JP2002163788A - 出会頭衝突防止支援情報提供・警報・制御システム - Google Patents
出会頭衝突防止支援情報提供・警報・制御システムInfo
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- JP2002163788A JP2002163788A JP2000356865A JP2000356865A JP2002163788A JP 2002163788 A JP2002163788 A JP 2002163788A JP 2000356865 A JP2000356865 A JP 2000356865A JP 2000356865 A JP2000356865 A JP 2000356865A JP 2002163788 A JP2002163788 A JP 2002163788A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 非優先道を走行する車両が優先道を走行する
車両と交差点において相互に衝突するのを防止する出会
頭衝突防止支援情報提供・警報・制御システムを提供す
る。 【解決手段】 車両がサービスイン用基点マーカを通過
してサービスエリアに入ると、交差点接近時における出
会頭衝突防止支援情報提供・警報・制御のサービスを認
識するとともに、自車両の位置と停止可能な位置に到達
する時間の計算を開始する一方、優先道において交差点
に入る車が存在する場合には、交差点手前の停止可能な
位置までに交差点と交差点に入る車の存在に関する情報
をドライバに提供し、交差点に入る車との衝突の危険性
が想定される場合には、ドライバに警報を行い、ドライ
バが警報に反応しない場合緊急停止させる出会頭衝突防
止支援情報提供・警報・制御システム。
車両と交差点において相互に衝突するのを防止する出会
頭衝突防止支援情報提供・警報・制御システムを提供す
る。 【解決手段】 車両がサービスイン用基点マーカを通過
してサービスエリアに入ると、交差点接近時における出
会頭衝突防止支援情報提供・警報・制御のサービスを認
識するとともに、自車両の位置と停止可能な位置に到達
する時間の計算を開始する一方、優先道において交差点
に入る車が存在する場合には、交差点手前の停止可能な
位置までに交差点と交差点に入る車の存在に関する情報
をドライバに提供し、交差点に入る車との衝突の危険性
が想定される場合には、ドライバに警報を行い、ドライ
バが警報に反応しない場合緊急停止させる出会頭衝突防
止支援情報提供・警報・制御システム。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、非優先道を走行す
る車両が優先道との交差点において優先道を走行する車
と出会頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非
優先道に設置されたサービスイン用基点マーカと交差点
近くに設置されたサービスアウト用基点マーカとの間の
サービスエリアにおいて、路側インフラと信号授受によ
り防止する出会頭衝突防止システムに関するもので、例
えば一般道路の交通信号管制分野で利用されるシステム
に関する。
る車両が優先道との交差点において優先道を走行する車
と出会頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非
優先道に設置されたサービスイン用基点マーカと交差点
近くに設置されたサービスアウト用基点マーカとの間の
サービスエリアにおいて、路側インフラと信号授受によ
り防止する出会頭衝突防止システムに関するもので、例
えば一般道路の交通信号管制分野で利用されるシステム
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、優先道と非優先道の交差点におけ
る出会頭衝突を防止するのに、非優先道から優先道に進
入しようとしている車両のドライバが、交差点で一時停
止したうえ、交差点に設置されたミラーで優先道路を走
行中の車の挙動を観察することにより発進していた。
る出会頭衝突を防止するのに、非優先道から優先道に進
入しようとしている車両のドライバが、交差点で一時停
止したうえ、交差点に設置されたミラーで優先道路を走
行中の車の挙動を観察することにより発進していた。
【０００３】したがって、非優先道の車両のドライバに
よる認識ミス、判断ミス、操作ミスなどによる出会頭衝
突が避けられず、道路における車両同士による交通事故
の発生が絶えないという問題があった。
よる認識ミス、判断ミス、操作ミスなどによる出会頭衝
突が避けられず、道路における車両同士による交通事故
の発生が絶えないという問題があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】そこでこの発明は、上
記のような従来の問題点を解決し、非優先道を走行する
車両に対する優先道と非優先道の交差点への安全な接近
を支援し、車両相互の出会頭衝突を防止することがで
き、または、交差点手前で停止している車両に対する停
止後の発進を支援し、車両相互の出会頭衝突を防止する
ことができる出会頭衝突防止支援システムを提供し、路
側からの優先道の車両情報が非優先道の該当車に対して
確実に届くことを目的とし、また、届かない状態と判断
される場合される場合ドライバにサービスが行えないこ
とを通知し誤解等を防止することを目的とする。
記のような従来の問題点を解決し、非優先道を走行する
車両に対する優先道と非優先道の交差点への安全な接近
を支援し、車両相互の出会頭衝突を防止することがで
き、または、交差点手前で停止している車両に対する停
止後の発進を支援し、車両相互の出会頭衝突を防止する
ことができる出会頭衝突防止支援システムを提供し、路
側からの優先道の車両情報が非優先道の該当車に対して
確実に届くことを目的とし、また、届かない状態と判断
される場合される場合ドライバにサービスが行えないこ
とを通知し誤解等を防止することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、非優先道を走行する車両が優先
道を走行する車と出会頭に衝突するのを、交差点から所
定距離離れた非優先道に設置したサービスイン用基点マ
ーカと交差点近くに設置されたサービスアウト用基点マ
ーカとの間のサービスエリアにおいて、路側インフラと
の信号授受により防止する出会頭衝突防止システムであ
って、基点マーカに関わる出会頭衝突支援システムのサ
ービスの情報を受け入れるとともに自車両と優先道まで
の距離及び停止位置を把握し自車両の位置計算を開始す
る一方、路側インフラにより優先道側の車両情報を入手
し、優先道において交差点に進入する車が存在する場合
には非優先道を走行する車両のドライバに優先道の車両
情報を提供し、優先道において交差点において進入する
車両と非優先道を走行する車両が衝突する可能性が想定
される場合、緊急減速して交差点手前の停止可能な位置
において出会頭衝突の危険性に関する警報を非優先道の
車両のドライバに伝え、その後も引き続き非優先道を走
行する車両が衝突の危険性が想定される場合にはさらに
緊急減速して交差点手前の停止可能な位置から交差点手
前までの範囲で制御支援の制御を行うことを特徴とす
る。
に、請求項１の発明は、非優先道を走行する車両が優先
道を走行する車と出会頭に衝突するのを、交差点から所
定距離離れた非優先道に設置したサービスイン用基点マ
ーカと交差点近くに設置されたサービスアウト用基点マ
ーカとの間のサービスエリアにおいて、路側インフラと
の信号授受により防止する出会頭衝突防止システムであ
って、基点マーカに関わる出会頭衝突支援システムのサ
ービスの情報を受け入れるとともに自車両と優先道まで
の距離及び停止位置を把握し自車両の位置計算を開始す
る一方、路側インフラにより優先道側の車両情報を入手
し、優先道において交差点に進入する車が存在する場合
には非優先道を走行する車両のドライバに優先道の車両
情報を提供し、優先道において交差点において進入する
車両と非優先道を走行する車両が衝突する可能性が想定
される場合、緊急減速して交差点手前の停止可能な位置
において出会頭衝突の危険性に関する警報を非優先道の
車両のドライバに伝え、その後も引き続き非優先道を走
行する車両が衝突の危険性が想定される場合にはさらに
緊急減速して交差点手前の停止可能な位置から交差点手
前までの範囲で制御支援の制御を行うことを特徴とす
る。
【０００６】請求項２の発明は、非優先道を走行する車
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
会頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優先
道に設置されたサービスイン用基点マーカと交差点近く
に設置されたサービスアウト用基点マーカとの間のサー
ビスエリアにおいてサービスイン用基点マーカを通過し
てサービスエリアに入ると、サービスイン用基点マーカ
より基点マーカ情報を受けて車両は基点マーカ情報と自
車両情報をインフラ設備に送信し、車はインフラシステ
ムから自車に対する基点マーカに関わるサービス情報を
受けて出会頭衝突防止支援システムのサービスの情報を
受けるための条件を入手し、サービスの情報により出会
頭衝突防止支援システムのサービスの情報を受けてサー
ビスエリアの範囲もしくは通過に要される時間の範囲外
になるまで優先道側の車両情報を路側インフラにより入
手し、優先道において交差点に入る車両が存在する場合
には、交差点に入る車両の情報をドライバに提供するこ
と特徴とする。
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
会頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優先
道に設置されたサービスイン用基点マーカと交差点近く
に設置されたサービスアウト用基点マーカとの間のサー
ビスエリアにおいてサービスイン用基点マーカを通過し
てサービスエリアに入ると、サービスイン用基点マーカ
より基点マーカ情報を受けて車両は基点マーカ情報と自
車両情報をインフラ設備に送信し、車はインフラシステ
ムから自車に対する基点マーカに関わるサービス情報を
受けて出会頭衝突防止支援システムのサービスの情報を
受けるための条件を入手し、サービスの情報により出会
頭衝突防止支援システムのサービスの情報を受けてサー
ビスエリアの範囲もしくは通過に要される時間の範囲外
になるまで優先道側の車両情報を路側インフラにより入
手し、優先道において交差点に入る車両が存在する場合
には、交差点に入る車両の情報をドライバに提供するこ
と特徴とする。
【０００７】請求項３の発明は、非優先道を走行する車
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
会頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優先
道に設置されたサービスイン用基点マーカと交差点近く
に設置されたサービスアウト用基点マーカとの間のサー
ビスエリアにおいて、路側インフラとの信号授受により
防止する出会頭衝突防止システムであって、車両がサー
ビスイン用基点マーカを通過してサービスエリアに入る
と車から路側に基点マーカ情報を送り、路側インフラは
情報を送った車に対しサービスに関する情報を送り、路
側インフラが送った情報を非優先道の車が規定時間以上
受けれなかった場合に対しサービスに関する情報を受信
できないことによるサービスの終了をドライバに通知す
ることにより、情報が無いことが優先道を交差点に向け
て走行している車が無いというドライバの誤解を少なく
することを特徴とする。
両が優先道との交差点において優先道を走行する車と出
会頭に衝突するのを、交差点から所定距離離れた非優先
道に設置されたサービスイン用基点マーカと交差点近く
に設置されたサービスアウト用基点マーカとの間のサー
ビスエリアにおいて、路側インフラとの信号授受により
防止する出会頭衝突防止システムであって、車両がサー
ビスイン用基点マーカを通過してサービスエリアに入る
と車から路側に基点マーカ情報を送り、路側インフラは
情報を送った車に対しサービスに関する情報を送り、路
側インフラが送った情報を非優先道の車が規定時間以上
受けれなかった場合に対しサービスに関する情報を受信
できないことによるサービスの終了をドライバに通知す
ることにより、情報が無いことが優先道を交差点に向け
て走行している車が無いというドライバの誤解を少なく
することを特徴とする。
【０００８】請求項１の発明においては、優先道を走行
する車を検出してから車の情報を提供するまでの時間、
減速に際して本システムが提供する情報を認識するに要
するドライバの反応時間とブレーキ踏み込み動作におけ
る制動立ち上げ時間を考量して行い、警報に際してドラ
イバの反応時間とブレーキ踏み込み動作における制動立
ち上げ時間を考慮して行い、緊急減速に際して本制御シ
ステムの動作遅れ時間と制動立上り時間を考量して行う
ことが好ましい。
する車を検出してから車の情報を提供するまでの時間、
減速に際して本システムが提供する情報を認識するに要
するドライバの反応時間とブレーキ踏み込み動作におけ
る制動立ち上げ時間を考量して行い、警報に際してドラ
イバの反応時間とブレーキ踏み込み動作における制動立
ち上げ時間を考慮して行い、緊急減速に際して本制御シ
ステムの動作遅れ時間と制動立上り時間を考量して行う
ことが好ましい。
【０００９】
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を図面を参
照して説明する。図１は本システムの全体構成図であ
り、同図において各設備の台数は設置部位、路側設備の
検視範囲などによって複数になる場合があるが、ここで
は台数を考量しない構成図となっている。また、図中の
入出力データは本システムの基本となるデータのみを示
している。
照して説明する。図１は本システムの全体構成図であ
り、同図において各設備の台数は設置部位、路側設備の
検視範囲などによって複数になる場合があるが、ここで
は台数を考量しない構成図となっている。また、図中の
入出力データは本システムの基本となるデータのみを示
している。
【００１０】本システムを構成する路側インフラとして
の路側設備及び車両の一例としてのＡＨＳの車載設備の
機能内容について説明する。路側設備としては、非優先
道側に基点マーカ１，２があり、優先道側に車両検出設
備３，４、路側処理設備５、路車間通信設備６がありそ
ぞれ次のような機能がある。すなわち、基点マーカ１，
２はＡＨＳ車７の基点マーカ情報検出センサ８と対で使
用される設備で、路側の所定位置に設置された基点マー
カ１を通過したＡＨＳ車７は基点マーカの情報を受信で
きる。車両検出設備３，４は優先道を交差点に向かって
走行している二輪車を含む車両２６の挙動（位置、速度
等）を優先道路２３，２４毎の情報として検出する。路
面状態検出設備１０はサービスエリア内の乾燥、凍結な
どの路面状態を検出する。路側処理設備５は本サービス
の路側のメインになる演算処理設備で入力データの処
理、出力データの作成処理が主な内容である。路車間通
信設備６は路側インフラと車両の通信を行い、本サービ
ス対応では優先道車両情報、道路線形がＡＨＳ車７に送
るメイン情報である。
の路側設備及び車両の一例としてのＡＨＳの車載設備の
機能内容について説明する。路側設備としては、非優先
道側に基点マーカ１，２があり、優先道側に車両検出設
備３，４、路側処理設備５、路車間通信設備６がありそ
ぞれ次のような機能がある。すなわち、基点マーカ１，
２はＡＨＳ車７の基点マーカ情報検出センサ８と対で使
用される設備で、路側の所定位置に設置された基点マー
カ１を通過したＡＨＳ車７は基点マーカの情報を受信で
きる。車両検出設備３，４は優先道を交差点に向かって
走行している二輪車を含む車両２６の挙動（位置、速度
等）を優先道路２３，２４毎の情報として検出する。路
面状態検出設備１０はサービスエリア内の乾燥、凍結な
どの路面状態を検出する。路側処理設備５は本サービス
の路側のメインになる演算処理設備で入力データの処
理、出力データの作成処理が主な内容である。路車間通
信設備６は路側インフラと車両の通信を行い、本サービ
ス対応では優先道車両情報、道路線形がＡＨＳ車７に送
るメイン情報である。
【００１１】ＡＨＳ車７の車載設備１１としては、基点
マーカ検出センサ８、位置マーカ検出センサ１２、路車
間通信装置１３、周辺状況検出センサ１４、自車両状態
検出センサ１５、及び、車載処理装置１６があり、それ
ぞれ次のような機能がある。すなわち基点マーカ検出セ
ンサ８は基点マーカと対で使用される設備で、路側の所
定位置に設置された基点マーカ１をＡＨＳ車７が通過し
たときに基点マーカ情報を検出する。位置マーカ検出セ
ンサ１２は基点マーカ１からの情報を元に自車両の位置
を検出する。路車間通信装置１３は路側設備と車両との
通信を行う。周辺状況検出センサ１４は自車両周辺の状
況を検出する。自車両状態検出センサ１５は自車両の速
度、加速度などを検出する。車載処理装置１６は自車両
で必要となる情報を収集し、情報提供、計算、または、
判定を行う装置であり、本サービス対応では交差点に入
る車（交差車両）の存在の情報提供や出会頭衝突の危険
性判定を行い、自車両ＨＭＩ（ヒューマン・マシーン・
インターフェース）１７に警報の指示を、車両制御装置
１８に制御指示値をだす。車両制御装置１８は自車両の
走行速度などを制御する装置、車両ＨＭＩ１７はドライ
バと情報交換する装置である。
マーカ検出センサ８、位置マーカ検出センサ１２、路車
間通信装置１３、周辺状況検出センサ１４、自車両状態
検出センサ１５、及び、車載処理装置１６があり、それ
ぞれ次のような機能がある。すなわち基点マーカ検出セ
ンサ８は基点マーカと対で使用される設備で、路側の所
定位置に設置された基点マーカ１をＡＨＳ車７が通過し
たときに基点マーカ情報を検出する。位置マーカ検出セ
ンサ１２は基点マーカ１からの情報を元に自車両の位置
を検出する。路車間通信装置１３は路側設備と車両との
通信を行う。周辺状況検出センサ１４は自車両周辺の状
況を検出する。自車両状態検出センサ１５は自車両の速
度、加速度などを検出する。車載処理装置１６は自車両
で必要となる情報を収集し、情報提供、計算、または、
判定を行う装置であり、本サービス対応では交差点に入
る車（交差車両）の存在の情報提供や出会頭衝突の危険
性判定を行い、自車両ＨＭＩ（ヒューマン・マシーン・
インターフェース）１７に警報の指示を、車両制御装置
１８に制御指示値をだす。車両制御装置１８は自車両の
走行速度などを制御する装置、車両ＨＭＩ１７はドライ
バと情報交換する装置である。
【００１２】本発明を一般道を対象とした例を図２に基
づいて説明する。図２は一時停止線２１が設置されてい
る非優先道２２と優先道２３，２４の交差点９（信号機
無し）を示しており、本制御方法が提供される優先道２
車線、非優先道２車線の例である。
づいて説明する。図２は一時停止線２１が設置されてい
る非優先道２２と優先道２３，２４の交差点９（信号機
無し）を示しており、本制御方法が提供される優先道２
車線、非優先道２車線の例である。
【００１３】図２において、一時停止線２１を含むサー
ビスエリア２５内を交差点９に向かって接近するときに
ＡＨＳ車７が優先道２３を走行中の車両がある場合受け
取る情報提供の仕組みと衝突の可能性がある場合受ける
警報、制御の仕組みを車両の進行に沿って車中心にサー
ビスアウトまで図３〜５に基づいて説明する。
ビスエリア２５内を交差点９に向かって接近するときに
ＡＨＳ車７が優先道２３を走行中の車両がある場合受け
取る情報提供の仕組みと衝突の可能性がある場合受ける
警報、制御の仕組みを車両の進行に沿って車中心にサー
ビスアウトまで図３〜５に基づいて説明する。
【００１４】図３で、非優先道側で交差点９から所定距
離（他えば１００ｍ）離れた地点Ｐ１に設置したサービ
スイン用基点マーカ１は基点マーカ情報が分かるものと
する。ＡＨＳ車７が地点Ｐ１を通過してサービスエリア
２５に入る際に、基点マーカ情報を認識し、自車の情報
と基点マーカ情報を合わせて路車間通信装置から路側イ
ンフラに送信し、路側インフラは基点マーカ情報に対応
するサービス情報を車両に返信することにより車両はサ
ービス情報を基にデータセットの受信を開始しサービス
エリアの情報であるサービスエリア２５の長さ、出会頭
衝突防止支援サービスがあることを認識すると共に自車
両位置及び、道路線形情報である優先道までの距離を把
握し、自車両の位置の計算を開始する。また、データセ
ットの優先道車両情報である優先道２３，２４の車両情
報、及び、車両検出設備の状況の情報およびサービスエ
リア２５の路面状況情報である非優先道２２の路面状態
情報及び路面状況検出設備の状態が含まれておりＡＨＳ
車はサービス種別と車両検出設備の状態、路面状況検出
設備の状態、優先道２３，２４の車両情報、サービスエ
リア２５の路面状況から判断し情報提供、警報、制御を
行う。データセットは路車間通信設備より、例えば０．
１秒周期の一定周期で送信され、路側からの情報が規定
時間内に受信できない場合、車両は路側異常を判断しド
ライバーにサービスが実行できないことを通知しサービ
スを終了する。
離（他えば１００ｍ）離れた地点Ｐ１に設置したサービ
スイン用基点マーカ１は基点マーカ情報が分かるものと
する。ＡＨＳ車７が地点Ｐ１を通過してサービスエリア
２５に入る際に、基点マーカ情報を認識し、自車の情報
と基点マーカ情報を合わせて路車間通信装置から路側イ
ンフラに送信し、路側インフラは基点マーカ情報に対応
するサービス情報を車両に返信することにより車両はサ
ービス情報を基にデータセットの受信を開始しサービス
エリアの情報であるサービスエリア２５の長さ、出会頭
衝突防止支援サービスがあることを認識すると共に自車
両位置及び、道路線形情報である優先道までの距離を把
握し、自車両の位置の計算を開始する。また、データセ
ットの優先道車両情報である優先道２３，２４の車両情
報、及び、車両検出設備の状況の情報およびサービスエ
リア２５の路面状況情報である非優先道２２の路面状態
情報及び路面状況検出設備の状態が含まれておりＡＨＳ
車はサービス種別と車両検出設備の状態、路面状況検出
設備の状態、優先道２３，２４の車両情報、サービスエ
リア２５の路面状況から判断し情報提供、警報、制御を
行う。データセットは路車間通信設備より、例えば０．
１秒周期の一定周期で送信され、路側からの情報が規定
時間内に受信できない場合、車両は路側異常を判断しド
ライバーにサービスが実行できないことを通知しサービ
スを終了する。
【００１５】図４は、優先道２３，２４から交差点９に
進入する車両が存在する場合、非優先道路２２を走行中
のＡＨＳ車７に情報提供を行う例である。この場合、優
先道車両情報である優先道２３，２４が識別できる情報
およびそれぞれの優先道路に存在する車両の位置、速度
を非優先道を走行中のＡＨＳ車７の自車両用ＨＭＩに情
報提供を行い、ドライバの判断で一時停止を行うことに
より自己を回避する。
進入する車両が存在する場合、非優先道路２２を走行中
のＡＨＳ車７に情報提供を行う例である。この場合、優
先道車両情報である優先道２３，２４が識別できる情報
およびそれぞれの優先道路に存在する車両の位置、速度
を非優先道を走行中のＡＨＳ車７の自車両用ＨＭＩに情
報提供を行い、ドライバの判断で一時停止を行うことに
より自己を回避する。
【００１６】図５は優先道２３，２４との交差点９にお
ける衝突を判定する例である。この場合優先道２４から
接近する車両２５が交差点９に滞在する時間とＡＨＳ車
７が交差点９に滞在する時間の重なり具合をみればよ
い。すなわち、時間帯が重なっていれば衝突の危険性が
あり、重なっていなければ衝突の危険性が少ないという
判定である。ＡＨＳ車は等速運動を含む定加速パターン
を仮定し優先道２４から接近する車両２５は車両検出設
備３で検出した現在位置と現状速度を基に現状速度のま
ま走行するという仮定で衝突の判定が可能である。そし
て衝突の危険性があると判定した場合、警報を発すると
同時に車両制御装置１８にて走行を制御する。
ける衝突を判定する例である。この場合優先道２４から
接近する車両２５が交差点９に滞在する時間とＡＨＳ車
７が交差点９に滞在する時間の重なり具合をみればよ
い。すなわち、時間帯が重なっていれば衝突の危険性が
あり、重なっていなければ衝突の危険性が少ないという
判定である。ＡＨＳ車は等速運動を含む定加速パターン
を仮定し優先道２４から接近する車両２５は車両検出設
備３で検出した現在位置と現状速度を基に現状速度のま
ま走行するという仮定で衝突の判定が可能である。そし
て衝突の危険性があると判定した場合、警報を発すると
同時に車両制御装置１８にて走行を制御する。
【００１７】ＡＨＳ車がサービス範囲長以上に走行した
場合や肯定した時間が経過した場合、及び地点Ｐ２に設
置したサービスアウト用基点マーカ２を通過時点で基点
マーカ情報を認識し、自車の情報と基点マーカ情報を合
わせて路面間通信装置から路側インフラは基点マーカ情
報に対応するサービス情報を車両に返信することによ
り、車両はサービスを終了する。
場合や肯定した時間が経過した場合、及び地点Ｐ２に設
置したサービスアウト用基点マーカ２を通過時点で基点
マーカ情報を認識し、自車の情報と基点マーカ情報を合
わせて路面間通信装置から路側インフラは基点マーカ情
報に対応するサービス情報を車両に返信することによ
り、車両はサービスを終了する。
【００１８】また、前記の情報提供、警報、及び、制御
はいずれか単独で実施することもできる。
はいずれか単独で実施することもできる。
【００１９】本発明は、交差点に信号器が無いときだけ
でなく、例えば、点滅式の信号機がある交差点でも用い
ることができる。さらに、本発明における優先道と非優
先道の配置、例えば車線数や車幅、交差する道路の数、
並びに、これら道路側に配置される各種設備の台数は任
意であり、図示されたもの限定されるものではない。
でなく、例えば、点滅式の信号機がある交差点でも用い
ることができる。さらに、本発明における優先道と非優
先道の配置、例えば車線数や車幅、交差する道路の数、
並びに、これら道路側に配置される各種設備の台数は任
意であり、図示されたもの限定されるものではない。
【００２０】
【発明の効果】以上のように請求項１の発明によれば、
非優先道を走行する車両に対する優先道と、非優先道の
交差点への安全な接近を支援し、また、交差点手前で停
止している車両に対する停止後の発進を支援し車相互の
出会頭衝突防止を支援でき、従来に比べ非優先道と優先
道の交差点における出会頭衝突の危険性を大幅に緩和す
ることができ、道路交差点における安全性の向上をはか
ることができるという優れた効果がある。
非優先道を走行する車両に対する優先道と、非優先道の
交差点への安全な接近を支援し、また、交差点手前で停
止している車両に対する停止後の発進を支援し車相互の
出会頭衝突防止を支援でき、従来に比べ非優先道と優先
道の交差点における出会頭衝突の危険性を大幅に緩和す
ることができ、道路交差点における安全性の向上をはか
ることができるという優れた効果がある。
【００２１】請求項２の発明によれば、基点マーカが提
供している出会頭衝突防止サービスが他の部位の出会頭
衝突防止サービスと混同されることが無く道路交差点に
おける安全性の一段の向上を図ることができるという優
れた効果がある。
供している出会頭衝突防止サービスが他の部位の出会頭
衝突防止サービスと混同されることが無く道路交差点に
おける安全性の一段の向上を図ることができるという優
れた効果がある。
【００２２】請求項３の発明によれば車で路側の異常を
検出することが可能で出会頭衝突防止サービスを導入後
の路側システムの異常時でもドライバの誤解を防ぐこと
ができ、システム導入後の路側システム異常による安全
性の低下を防ぐ効果がある。
検出することが可能で出会頭衝突防止サービスを導入後
の路側システムの異常時でもドライバの誤解を防ぐこと
ができ、システム導入後の路側システム異常による安全
性の低下を防ぐ効果がある。
【図１】本発明の実施形態を示す全体構成図である。
【図２】本発明の説明用道路部位図である。
【図３】本発明のサービスエリア情報を受けるフロー図
である。
である。
【図４】本発明の情報提供のフロー図である。
【図５】本発明の警報・制御・サービス終了のフロー図
である。
である。
１ サービスイン用基点マーカ ２ サービスアウト用基点マーカ ３ 優先道路用車両検出設備 ４ 優先道路用車両検出設備 ５ 路側処理設備 ６ 路車間通信設備 ７ ＡＨＳ車 ８ 基点マーカ情報検出センサ ９ 交差点 １０ 路面状態検出設備 １１ 車載装置 １２ 位置マーカ検出センサ １３ 路車間通信装置 １４ 周辺状況検出センサ １５ 自車両状態検出センサ １６ 車載処理装置 １７ 自車両ＨＭＩ １８ 車両制御装置 ２１ 一時停止線 ２２ 非優先道 ２３ 優先道 ２４ 優先道 ２５ サービスエリア ２６ 車両
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｇ０８Ｂ 21/00 Ｋ 25/04 25/04 Ｃ 25/10 25/10 Ａ Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｒ Ｆターム(参考） 5C086 AA54 BA22 CA21 CA25 CB40 DA14 DA40 EA45 FA02 FA18 5C087 AA02 AA03 AA19 AA32 BB03 BB18 BB74 DD03 DD13 DD49 EE18 EE20 FF01 FF02 FF04 FF17 FF19 FF20 GG07 GG08 GG11 GG14 GG19 GG20 GG23 GG32 GG66 5H180 AA01 BB04 CC24 EE02 EE13 FF05 FF13 LL01 LL02 LL04 LL06 LL09 LL14
Claims (3)
- 【請求項１】非優先道を走行する車両が優先道との交差
点において優先道を走行する車と出会頭に衝突するの
を、交差点から所定距離離れた非優先道に設置されたサ
ービスイン用基点マーカと交差点近くに設置されたサー
ビスアウト用基点マーカとの間のサービスエリアにおい
て、路側インフラと信号授受により防止するシステムで
あって、車両がサービスイン用基点マーカを通過してサ
ービスエリアに入ると、交差点接近時における出会頭衝
突防止支援情報提供・警報・制御のサービスを認識する
とともに、優先道までの距離及び、交差点手前の停止可
能な位置までの距離を入手し、自車の走行位置及び停止
可能な位置までの距離を把握して自車両の位置と停止可
能な位置に到達する時間の計算を開始する一方、路側イ
ンフラにより優先道側の車両情報を入手し、優先道にお
いて交差点に入る車が存在する場合には、交差点手前の
停止可能な位置までに交差点と交差点に入る車の存在に
関する情報をドライバに提供し、交差点に入る車との衝
突の危険性が想定される場合には、ドライバに警報を行
い、ドライバが警報に反応しない場合緊急停止させる出
会頭衝突防止支援情報提供・警報・制御システム。 - 【請求項２】非優先道を走行する車両が優先道との交差
点において優先道を走行する車と出会頭に衝突するの
を、交差点から所定距離離れた非優先道に設置されたサ
ービスイン用基点マーカと交差点近くに設置されたサー
ビスアウト用基点マーカとの間のサービスエリアにおい
て、路側インフラと信号授受により防止するシステムで
あって、サービスイン用基点マーカを車が通過したの
ち、サービスイン用基点マーカから道路に固有な基点マ
ーカ情報の信号を受け取り、路側インフラへ車固有の情
報とサービスイン用基点マーカの情報を送り、路側イン
フラは情報を送った車に対しサービスに関する情報を送
り、この情報を受けた車は自己の車の情報かどうかを確
認した後サービスに関する情報を用いて、該当するサー
ビスエリアの情報を抽出し、交差点接近時における出会
頭衝突防止支援情報提供・警報・制御のサービスを認識
する出会頭衝突防止支援情報提供・警報・制御システ
ム。 - 【請求項３】非優先道を走行する車両が優先道との交差
点において優先道を走行する車と出会頭に衝突するの
を、交差点から所定距離離れた非優先道に設置されたサ
ービスイン用基点マーカと交差点近くに設置されたサー
ビスアウト用基点マーカとの間のサービスエリアにおい
て、路側インフラと信号授受により防止するシステムで
あって、サービスイン用基点マーカを車が通過したの
ち、サービスイン用基点マーカから道路に固有な基点マ
ーカ情報の信号を受け取り、路側インフラへ車固有の情
報とサービスイン用基点マーカの情報を送り、路側イン
フラは情報を送った車に対しサービスに関する情報を送
り、この情報を受けた車は自己の車の情報かどうかを確
認した後サービスに関する情報を用いて、該当するサー
ビスエリアの情報を抽出するシステムであって、路側イ
ンフラが送った情報を規定時間内に受け取れなかった場
合に、サービスに関する情報を受信できないことによる
サービスの終了をドライバに通知する出会頭衝突防止支
援情報提供・警報・制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356865A JP3488913B2 (ja) | 2000-11-24 | 2000-11-24 | 出会頭衝突防止支援情報提供・警報・制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000356865A JP3488913B2 (ja) | 2000-11-24 | 2000-11-24 | 出会頭衝突防止支援情報提供・警報・制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002163788A true JP2002163788A (ja) | 2002-06-07 |
| JP3488913B2 JP3488913B2 (ja) | 2004-01-19 |
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ID=18829019
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000356865A Expired - Lifetime JP3488913B2 (ja) | 2000-11-24 | 2000-11-24 | 出会頭衝突防止支援情報提供・警報・制御方法 |
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|---|---|
| JP (1) | JP3488913B2 (ja) |
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