JP2007207155A - 自走車用安全喚起システム、自走車用安全喚起方法、及び安全喚起用情報処理プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】交差点その他の危険領域においてドライバーに対し、安全行を喚起させる情報を出力するようにする。
【解決手段】車載システム３０は、車輌が交差点付近に到達したときに、予め記憶されている通信可否情報をカーナビシステム１０で参照し、車載通信機２０が路側通信機１００との間で通信が可能であるか、または、不可能であるかを認識する。車載システム３０は、カーナビシステム１０からの情報で車載通信機２０が路側通信機１００と間で通信が不可能であると認識された場合には、安全喚起情報を出力させる命令を出力デバイス４０に出力し、これに応じて出力デバイス４０は安全喚起情報を出力する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、路側通信機から送信される交差点等を含む通信エリアにおける通行車輌の状況を示す通行情報に基づき、通信エリアにおいてドライバに対して安全走行を喚起させる情報を出力するための自走車用安全喚起システム、自走車用安全喚起方法、及び安全喚起用情報処理プログラムに関する。

従来より、車輌が見通しの悪い交差点付近に到達した際に、異なった方向から接近する車輌や歩行者に対して追突事項の防止を防ぐために、ドライバーにそのことを警告する路車間通信システムがある。この従来の路車間通信システムは、車輌に設置されている車載通信機と交差点付近又事故多発エリアに設置されている路側通信機とを備えており、交差点において他方向から車輌や歩行者が接近してきた場合に、車載通信機が路側通信機から送信される接近情報を無線により取得する構成となっている。ここで、従来の路車間通信システムは、すべての道路で使用されていないし、また、使用されている道路においても、すべての交差点において使用されていない。

上述した従来の路車間通信システムは、道路の交差点において混在して使用されているため、このシステムでは、使用が多い道路ではドライバーがサービスに慣れてしまい、使用されていない交差点で警告が何もないと、ドライバが安全が確保されているものと誤解してしまい、安全走行に対する注意を怠るとう問題点があった。
また、従来の路車間通信システムでは、交差点において安全走行を喚起させる情報を受けるために、車輌内に設置されている路車間通信機が常に起動状態になっているので、無駄に電力が消費されるという問題点があった。

一方、上述した問題点を解決した技術は、目下のところ先行資料には見当たらない。因みに、これに近接した技術（路車間通信システムを利用した技術）として、運転者に対して追い越しの実行可否又は追い越しの適正についての情報を提供する運転支援装置が梶されており（例えば、特許文献１参照）、又、渋滞状況が監視されている道路か否かを明確にして正確な渋滞道路の標示を行う車載地図表示装置（例えば、特許文献２参照）が開示されている。
特開２００５−１４９４０２号公報 特開平０４−２９９３７９号公報

しかしながら、上述した各公知技術の内、特許文献１のもの（運転者支援装置）は、運転者に対して追い越しの実行可否，及び追い越しの適正についての情報を提供するものであって、交差点における出会い頭の追突を防止するものではない。また、上述した特許文献２のもの（車載地図表示装置）は、渋滞状況が監視されている道路か否かを明確にして正確な渋滞道路の標示を行うものであって、これも交差点における出会い頭の追突等の事故を回避することを意図したものではない。

本発明は、上述した問題点に鑑み、全ての交差点および危険とされるエリアに走行する車両のドライバーに対し、危険を喚起させるための情報を確実に出力するこができ、これによって事故の発生を予め有効に回避することを意図した自走車用安全喚起システム，自走車用安全喚起方法，及び安全喚起用情報処理プログラムを提供することを、その目的とする。

上記目的を達成するため、本発明にかかる自走車用安全喚起システムでは、路上の予め特定された交差点を含む通信エリア内に設置された路側通信機と通信して当該通信エリア内における交通状況にかかる情報を入力する車載通信手段と、この車載通信手段で得られる情報に基づいて自車ドライバーに安全走行を喚起させる情報を出力する安全喚起情報出力手段と、この安全喚起情報出力手段および前記車載通信手段の動作を制御する車載用演算制御部とを備えている。
更に、この自走車用安全喚起システムでは、前記車載通信手段による前記路側通信機との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報を前記通信エリアを含む地図情報と共に予め記憶する通信可否情報記憶手段を備えている。

又、前述した車載用演算制御部は、自車が前記通信エリア付近に到達した場合に作動し前記通信可否情報に基づいて前記車載通信手段と前記路側通信機とが通信可能であるか否かを判断する通信可否認識機能を備えると共に、前記路側通信機との通信が不可能な場合に作動して前記安全喚起情報出力手段に動作指令を送り込む動作指令出力機能を備えている（請求項１乃至６）。

このため、本発明によると、路側通信機との通信が可能な領域にあっては当該領域の通行状況を事前に入手し得るので、ドライバーは安全運転に徹するための準備をすることが可能となる。一方、路側通信機との通信が不能の場合であっても、通信可否情報記憶手段に記憶されている通信可否情報に基づいて当該通信エリアにおいてドライバーに対して所定の安全喚起情報を出力することを、車載用演算制御部による演算制御機能によって実現することがきる。このため、ドライバーに対しては如何なる状況下にあっても安全喚起情報が発信されるので、交差点等の通信エリアにさしかかった場合には、ドライバーは事前に状況把握ができており若しくは安全注意に対する心構えが出来ており、かかる点において心にゆとりをもって安全運転を実行することができる。

更に、前述したように路側通信機との通信が不可能な場合は直ちに車載演算制御部が作動して安全喚起情報出力手段から安全喚起情報を自車ドライバーに出力するので、これにより自車ドライバーは走行先の交差点等の危険エリアの状況が不明であるが故に、より一層安全走行に集中することとなり、これによって全ての交差点を含む危険領域の通過に際しては安全確認に徹した車輌走行を実現し得るという利点がある。

ここで、前述した通信エリアを、交差点を含む路上の予め特定された範囲としてもよい（請求項２）。又、前述した通信可否情報記憶手段を通信可否情報記憶機能を備えたカーナビゲーションシステムで構成し、このカーナビゲーションシステムが備えている種々の情報を前述した車載用演算制御部と連携して有効に活用するよう構成してもよい（請求項３）。

又、前述した車載通信手段で前記路側通信機から受信した通行状況を示す情報が前記交差点を含む通信エリア付近に安全走行を喚起させる要因となる対象が存在する旨の情報である場合には、前記車載用演算制御部は、前記安全喚起情報出力手段に対して前記安全喚起情報を出力させる動作指令を発する動作指令出力機能を備えた構成としてもよい（請求項４）。
このため、これによると、路側通信機からの情報に基づいて前述した安全喚起情報出力手段を作動させることができ、通信可否情報記憶手段又は通信可否情報記憶機能が有効に機能しない場合でもドライバーに対しては路側通信機からの情報に基づいて安全喚起情報の出力が可能とした。このため、安全性確認のための喚起情報の出力が二重に手当てされており、ドライバーに対して常に最適な安全喚起情報を確実に且つ有効に伝達することができることができる。

更に、前述した車載用演算制御部は、前記車輌が交差点付近に到達した場合に作動し、前記車載用通信手段と前記路側通信機との通信開始前の待機状態（スタンバイ状態）に設定する指令を出力する待機指令出力機能（スタンバイ開始命令出力手段）を備えている。そして、前述した路側通信機との間で通信不能状態が生じた場合に、前記動作指令出力機能（安全喚起情報命令出力手段）を作動させて前記出力デバイス（安全喚起情報出力手段）に対して（前記安全喚起情報を出力させる）動作指令を出力すると共に、前記車載通信手段の待機状態（スタンバイ状態）を解除して待機前の状態に復帰させる待機状態解除機能（スタンバイ解除命令出力手段）を備えた構成としてもよい（請求項５）。

このようにすると、車載通信手段を必要な時だけ自動的に作動させることができるので、車載通信手段を常時作動させておく必要性がないことから、車載通信手段の消費電力を低減させ、ひいては装置全体の省エネを有効に図ることができ、又、装置全体の耐久性を著しく高めることができるという利点がある。

又、前述した車載用演算制御部は、前記路側通信機との通信で通信可否情報記憶手段又はカーナビゲーションシステムにより新たに認識された前記車載通信手段と前記路側通信機との間の通信可否等の通信状態が、前記車載通信手段と前記路側通信機との間で予め設定されている通信可否等を含む通信状態と異なるときには、前記通信可否情報記憶手段に記憶されている前記通信可否情報等を前記通信手段と前記路側通信機との間の新たな通信状態に更新する通信状態更新機能を備えた構成としてもよい（請求項６）。
このようにすると、例えば路側通信機が存在しても機能していないという不都合を予め確実に排除することができ、かかる点においてドライバーとシステムとの信頼関係を高めることができ、かかる点において路側通信機からの情報及び当該システムに対するドライバーの信頼度が高められ、安全運転の実行効率をより確実に高めることができるという利点がある。

又、本発明にかかる自走車用安全喚起方法では、車輌が走行する路上の予め設定された通信エリア（例えば交差点）内の通行状態にかかる情報を前記通信エリア内に設置された路側通信機から予め自車に装備した車載通信手段に取り込む第１の工程と、この路側通信機から取得した交通情報又は予め別に設定された情報に基づいて自車ドライバーに対して所定の安全喚起情報を出力する第２の工程とを備えている。
前述した第１の工程の実行に先立って、自己の車輌が前記通信エリア付近に到達した場合に作動し、予め装備した受信可否情報記憶手段（カーナビゲーションシステム）に記憶されている通信可否情報を参照して前記車載通信手段が前記路側通信機との間で通信が可能であるか否かが予め装備した車載演算制御部によって判断する通信可否認識工程を備えている。又、前述した第１工程の実行前又は実行後に、前記路側通信機との通信が不可能と判断された場合、前記車載演算制御部が作動して予め装備した安全喚起情報出力手段に対して安全喚起情報を出力する旨の動作指令を送り込む動作指令出力工程を備えている（請求項７）。

このため、本発明によると、路側通信機との通信が可能な領域にあっては当該領域の通行状況を事前入手することができ、或いは通信不能又は通信前には、通信可否情報記憶手段に記憶されている通信可否情報に基づいて当該通信エリアにおいてドライバーに対して所定の安全喚起情報を出力されることから、ドライバーに対しては如何なる状況下にあっても効率良く安全喚起情報が発信される。このため、交差点等の通信エリアにさしかかった場合には、ドライバーは事前にリアルタイムで状況把握ができており若しくは安全注意に対する心構えが出来ており、かかる点においてドライバーは心にゆとりをもって安全運転を実行することができる。

又、前述した第１の工程の実行に先立って、前記自己の車輌が前記通信エリア付近に到達した際に前記車載演算制御部が作動して前記車載通信手段を前記路側通信機との通信開始前の待機状態（スタンバイ状態）に設定する指令を出力するスタンバイ指令出力工程を備え、前記第１の工程を実行前又は実行後に前記路側通信機との間に通信不能状態が認識された場合に前記車載演算制御部が作動して第２の工程を実行すると共に前記車載用通信手段の待機状態を解除して待機前の状態に復帰させる（指令を出力するスタンバイ解除命令出力手段）待機状態解除工程とを備えた構成としてもよい（請求項８）。

このようにすると、路側通信機との通信が無くても前述した自走車用安全喚起方法と同等の作用効果を得ることが可能となり、路側通信機との通信が無い分、情報処理時間が短縮され応答性を高めることができ、更に、車載通信手段の消費電力の軽減が可能となるという利点がある。

又、前述した第１の工程で取り込んだ通信可否等を含む通信状態が予め装備された通信可否情報記憶手段に記憶されている前記車載通信手段と前記路側通信機との間の通信可否等を含む通信状態と異なるか否かを別に装備された車載演算制御部によって判定する通信状態判定工程と、第１の工程で取り込んだ通信状態が予め設定されている通信状態と異なると判定された場合に作動し前記通信可否情報記憶手段に記憶されている前記通信可否情報等を前記第１の工程で取り込んだ通信状態に更新する通信状態更新工程を備えた構成としてもよい（請求項９）。
このようにすると、例えば路側通信機が存在しても機能していないという不都合を予め確実に排除することができ、情報の精度が向上するので、出力される安全喚起情報に対するドライバーの信頼度をより一層高めることができ、ドライバーによる安全走行が効果的に実現されることなる。

更に、本発明にかかる安全喚起用情報処理プログラムでは、車輌が走行する路上の予め設定された通信エリア（例えば交差点）内の通行状態にかかる情報を前記通信エリア内に設置された路側通信機から予め自車に装備した車載通信手段に取り込む通行情報取得処理と、前述した路側通信機から取得した交通情報又は予め別に設定された情報に基づいて自車ドライバーに対して所定の安全喚起情報を出力する喚起情報出力処理と、前記通行情報取得処理の実行に先立って、自己の車輌が前記通信エリア付近に到達した場合に作動して予め装備した受信可否情報記憶手段に記憶されている通信可否情報を参照して前記車載通信手段が前記路側通信機との間で通信が可能であるか否かを判断する通信可否認識処理と、前述した路側通信機との通信が不可能と判断された場合に予め装備した安全喚起情報出力手段に対して安全喚起情報を出力する旨の動作指令を送り込む動作指令出力処理とを、コンピュータに実行させるように構成した（請求項１０）。

このため、本発明によると、路側通信機との通信が通信不能又は通信前であっても、通信可否情報記憶手段に記憶されている通信可否情報に基づいてドライバーに対して所定の安全喚起情報を出力することができ、ドライバーに対しては如何なる状況下にあっても効率良く安全喚起情報を迅速に且つ確実に発信することができ、かかる点においてドライバーは心にゆとりをもって安全運転を実行することができる。

又、前述した自己の車輌が通信エリア付近に到達した際に機能して前記車載通信手段を前記路側通信機との通信開始前の待機状態（スタンバイ状態）に設定するための指令を出力するスタンバイ指令出力処理と、前記路側通信機との間に通信不能状態が認識された場合に前記車載用通信手段の待機状態を解除して待機前の状態に復帰させる指令を出力する待機状態解除処理とを設けると共に、これらをコンピュータに実行させるようにしてもよい（請求項１１）。
このようにすると、情報処理時間が短縮され応答性を高めることができ、更に、車載通信手段の消費電力を確実に軽減することができる。

更に、前述した通行情報取得処理で処理された通信可否等を含む通信状態が予め装備された通信可否情報記憶手段に記憶されている前記車載通信手段と前記路側通信機との間の通信可否等を含む通信状態と異なるか否かを判定する通信状態判定処理と、
および前記通信状態判定処理によって前記通信状態が予め設定されている通信状態と異なると判定された場合に作動して、前記通信可否情報記憶手段（カーナビゲーションシステム）に記憶されている前記通信可否情報等を前記通行情報取得処理で処理された通信状態に更新する通信状態更新処理とを設けると共に、これらをコンピュータに実行させるように構成してもよい（請求項１２）。

このようにすると、例えば路側通信機が存在しても機能していないという不都合を例えばカーナビゲーションシステムから予め確実に排除することができ、路側通信機の稼働有無の情報精度が向上するので、出力される安全喚起情報に対するドライバーの信頼度をより一層高めることができ、ドライバーによる安全走行が効果的に実現されることなる。

本発明は以上のように構成され機能するので、これによると、交差点を含む走行危険領域の走行に際し、ドライバーに対して常に安全喚起情報を出力することができ、路側通信機との通信が不能であっても、予め記憶された通信可否情報に基づいて前述した安全喚起情報を出力することができ、これがためドライバーは事前に危険領域の存在を意識することができ、これがため当該走行危険領域では常に安全運転を意識して走行することとなり、同時に車載通信手段の稼働状態を効率よく制限したので、車載通信機で消費される電力ひいてはシステム全体の消費電力を有効に抑制することができるという従来にない優れた効果を得ることができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態を図面を参照して説明する。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態における自走車用安全喚起システムの構成を示すブロック図である。この図１において、自走車用安全喚起システムは、路上の予め特定された通信エリア内（例えば交差点を含む領域）に設置された路側通信機１００と、この路側通信機１００と通信して当該通信エリア内における交通状況にかかる情報を入力する車載通信手段としての車載通信機２０と、この車載通信機２０で得られる情報に基づいて自車ドライバーに安全走行を喚起させる情報を出力する安全喚起情報出力手段としての出力デバイス４０と、この出力デバイス（安全喚起情報出力手段）４０および前述した車載通信機２０の動作を制御する車載演算制御部としての車載システム３０とを備えている。
又、この自走車用安全喚起システムは、前述した車載通信機２０よる前記路側通信機１００との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報を前述した通信エリアを含む地図情報と共に予め記憶する通信可否情報記憶手段としての通信可否情報記憶機能を備えたカーナビゲーションシステム（以下、「カーナビシステム」という）１０と備えている。

更に、前述した車載システム（車載演算制御部）３０は、自車が前記通信エリア付近に到達した場合に作動し、前述したカーナビシステム１０が備えている通信可否情報に基づいて車載通信機２０と路側通信機１００とが通信可能であるか否かを判断する通信可否認識機能（通信可否認識手段）を備え、更に、路側通信機１００との通信が不可能な場合に作動して前述した出力デバイス（安全喚起情報出力手段）４０に安全喚起情報を出力させるための動作指令を送り込む動作指令出力機能を備えている。

又、前述した車載システム（車載演算制御部）３０は、路側通信機１００から受信した通行状態を示す情報が、交差点を含む通信エリア付近に安全走行を喚起させる要因となる対象が存在する旨の情報である場合には、前述した安全喚起情報出力手段としての出力デバイス４０に対して動作指令を発する動作指令出力機能を備えている。又、この車載システム（車載演算制御部）３０は、自車が交差点付近に到達した場合に作動し、前記車載通信機２０に対して路側通信機１００との通信開始前の待機状態に設定する指令を出力する待機指令出力機能を備え、且つ前記路側通信機との間で通信不能状態が生じた場合にも前述した動作指令出力機能を作動させて出力デバイス４０に対して動作指令を出力すると共に、前記車載通信機２０の待機状態を解除して待機前の状態に復帰させる待機状態解除機能を備えている。

更に、上述した車載システム（車載演算制御部）３０は、カーナビシステム（通信可否認識手段）１０により新たに認識された前記車載通信機２０と路側通信機１００との間の通信可否等の通信状態が、前記車載通信機２０と路側通信機１００との間の予め設定されている通信可否等を含む通信状態と異なるときには、前記カーナビシステム（通信可否認識手段）１０に記憶されている通信可否情報等を前記車載通信機２０と路側通信機１００との間の新たな通信状態に更新する通信状態更新機能を備えている。

以下、これらを更に詳細に説明する。
前述したカーナビシステム１０は、例えばデータの読み書きが可能なＣＤ−ＲＷ（ＣＤ−ＲeWritable ：図示せず）に地図情報データを記憶し、ＧＰＳ（Ｇlobal Ｐositioning Ｓystem)を利用して自車の現在地表示，経路探索，および経路案内などの情報を提供する。この地図情報データには、図２に示すように、交差点ごとに、交差点または交差点付近に設置されている前述した路側通信機１００と車載通信機２０との間で通信することの可否（以下「路車間通信可否」という）を示す路車間通信フラグ，信号機の有無を示す信号機フラグ等を有する。因みに、路車間通信フラグが「０」の場合には、路車間通信機２０と路側通信機との間の通信が不可であることを示し、路車間通信フラグが「１」の場合は通信が可であることを示す。

又、上記カーナビシステム１０は、自車が交差点に近づいてきたら、当該路車間通信フラグを参照し、交差点付近が車載通信機２０と路側通信機１００との間で通信が可能なエリア（以下「通信可能エリア」という）であるか、又は不可能なエリア（以下「通信不可能エリア」という）であるかを示す情報を車載システム３０に出力する。更に、カーナビシステム１０は、車載システム（車載演算制御部）３０から出力される後述する命令（指令）に従って地図情報データに記述されている該当する交差点の路車間通信フラグを更新する。

即ち、上述した車載通信機２０は、当該車載通信機２０を待機状態（スタンバ状態）にする旨の命令（以下「スタンバイ開始命令」という）が前述した車載システム３０から入力されると、この命令に従い、交差点付近の通行状態を示す情報（以下「通行状態情報」という）を路側通信機１００から無線により取得する機能を備えた通信機である。

ここで、この車載通信機２０は、前述した車載システム３０からスタンバイ開始命令があっても、路側通信機１００が存在しなかった場合は、通信エラーを車載システム３０に送る機能を備えている。また、車載通信機２０は、車載システム３０からの通信開始命令の有無に関わらず、路側通信機１００との通信の結果、当該路側通信機１００が存在していることが明らかの場合は、その路側通信機１００から送信されてきた通行状態情報を車載システム３０に送信する機能を備えている。更に、車載通信機２０は、車載システム３０からスタンバイ状態を解除する命令（以下「スタンバイ解除命令」という）が入力された場合には、この解除命令に従ってスタンバイ状態を解除する。

前述した車載システム（車載演算制御部）３０は、情報処理装置としての機能を備え、カーナビシステム１０から交差点に近づいた旨の情報，および交差点付近が通信可能エリアである旨を示す情報又は通信不可能エリアである旨を示す情報，が入力されると、その後にスタンバイ開始命令を車載通信機２０に出力する。また、この車載システム３０は、カーナビシステム１０から交差点付近が通信不可能エリアである旨を示す情報が入された場合には、出力デバイス４０に、ドライバーに安全走行を喚起させる情報（以下「安全走行喚起情報」という）を出力させる命令を出力する。また、車載システム３０は、上記命令を出力したのち、スタンバイ解除命令を車載通信機２０に出力する。

更に、前述した車載システム３０は、カーナビシステム１０から交差点付近が通信可能エリアである旨を示す情報が入力されたにも関わらず、車載通信機２０が路側通信機１００と通信できなかった場合は、カーナビシステム１０に記憶されている地図情報データ中の該当交差点における路車間通信フラグを「１」から「０」に更新させる旨の命令を出力する。また、車載システム３０は、カーナビシステム１０から交差点付近が通信不可能エリアである旨を示す情報が入力されたにも関わらず、車載通信機２０が路側通信機１００と通信できた場合は、カーナビシステム１０に記憶されている地図情報データ中の該当交差点における路車間通信フラグを「０」から「１」に更新させる旨の命令を出力する。

出力デバイス（安全喚起情報出力手段）４０は、ディスプレイ４０１やスピーカ４０２等のヒューマン・マシン／インターフェースを備えた出力装置であって、車載システム３０からの命令に従って、安全走行喚起情報をドライバーに対して警告表示や警告音などで出力する機能を備えている。

次に、上記第１実施形態の動作を、図３乃至図８に基づいて説明する。
ここで、前述した本発明発明にかかる自走車用安全喚起方法および安全喚起用情報処理プログラムについても、合わせて説明する。
まず、地図情報データを更新しない場合における上記自走車用安全喚起システムの各構成要素相互間の動作タイミングを示すフローチャートを図３及び図４に示す。ここで、車輌としての自動車（以下「自車」という）１が、図４に示すように、Ｐ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ４のような経路で走行しているものとする。そして、Ｐ４が路車間通信可能エリアにあるものとする。また、交差点３００に他車２が接近していると共に、次の交差点３０１に他車３が接近しているものとする。

まず、自車１がＰ１のとき、カーナビシステム１０は、ドライバーによって予め設定された経路探索結果に基づき、経路案内又は自車１の現在地を表示をしている（ステップＳ１０）。その後、カーナビシステム１０は、自車１が交差点３００に移動して行き、交差点３００から所定の距離に到達すると、地図情報データから交差点３００の路車間通信フラグ「０」を読み出し、このフラグ「０」に基づき、交差点３００付近が路車間の通信不可能エリアであることを検知する。その後、カーナビシステム１０は、交差点３００に近づいている旨の情報と、交差点３００付近が通信不可能エリアである旨を示す情報を車載システム３０に出力する（ステップＳ１１）。

車載システム３０は、カーナビシステム１０から交差点３０１に近づいている旨の情報と、交差点３００付近が通信不可能エリアである旨を示す情報が入力されると、交差点３００付近が路車間の通信不可能エリアであることを認識する（ステップＳ３０：通信可否認識工程）し、同時にスタンバイ開始命令を車載通信機２０に出力する（ステップＳ３１：スタンバイ命令出力工程）。

車載通信機２０は、車載システム３０から入力されたスタンバイ開始命令に従い、スタンバイ状態に入る（ステップＳ２０）。車載通信機２０は、交差点３００付近が通信不可能エリアであるため、実際には路側通信機１００との間に通信を開始することはない。
車載システム３０は、スタンバイ開始命令を出力したのち所定時間を経ても路側通信機１００からの情報が入力されないことを車載通信機２０からの情報で確認（第１工程）し、自車１が交差点３００に更に近づいた地点Ｐ２に到達したときにドライバーに対して安全走行喚起情報をディスプレイ４０１に表示させると共に、スピーカ４０２からの音声出力指令を出力デバイス４０に出力する（ステップＳ３２：動作指令出力工程）。

出力デバイス４０は、車載システム３０から上記命令が入力されると、この命令に従い、ディスプレイ４０１に例えば「この先交差点・安全注意」を表示出力するとともに、スピーカ４０２から例えば「ピッピッ」などの警告音を音声出力し、ドライバーに対して安全走行を喚起させる（ステップＳ４０：第２の工程）。これにより、ドライバーは、交差点３００において交差する道路から近づく他車２に注意して走行することができる。

車載システム３０は、上記命令を出力したのち、車載通信機２０に対してスタンバイ状態を解除させる命令（以下「スタンバイ解除命令」という）を出力する（ステップＳ３３：スタンバイ解除命令出力工程）。
車載通信機２０は、車載システム３０から入力されたスタンバイ解除命令に従い、スタンバイ状態を解除する（ステップＳ２１：待機状態解除工程）。

ここで、上述した内容の工程の内、車輌が走行する路上の予め設定された交差点等の通信エリア内の通行状態にかかる情報を前記通信エリア内に設置された路側通信機１００から予め自車に装備した車載通信機２０に取り込む第１の工程を通行情報取得処理とし、前記路側通信機１００から取得した交通情報又は予め別に設定された情報に基づいて自車ドライバーに対して所定の安全喚起情報を出力する第２の工程を喚起情報出力処理とし、前記通行情報取得処理の実行に先立って、自己の車輌が前記通信エリア付近に到達した場合に作動して予め装備した受信可否情報記憶手段（カーナビシステム）１０に記憶されている通信可否情報を参照して前記車載通信機２０が前記路側通信機１００との間で通信が可能であるか否かを判断する通信可否認識工程を通信可否認識処理とし、更に、前記路側通信機１００との通信が不可能と判断された場合に予め装備した安全喚起情報出力手段（出力デバイス）４０に対して安全喚起情報を出力する旨の動作指令を送り込む動作指令出力工程を動作指令出力処理とし、これらをプログラム化してコンピュータに実行させるように構成してもよい。

続いて、交差点３００を通過して、自車１がＰ３に移動する。その間もカーナビシステム１０は、ドライバーによって予め設定された経路探索結果に基づき、経路案内または自車の現在地表示をしている（ステップＳ１２）。その後、カーナビシステム１０は、交差点３０１に移動していき、交差点３０１から所定の距離に到達すると、地図情報データから交差点３０１の路車間通信フラグ「１」を読み出し、このフラグ「１」に基づき交差点３０１付近が路車間通信可能エリアであることを認識し、交差点３０１に近づいている旨の情報，及び交差点３０１付近が通信可能エリアである旨を示す情報を車載システム３０に出力し（ステップＳ１３）、これによって交差点３００及び交差点３０１における処理を終了する。

車載システム３０は、カーナビシステム１０から交差点３０１に近づいている旨の情報と交差点３０１付近が通信可能エリアである旨を示す情報とが入力されると同時に（ステップＳ３４）、スタンバイ命令を車載通信機２０に出力する（ステップＳ３５：スタンバイ指令出力工程）。

車載通信機２０は、車載システム３０からのスタンバイ命令に従いスタンバイ状態に移行する（ステップＳ２２）。自車１がＰ４に移動して通信可能エリアに入ったら、車載通信機２０は、交差点３０１において交差する道路から他車３が近づいてくる旨の情報を路側通信機２５から受信し、直ちに車載システム３０にこの情報を出力する（ステップＳ２３）。なお、車載通信機２０は、このとき、他車や歩行者などがいなければ車載システム３０に何も情報を送信しない。

車載システム３０は、交差点３０１に他車３が近づいてくる情報を車載通信機２０から受信すると（ステップＳ３６）、ドライバーに対して安全走行喚起情報をディスプレイ４０１に表示させるとともに、スピーカ４０２から音声出力させるための命令を出力デバイス４０に出力する（ステップＳ３７）。この出力命令には、交差点に近づいてくる他車３の進入状況を示す情報、例えば右方向からの進入する旨の情報を有している。

出力デバイス４０は、上記命令が車載システム３０から入力されると、この命令に従ってディスプレイ４０１に対し、例えば「この先交差点・右方向他車接近」と表示すると共に、スピーカ４０２から例えば「ピー」などの警告音を出力し（ステップＳ４１）、ドライバーに対して交差点３０１における安全走行を喚起させ、交差点３００及び交差点３０１における処理を終了する。

その後、車載システム３０は、スタンバイ解除命令を車載通信機２０に出力し（ステップ３８）、交差点３００及び交差点３０１におけるシステム全体の処理を終了する。
同時に、前述した車載通信機２０は、車載システム３０から入力されたスタンバイ解除命令に従い、スタンバイ状態を解除し（ステップＳ２４：待機状態解除工程）、交差点３００及び交差点３０１における処理を終了する。

ここで、前述した自己の車輌が前述した交差点等の通信エリア付近に到達した際に前記車載演算制御部（車載システム）３０が前記車載通信機２０を前記路側通信機１００との通信開始前の待機状態に設定する指令を出力するスタンバイ指令出力工程をスタンバイ指令出力処理とし、前記路側通信機１００との間に通信不能状態が認識された場合に前記車載通信機２０の待機状態を解除して待機前の状態に復帰させる待機状態解除工程を待機状態解除処理とし、これらをプログラム化してコンピュータに実行させるように構成してもよい。

図６及び図７は、地図情報データを更新する場合における本第１実施形態に係る走行車輌用安全喚起システムの動作を示すフローチャートである。
ここで、図８に示すように、カーナビシステム１０に記憶されている地図情報データ中の交差点３００の路車間フラグが「１」で、且つ交差点３０１の路車間通信フラグが「０」に設定され、この点が図４のものと異なっているものとする。なお、ここでは図４に記載されている方が正しいデータであるものとする。

まず、自車１がＰ１のとき、カーナビシステム１０は、ドライバーによって予め設定された経路探索結果に基づいて、経路案内又は自車１の現在地を表示している（ステップＳ５０）。その後、カーナビシステム１０は、交差点３００に移動していき、交差点３００から所定の距離に到達すると、地図情報データから交差点３００の路車間通信フラグ「１」を読み出し、このフラグ「１」に基づき交差点３００付近が通信可能エリアであることを認識し、交差点３００に近づいている旨の情報、及び、交差点３００付近が路車間通信可能エリアである旨を示す情報を車載システム３０に出力する（ステップＳ５１）。

車載システム３０は、カーナビシステム１０から交差点３００に近づいている旨の情報と交差点３００付近が通信可能エリアである旨を示す情報が入力されると同時に（ステップＳ７０）、スタンバイ命令を車載通信機２０に出力する（ステップＳ７１）。

車載通信機２０は、車載システム３０からのスタンバイ命令に従いスタンバイ状態に移行する（ステップＳ６０）。
車載システム３０は、スタンバイ命令を出力したのち、所定時間を経ても車載通信機２０から、路側通信機１００からの情報が入力されない場合には、これを確認して（通信状態判定工程）、自車１が交差点３００に更に近づいた地点Ｐ２に到達したときに、ドライバーに対して安全走行喚起情報を出力させる命令を出力デバイス４０に出力する（ステップＳ７２）。

出力デバイス４０は、車載システム３０から上記命令が入力されると、この命令に従い、ディスプレイ４０１に例えば「この先交差点・安全注意」を表示出力するとともに、スピーカ４０２から例えば「ピッピッ」などの警告音を出力し、ドライバーに対して安全走行を喚起させる（ステップＳ９０）。このことにより、ドライバーは、交差点３００において交差する道路から近づく他車２に注意して走行することができる。

車載システム３０は、その後、交差点３００付近が通信不可能エリアであるため、地図情報データに記述されている交差点３００の路車間通信フラグを「１」から「０」に更新させる命令をカーナビシステム１０に出力する（ステップＳ７３）。
カーナビシステム１０は、車載システム３０から入力された命令に基づき、地図情報データに記述されている交差点３０１の路車間通信フラグを、図４に示すように「１」から「０」に更新する（ステップＳ５２：通信状態更新工程）。

車載システム３０は、その後、車載通信機２０に対してスタンバイ解除命令を路車間通信機２０に出力する（ステップ７４）。
車載通信機２０は、車載システム３０から入力されたスタンバイ解除命令に従い、スタンバイ状態を解除する（ステップＳ６１）。

ここで、前述した通行情報取得工程で処理された通信可否等を含む通信状態が予め装備された通信可否情報記憶手段（カーナビシステム）１０に記憶されている前記車載通信機２０と前記路側通信機１００との間の通信可否等を含む通信状態と異なるか否かを判定する通信状態判定工程を通信状態判定処理とし、この判定によって、例えば取り込んだ通信状態が予め設定されている通信状態と異なると判定された場合に作動し前記通信可否情報記憶手段に記憶されている前記通信可否情報等を前記通行情報取得処理で処理された通信状態に更新する通信状態判定工程を通信状態更新処理とし、これらをプログラム化してコンピュータに実行させるように構成してもよい。

続いて、上述した交差点３００を通過して自車１がＰ３に移動する。
その間、カーナビシステム１０は、ドライバーによって予め設定された経路探索結果に基づき、経路案内または自車の現在地表示をしている（ステップＳ５３）。その後、カーナビシステム１０は、交差点３０１に移動していき、交差点３０１から所定の距離に到達すると、地図情報データから交差点３０１の路車間通信フラグ「０」を読み出し、このフラグ「０」に基づき交差点３０１付近が路車間通信不可能エリアであることを認識し、交差点３０１に近づいている旨の情報、及び交差点３０１付近が通信不可能である旨を示す情報を車載システム３０に出力する（ステップ５４）。

車載システム３０は、カーナビシステム１０から交差点３０１に近づいている旨の情報と交差点３０１付近が通信不可能エリアである旨を示す情報が入力されると同時に（ステップＳ７５）、スタンバイ開始命令を車載通信機２０に出力する（ステップＳ７６）。

車載通信機２０は、車載システム３０から入力されたスタンバイ開始命令に従い、スタンバイ状態に移行する（ステップＳ６２）。そして、自車１がＰ４に移動して行くと、車載通信機２０は、交差点３０１において交差する道路から他車３が近づいてくる旨の情報を路側通信機２５から受信し、直ちに車載システム３０にこの情報を出力する（ステップＳ６３）。

車載システム３０は、車載通信機２０から交差点３０１に他車３が近づいてくる情報が入力されると（ステップＳ７７）、安全走行喚起情報をディスプレイ４０１に表示させると共に、スピーカ４０２から音声出力させるための命令を出力デバイス４０に出力する（ステップＳ７８）。この出力命令には、交差点に近づいてくる他車３の進入状況を示す情報、例えば、右方向からの進入する旨の情報を有している。

出力デバイス４０は、上記命令が車載システム３０から入力されると、この命令に従い、ディスプレイ４０１に例えば「この先交差点・右方向他車接近」と表示すると共に、スピーカ４０２から例えば「ピー」などの警告音を出力し（ステップＳ９１）、ドライバーに対して交差点３０１における安全走行を喚起させ、交差点３００及び交差点３０１における処理を終了する。

その後、車載システム３０は、交差点３０１が路車間通信可能エリアであるため、地図情報データに記述されている交差点３０１の路車間通信フラグを「０」から「１」に更新させる命令をカーナビシステム１０に出力する（ステップＳ７９）。
カーナビシステム１０は、車載システム３０から入力された命令に基づき、地図情報データに記述されている交差点３０１の路車間通信フラグを図４に示すように「０」から「１」に更新する（ステップＳ５５）。

車載システム３０は、その後、スタンバイ解除命令を路車間通信システム２０に出力し（ステップＳ８０）、交差点３００及び交差点３０１における処理を終了する。
又、車載通信機２０は、車載システム３０から入力されたスタンバイ解除命令に従い、スタンバイ状態を解除し（ステップＳ６４）、交差点３００及び交差点３０１における処理を終了する。

この第１実施形態によれば、車載通信機２０が路側通信機と間で通信が不可能であると認識された場合でも、車載システム３０により、安全走行喚起情報を出力させる命令を出力デバイス４０に出力するので、すべての交差点においてドライバーに対して安全行を喚起させる情報を出力することができる。
また、第１実施形態によれば、車載システム３０により、自車１が交差点付近に到達したときに、スタンバイ開始命令を車載通信機２０に出力し、また、安全喚起情報を出力させる命令を出力デバイス４０に出力させたのち、スタンバイ解除命令を車載通信機２０に出力するので、車載通信機２０により消費される電力の無駄を抑えることができる。

更に、この第１実施形態によれば、路側通信機から受信した通行状態情報に、交差点付近の安全走行を喚起させる要因となる対象が存在する場合にのみ、車載システム３０が、出力デバイス４０に安全走行喚起情報を出力させる命令を出力するので、安全走行が約束された交差点において、無駄な安全走行喚起情報の出力を防止することができる。

又、この第１実施形態によれば、カーナビシステム１０により認識された車載通信機２０と路側通信機１００との間の通信状態が、車載通信機２０と路側通信機１００との間の実際の通信状態と異なるときには、記憶されている該当する交差点の地図情報データの路車間通信フラグを実際の通信状態を示す路車間通信フラグに更新するので、交差点に出力する安全走行喚起情報の精度を向上させることができる。

上述したように、本第１の実施形態によると、路側通信機１００との通信が可能な領域にあっては当該領域の通行状況を事前に入手し得るので、ドライバーは安全運転に徹するための準備をすることが可能となる。一方、路側通信機１００との通信が不能の場合であっても、カーナビシステム（通信可否情報記憶手段）１０に記憶されている通信可否情報に基づいて当該通信エリアに入る前にドライバーに対して所定の安全喚起情報を出力することを、車載システム（車載用演算制御部）３０による演算制御機能によって実現することがきる。このため、ドライバーに対しては如何なる状況下にあっても安全喚起情報が発信されるので、交差点等の通信エリアにさしかかった場合には、ドライバーは事前に状況把握ができており若しくは安全注意に対する心構えが出来ており、かかる点において心にゆとりをもって安全運転を実行することができる。

更に、前述したように路側通信機１００との通信が不可能な場合は、前述したように直ちに車載システム（車載用演算制御部）３０が作動して出力デバイス４０から安全喚起情報を自車ドライバーに出力するので、これにより自車ドライバーは走行先の交差点等の危険エリアの状況が不明であるが故に、より一層安全走行に集中することとなり、これによって全ての交差点を含む危険領域の通過に際しては安全確認に徹した車輌走行を実現し得るという利点がある。

＜第２実施形態＞
図９に、第２実施形態にかかる自走車用安全喚起システムの構成を示す。
この図９において、自走車用安全喚起システムは、カーナビシステム１０が車載通信機２０に対して、路側通信機１００からの通信を受信するための準備状態（待機状態）に入るか否かを設定するスタンバイ開始命令及びスタンバイ解除命令を直接出力するようにしたもので、それ以外は、前述した第１実施形態の場合と同一となっている。

次に、上記第２実施形態の動作を図１０及び図１１に基づいて説明する。
図１０及び図１１は、上記第２実施形態の動作を示すフローチャートである。
これらの図において、まず、自車１がＰ１のとき、カーナビシステム１０は、ドライバーによって予め設定された経路探索結果に基づき、経路案内または自車１の現在地を表示している（ステップＳ１００）。その後、カーナビシステム１０は、交差点３００に移動して行き、交差点３００から所定の距離に到達すると、地図情報データから交差点３００の路車間通信フラグ「０」を読み出し、このフラグ「０」に基づき交差点３００付近が通信不可能エリアであることを認識する。続いて、カーナビシステム１０は、交差点３００に近づいている旨の情報と、交差点３００付近が通信不可能エリアである旨を示す情報とを車載システム３０に出力する（ステップＳ１０１）。その後、カーナビシステム１０は、スタンバイ開始命令を車載通信機２０に出力する（ステップＳ１０２）。

車載システム３０は、カーナビシステム１０から交差点３００に近づいている旨の情報と交差点３００付近が通信不可能エリアである旨を示す情報とが入力されると（ステップＳ１２０）、自車１が交差点３００にさらに近づいたＰ２の地点に到達したとき、これから近づく交差点３００が路車間通信サービスを利用できないため、ドライバーに対して安全走行喚起情報を出力させるための命令を出力デバイス４０に出力する（ステップＳ１２１）。

出力デバイス４０は、上記命令が車載システム３０から入力されると、この出力命令に従い、ディスプレイ４０１に例えば「この先交差点・安全注意」を表示出力するとともに、スピーカ４０２から例えば「ピッピッ」などの警告音を出力し、ドライバーに対して安全走行を喚起させる（ステップＳ１３０）。このことにより、ドライバーは、交差点３００において交差する道路から近づく他車２に注意して走行することができる。

車載通信機２０は、スタンバイ開始命令がカーナビシステム１０から入力されと、この命令に従って、スタンバ状態に移行する（ステップＳ１１０）。車載通信機２０は、交差点３００付近が通信不可能エリアであるため、実際には路側通信機１００との間に通信を開始することはない。
その後、カーナビシステム１０は、交差点３００を通過したのち、車載通信機２０に対してスタンバイ解除命令を出力する（ステップ１０３）。
又、車載通信機２０は、入力された上記命令に従って、スタンバイ状態を解除する（ステップ１１１）。

続いて、交差点３００を通過して、自車１がＰ３に移動する。その間もカーナビシステム１０は、ドライバーによって予め設定された経路探索結果に基づき、経路案内または自車１の現在地表示をしている（ステップＳ１０４）。その後、カーナビシステム１０は、交差点３０１に移動していき、交差点３０１から所定の距離に到達すると、地図情報データから交差点３０１の路車間通信フラグ「１」を読み出し、このフラグ「１」に基づき交差点３０１付近が通信可能エリアであることを認識する。次に、カーナビシステム１０は、交差点３００に近づいている旨の情報と、交差点３００付近が通信可能エリアである旨を示す情報を車載システム３０に出力する（ステップＳ１０５）。その後、カーナビシステム１０は、スタンバイ命令を車載通信機２０に出力する（ステップＳ１０６）。

すると、車載システム３０は、カーナビシステム１０から交差点３００に近づいている旨の情報及び交差点３００付近が通信可能エリアである旨を示す情報が入力される（ステップＳ１２２）。

また、車載通信機２０は、上記命令がカーナビシステム１０から入力されると、この命令に従い、スタンバイ状態に入る（ステップＳ１１２）。その後、自車１がＰ４に移動し、上記エリアに入ったら、車載通信機２０は、交差点３０１において交差する道路から他車３が近づいてくる旨の情報を路側通信機１００から受信し、直ちに車載システム３０にこの情報を出力する（ステップＳ１１３）。なお、車載通信機２０は、このとき、他車や歩行者などがいなければ車載システム３０に何も情報を送信しない。

車載システム３０は、車載通信機２０から交差点３０１に他車３が近づいてくる情報を入力すると（ステップＳ１２３）、ドライバーに対して交差点３０１における安全走行喚起情報を出力させる命令を出力デバイス４０に出力する（ステップＳ１２４）。この命令には、交差点に近づいてくる他車３の進入状況を示す情報、例えば、右方向からの進入する旨の情報を有している。

出力デバイス４０は、上記命令が車載システム３０から入力されると、この命令に従い、ディスプレイ４０１に例えば「この先交差点・右方向他車接近」と表示出力するとともに、スピーカ４０２から例えば「ピー」などの警告音を出力し（ステップＳ１３１）、ドライバーに対して交差点３０１における安全走行を喚起させ、交差点３００及び交差点３０１における処理を終了する。

カーナビシステム１０は、交差点３０１を通過すると、車載通信機２０に対してスタンバイ解除命令を出力し（ステップＳ１０７）、交差点３００及び交差点３０１における処理を終了する。

車載通信機２０は、カーナビシステム１０から入力されたスタンバイ解除命令に従い、スタンバイ状態を解除し（ステップＳ１１４）、交差点３００及び交差点３０１における処理を終了する。
その他の構成およびその作用効果は前述した第１の実施形態と同一となっている。

このようにしても、前述した第１実施形態の場合とほぼ同一の作用効果を得ることができるほか、更に、車載通信機２０の動作の一部がカーナビシステム１０から出力される情報に基づいて実行されるので、車載通信機２０の動作の応答性が高められ、全体的に応答性が改善されるという利点がある。

＜第３実施形態＞
図１２に、本発明に係る第３実施形態を示す。
この図１２に示す第３実施形態は、前述した第１実施形態の場合と同等に機能するカーナビシステム１０と、車載通信機２０と、車載システム３０と、出力デバイス４０とを備えている。更に、この第３実施形態にかかる走行車輌用安全喚起システムでは、前述した車載システム３０からの要請に従って作動する交差点付近に設置された路側サーバ５０と、中央センタに設置されている中央管理サーバ６０とが併設されている。
そして、前述した車載システム３０と路側サーバ５０とは、車載通信機２０を介して無線により通信接続され、路側サーバ５０と中央管理サーバ６０とは、通信回線網７０を介して通信接続されている。

ここで、カーナビシステム１０、路車間システム２０、車載システム３０、及び出力デバイス４０は、第１及び第２実施形態のものと同一の機能を有している。一方、車載システム３０には、前述した路側サーバ５０との間で後述するような処理を行うため、これに必要な各種機能が付加された構成となっている。以下、これを説明する。

車載システム３０は、カーナビシステム１０に対し、地図情報データを更新させる旨の命令を出力したのち、無線通信を介して路側サーバ５０に対し、中央管理サーバ６０に記憶されている地図情報データ（以下「管理地図情報データ」という）の路車間通信通フラグを更新させる旨の命令を送信する。更に、車載システム３０は、中央管理サーバ５６に記憶されている更新されたある交差点の管理地図情報データを路側サーバ５０を介して中央管理サーバ６０から受信すると、受信した管理地図情報データに該当する地図情報データを更新させる命令をカーナビシステム１０に出力する。この命令には、更新内容が記載されている。

路側サーバ５０は、車載システム３０から上記命令を受信すると、この命令を通信網７０を介して中央管理サーバ６０に送信する。また、路側サーバ５０は、上記管理地図情報データを中央管理サーバ６０から通信回線網７を介し受信し、この受信した管理地図情報データを無線通信により車載システム３０に送信する。

中央管理サーバ６０は、記憶部（図示せず）に管理地図情報データを記憶している。この管理地図情報データは、図１３に示すように、図２及び８に示すように、交差点ごとに、交差点または交差点付近に設置されている路側通信機１００と車載通信機２０との間で通信することの可否（以下「路車間通信可否」という）を示す路車間通信フラグ、信号機の有無を示す信号機フラグ，等を有するとともに、車載システム３０から入力された管理地図情報データの更新命令の回数を有している。

また、中央管理サーバ６０は、車載システム３０から路側サーバ５０を介してある交差点番号の路車間通信フラグの更新を要求する命令を受信すると、この命令に従って、管理地図情報データに記述されている該当する交差点番号の路車間通信フラグを更新する。例えば、更新する前の交差点３０１の管理地図情報データの中の回数が、図１３に示すように、「１４」ならば回数１を加算した「１５」に更新する。

また、中央管理サーバ６０は、上述したようにして更新した管理地図情報データの回数が、所定の数、例えば「１５」である場合には、該当する交差点番号の管理地図情報データを通信回線網７０及び路側サーバ５０を介して車載システム３０に送信する。

この実施形態によれば、中央管理サーバ６０が一括して管理地図情報データを管理し、更新命令の回数が所定回数に達した場合には、車輌に地図情報データを修正させることができるので、この点からも、交差点においてドライバーに対して出力する安全走行喚起情報の精度を向上させることができる。

上記各実施形態では、本発明の特定された通信エリアを主に交差点を例示して説明したが、本発明は必ずしも特定された通信エリアを交差点に限定するものではなく、例えば見通しの悪いカーブしている箇所、冬季には路面が凍結しやすい箇所等に前述した路側通信機１００を配置し、交差点の場合と同様にカーナビゲーションシステムの地図上のカーブ位置等に路車間通信可否エリアを保有しておけば、交差点の場合と同様に警告信号を発することが可能となり、当該危険箇所を走行するドライバーに対して安全走行を喚起させるようになる。

上述したように、本発明では、例えば広く普及しているカーナビゲーションシステム等の地図情報に路車間通信可否エリアを保有しておき、先読みすることによって、当該システムを効率的に使用し、且つドライバーの注意力を低下させないサービスを提供することをいとしたものであり、上述した各実施形態ではこれを実現したものとなっている。

このため、上記各実施形態によると、カーナビゲーションシステム等の地図情報から、これから進入するエリアの路車間通信サービス可否を先に得ることができ、この先に提供された路車間通信サービス可否の情報を利用してドライバーへの情報提供を最適なものとすることができる。又、上述した先に提供された路車間通信サービス可否の情報を利用して車載通信機２０の動作制御を効率よく実行することができる。更に、上述した先に提供された路車間通信サービス可否の情報を利用して、その内容がカーナビゲーションシステム等の地図情報と異なっている場合には当該地図情報を更新することもできることとなった。

このように、上述した各実施形態によると、上記走行車輌用安全喚起システムの安全支援により、ドライバーは路車間通信サービスが提供されている箇所ではそのサービスを享受することができ、路車間通信サービスが提供されていない箇所では、ドライバー自身の注意力が高められ、特に当該箇所では自車からは何の警告もないことから緊張感が高められ、注意力の散漫という事態が軽減される。
又、上述した各実施形態では、車載通信機２０を常時通信状態ではなく、路車間通信エリアに入る前に車載通信機２０をスタンバイさせるようにしたので、当該車載通信機２０の消費電力を大幅に低減することができる。更に、上述した各実施形態では、路車間通信サービス可否の情報が地図情報と異なっていたときは、地図情報を更新することができるように構成したので、ドライバーに対する路車間通信サービス可否についてのシステムの信頼性を著しく高めることができるという優れた効果を備えている。

本発明は他に、建設機械における作業現場で周囲に作業員が近づいた場合にこれを検知しドライバーに注意を喚起するような構成とすることにより、建設機械に利用することもできる。

本発明に係る第１実施形態を示すブロック図である。 図１中の通信可否情報記憶手段（通信可否情報記憶機能を備えたカーナビゲーションシステム）に記憶されている交差点データを示す説明である。 図１に開示した第１実施形態の各部の動作タイミングを示すフローチャートである。 図３に続く第１実施形態の各部の動作タイミングを示すフローチャートである。 図１に開示した第１実施形態の動作説明用の図で、路上進行状態を示す説明図である。 図１に開示した第１実施形態で地図情報データを更新する場合における動作を示すフローチャートである。 図６に続く第１実施形態の各部の動作タイミングを示すフローチャートである。 図６で使用される交差点データを示す説明である。 本発明に係る第２実施形態を示すブロック図である。 図９に開示した第２実施形態の各部の動作タイミングを示すフローチャートである。 図１０に続く第２実施形態の各部の動作タイミングを示すフローチャートである。 本発明に係る第３実施形態の路車間通信システムの構成を示すブロック図である。 図１２開示した第３実施形態における管理地図情報データを示す説明図である。

符号の説明

１０ 通信可否情報記憶手段としてのカーナビゲーションシステム
２０ 車載通信手段としての車載通信機
３０ 車載演算制御部としての車載システム
４０ 安全喚起情報出力手段としての出力デバイス
１００ 路側通信機
４０１ ディスプレイ
４０２ スピーカ

Claims (12)

1. 車輌が走行する路上の予め特定された通信エリア内に設置された路側通信機と通信して当該通信エリア内における交通状況にかかる情報を入力する車載通信手段と、この車載通信手段で得られる情報に基づいて自車ドライバーに安全走行を喚起させる情報を出力する安全喚起情報出力手段と、この安全喚起情報出力手段および前記車載通信手段の動作を制御する車載演算制御部とを備えた走行車輌用安全喚起システムにおいて、
   前記車載通信手段による前記路側通信機との通信が可能であるか否かを示す通信可否情報を前記通信エリアを含む地図情報と共に予め記憶する通信可否情報記憶手段を備え、
   前記車載演算制御部は、前記自車が前記通信エリア付近に到達した場合に作動し前記通信可否情報に基づいて前記車載通信手段と前記路側通信機とが通信可能であるか否かを判断する通信可否認識機能を備えると共に、前記路側通信機との通信が不可能な場合に作動して前記安全喚起情報出力手段に動作指令を送り込む動作指令出力機能を備えていることを特徴とした自走車用安全喚起システム。
2. 前記請求項１に記載の自走車用安全喚起システムにおいて、
   前記通信エリアが、交差点を含む路上の予め特定された範囲であることを特徴とする自走車用安全喚起システム。
3. 交差点における安全走行を喚起させる安全喚起情報を自車ドライバーに対して出力する安全喚起情報出力手段としての出力デバイスと、
   前記交差点付近おける通行状態にかかる情報を前記交差点領域に予め配設された路側通信機から入力する車載通信手段と、
   この車載通信手段が前記路側通信機との間で通信が可能であるか否かを示す通信可否情報を交差点ごとに予め記憶する通信可否情報記憶機能を備えたカーナビゲーションシステムとを有し、
   前記自車が交差点付近に到達した場合に作動し、前記カーナビゲーションシステムに記憶されている通信可否情報を参照して前記車載通信手段が前記路側通信機との間で通信が可能であるか否かを判断する通信可否認識機能を備えた車載演算制御部を備え、
   この車載演算制御部が、前記車載通信手段と前記路側通信機と間で通信が不可能となった場合に機能して前記出力デバイスに動作指令を送り込む動作指令出力機能を備えていることを特徴とした自走車用安全喚起システム。
4. 前記請求項１乃至３の何れか一つに記載の自走車用安全喚起システムにおいて、
   前記路側通信機から受信した通行状態を示す情報が、前記交差点を含む通信エリア付近に安全走行を喚起させる要因となる対象が存在する旨の情報である場合には、前記車載演算制御部は、前記安全喚起情報出力手段としての出力デバイスに対して動作指令を発する動作指令出力機能を備えていることを特徴とした自走車用安全喚起システム。
5. 前記請求項１乃至３の何れか一つに記載の自走車用安全喚起システムにおいて、
   前記車載用演算制御部は、前記車輌が交差点付近に到達した場合に作動し、前記車載通信手段に対して前記路側通信機との通信開始前の待機状態に設定する指令を出力する待機指令出力機能を備え、
   前記路側通信機との間で通信不能状態が生じた場合に、前記動作指令出力機能を作動させて前記出力デバイスに対して動作指令を出力すると共に、前記車載通信手段の待機状態を解除して待機前の状態に復帰させる待機状態解除機能を備えていることを特徴とする自走車用安全喚起システム。
6. 前記請求項１乃至５のいずれか一つに記載の自走車用安全喚起システムにおいて、
   前記車載演算制御部は、前記通信可否認識手段により新たに認識された前記車載通信手段と前記路側通信機との間の通信可否等の通信状態が前記車載通信手段と前記路側通信機との間の予め設定されている通信可否等を含む通信状態と異なるときには、前記通信可否情報記憶手段に記憶されている前記通信可否情報等を前記車載通信手段と前記路側通信機との間の新たな通信状態に更新する通信状態更新機能を備えていることを特徴とした自走車用安全喚起システム。
7. 車輌が走行する路上の予め設定された通信エリア内の通行状態にかかる情報を前記通信エリア内に設置された路側通信機から予め自車に装備した車載通信手段に取り込む第１の工程と、この路側通信機から取得した交通情報又は予め別に設定された情報に基づいて自車ドライバーに対して所定の安全喚起情報を出力する第２の工程とを備え、
   前記第１の工程の実行に先立って、自己の車輌が前記通信エリア付近に到達した場合に作動し、予め装備した受信可否情報記憶手段に記憶されている通信可否情報を参照して前記車載通信手段が前記路側通信機との間で通信が可能であるか否かが予め装備した車載演算制御部によって判断する通信可否認識工程を有し、
   前記第１工程の実行前又は実行後に、前記路側通信機との通信が不可能と判断された場合、前記車載演算制御部が作動して予め装備した安全喚起情報出力手段に対して安全喚起情報を出力する旨の動作指令を送り込む動作指令出力工程とを備えていることを特徴とした自走車用安全喚起方法。
8. 車輌が走行する路上の予め設定された交差点等の通信エリア内の通行状態にかかる情報を前記通信エリア内に設置された路側通信機から予め自車に装備した車載通信手段に取り込む第１の工程と、この路側通信機から取得した交通情報又は予め別に設定された情報に基づいて自車ドライバーに対して所定の安全喚起情報を出力する第２の工程とを備え、
   前記第１の工程の実行に先立って、前記自己の車輌が前記通信エリア付近に到達した際に前記車載演算制御部が作動して前記車載通信手段を前記路側通信機との通信開始前の待機状態に設定する指令を出力するスタンバイ指令出力工程を備え、
   前記第１の工程を実行前又は実行後に前記路側通信機との間に通信不能状態が認識された場合に前記車載演算制御部が作動して第２の工程を実行すると共に前記車載通信手段の待機状態を解除して待機前の状態に復帰させる待機状態解除工程とを備えていることを特徴とする自走車用安全喚起方法。
9. 車輌が走行する路上の予め設定された交差点等の通信エリア内の通行状態にかかる情報を前記通信エリア内に設置された路側通信機から予め自車に装備した車載通信手段に取り込む第１の工程と、この路側通信機から取得した交通情報又は予め別に設定された情報に基づいて自車ドライバーに対して所定の安全喚起情報を出力する第２の工程とを備え、
   前記第１の工程で取り込んだ通信可否等を含む通信状態が予め装備された通信可否情報記憶手段に記憶されている前記車載通信手段と前記路側通信機との間の通信可否等を含む通信状態と異なるか否かを別に装備された車載演算制御部によって判定する通信状態判定工程と、
   前記第１の工程で取り込んだ通信状態が予め設定されている通信状態と異なると判定された場合に作動し前記通信可否情報記憶手段に記憶されている前記通信可否情報等を前記第１の工程で取り込んだ通信状態に更新する通信状態更新工程を備えていることを特徴とした自走車用安全喚起方法。
10. 車輌が走行する路上の予め設定された交差点等の通信エリア内の通行状態にかかる情報を前記通信エリア内に設置された路側通信機から予め自車に装備した車載通信手段に取り込む通行情報取得処理、
    前記路側通信機から取得した交通情報又は予め別に設定された情報に基づいて自車ドライバーに対して所定の安全喚起情報を出力する喚起情報出力処理、
    前記通行情報取得処理の実行に先立って、自己の車輌が前記通信エリア付近に到達した場合に作動して予め装備した受信可否情報記憶手段に記憶されている通信可否情報を参照して前記車載通信手段が前記路側通信機との間で通信が可能であるか否かを判断する通信可否認識処理、
    および前記路側通信機との通信が不可能と判断された場合に予め装備した安全喚起情報出力手段に対して安全喚起情報を出力する旨の動作指令を送り込む動作指令出力処理、
    を設け、これらをコンピュータに実行させることを特徴とした安全喚起用情報処理プログラム。
11. 前記請求項１０に記載の安全喚起用情報処理プログラムにおいて、
    前記自己の車輌が前記通信エリア付近に到達した際に機能して前記車載通信手段を前記路側通信機との通信開始前の待機状態に設定するための指令を出力するスタンバイ指令出力処理と、
    前記路側通信機との間に通信不能状態が認識された場合に前記車載通信手段の待機状態を解除して待機前の状態に復帰させる指令を出力する待機状態解除処理と、
    を設けると共にこれらをコンピュータに実行させることを特徴とした安全喚起用情報処理プログラム。
12. 前記請求項１０に記載の自走車用安全喚起プログラムにおいて、
    前記通行情報取得処理で処理された通信可否等を含む通信状態が予め装備された通信可否情報記憶手段に記憶されている前記車載通信手段と前記路側通信機との間の通信可否等を含む通信状態と異なるか否かを判定する通信状態判定処理、
    および前記通信状態判定処理によって前記通信状態が予め設定されている通信状態と異なると判定された場合に作動し前記通信可否情報記憶手段に記憶されている前記通信可否情報等を前記通行情報取得処理で処理された通信状態に更新する通信状態更新処理、
    を設けると共にこれらをコンピュータに実行させることを特徴とした安全喚起用情報処理プログラム。

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