設備からサービスエリアの開
始信号を受けて前方の障害物への接近時における前方障
害物衝突防止情報提供のサービスがあることを認識する
一方、路側インフラにより障害物情報、及び、路面の摩
擦係数に係る情報を入手し、前方の障害物の位置までに
減速して停止することが可能な位置において障害物情
報、及び、路面の摩擦係数に関する情報をドライバに提
供することを特徴とする前方障害物衝突防止支援システ
ム。 - 【請求項２】 走行する車両が、運転者の減速開始動作
が遅れ前方に発生した障害物手前で減速停止する自車両
の前方を走行する車両と、衝突するのを、障害物が発生
し易い地点から所定距離離れた地点までに設置されたサ
ービスエリアにおいて、路側インフラとの信号授受によ
り防止するシステムであって、車両がサービスエリアに
入ると、路車間通信設備からサービスエリアの開始信号
を受けて前方の障害物への接近時における前方障害物衝
突防止情報提供のサービスがあることを認識する一方、
路側インフラにより障害物情報、前方を走行する車両の
情報、及び、路面の摩擦係数に係る情報を入手し、前方
の障害物手前で減速停止すると予測される前方を走行す
る車両の位置までに減速して停止することが可能な位置
において障害物情報、前方を走行する車両の情報、及
び、路面の摩擦係数に関する情報をドライバに提供する
ことを特徴とする前方障害物衝突防止支援システム。 - 【請求項３】 走行する車両が、前方に発生した障害
物、または、運転者の減速開始動作が遅れ前方に発生し
た障害物手前で減速停止する自車両の前方を走行する車
両と、衝突するのを、障害物が発生し易い地点から所定
距離離れた地点までに設置されたサービスエリアにおい
て、路側インフラとの信号授受により防止するシステム
であって、車両がサービスエリアに入ると、路車間通信
設備からサービスエリアの開始信号を受けて前方の障害
物、減速停止しようとする前方を走行する車両への接近
時における前方障害物衝突防止情報提供のサービスがあ
ることを認識する一方、路側インフラより障害物情報、
前方を走行する車両の情報、及び、路面の摩擦係数に係
る情報を入手し、前方の障害物手前、または、前方の障
害物手前で減速停止すると予測される前方を走行する車
両の位置までに減速して停止することが可能な位置にお
いて障害物情報、前方を走行する車両の情報、及び、路
面の摩擦係数に関する情報をドライバに提供することを
特徴とする前方障害物衝突防止支援システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001064430A JP2002269695A (ja) | 2001-03-08 | 2001-03-08 | 前方障害物衝突防止支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001064430A JP2002269695A (ja) | 2001-03-08 | 2001-03-08 | 前方障害物衝突防止支援システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002269695A true JP2002269695A (ja) | 2002-09-20 |
Family
ID=18923249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001064430A Pending JP2002269695A (ja) | 2001-03-08 | 2001-03-08 | 前方障害物衝突防止支援システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002269695A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101376026B1 (ko) | 2014-01-23 | 2014-03-19 | 오연호 | 차량의 연쇄 충돌 사고 방지 시스템 |
| CN109979238A (zh) * | 2017-12-28 | 2019-07-05 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车道内障碍物提醒方法、装置及设备 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP3094106B1 (ja) * | 1999-10-27 | 2000-10-03 | 建設省土木研究所長 | 車線逸脱防止システム |
| JP2000306194A (ja) * | 1999-04-21 | 2000-11-02 | Toshiba Corp | 自動走行支援システム |
| JP2000348289A (ja) * | 1999-06-07 | 2000-12-15 | Honda Motor Co Ltd | 車両間通信による運転制御装置 |
-
2001
- 2001-03-08 JP JP2001064430A patent/JP2002269695A/ja active Pending
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| US10745028B2 (en) | 2017-12-28 | 2020-08-18 | Beijing Baidu Netcom Science Technology Co., Ltd. | Method, apparatus and device for obstacle in lane warning |
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