CN107735303B - 用于运行机动车的方法以及机动车 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行机动车(1)的方法，所述机动车包括具有所存储的路程区段(9，10，12，13，16，18，19，22)的导航装置(2)和用于在自主运行模式中对所述机动车(1)进行纵向引导和/或横向引导的控制装置(3)，其中，至少一个路程区段(9，10，12，13，16，18，19，22)配置有至少一个参数，所述参数确定：是否所述路程区段(9，10，12，13，16，18，19，22)对于在自主运行模式中的行驶被释放，其中，所述至少一个参数由所述导航装置(2)和/或由所述控制装置(3)通过无线通信连接从服务器调用。

Description

用于运行机动车的方法以及机动车
技术领域
本发明涉及一种用于运行机动车的方法，所述机动车包括具有所存储的路程区段的导航装置和用于在自主运行模式中对所述机动车进行纵向引导和/或横向引导的控制装置，其中，至少一个路程区段配置有至少一个参数，所述参数确定：是否所述路程区段对于所述机动车在自主运行模式中的行驶被释放。
背景技术
已经公知了被构造用于自动驾驶行驶并且例如由控制装置在机动车的纵向引导和/或横向引导方面来控制的机动车。在自动驾驶行驶、即机动车在自主运行模式中运行期间，机动车的使用者可从事其它任务或者说应用，因为使用者不再参与行驶运行。在自主运行模式中运行的机动车因此是自动行驶机动车。这种机动车可能情况下可单向地或双向地与其周围环境联网。尤其是机动车可具有通信装置，通过所述通信装置可与服务器或另外的机动车通信。
另外，被构造用于在自主运行模式中运行的这种机动车可在无乘员的情况下运动，因为在自主运行模式中不需要使用者或驾驶员。
但存在局部受限制的区域，在这些区域中不期望或者说禁止机动车在这种自主运行模式中运行。另外，对于不同区域而言，适用专有的、例如国家专有的规定，所述规定可能情况下专门涉及机动车在自主运行模式中在相应区域中运行。
由DE 698 37 288 T2公知了一种具有两个可转换行驶模式的车辆，其中，第一行驶模式是自主行驶模式，所述自主行驶模式仅在行驶模式封锁地带外部实施。在达到这种封锁地带之前向驾驶员告知转换行驶模式的必要性，由此，驾驶员可对机动车的手动控制作准备。
该方法具有缺点：涉及封锁地带的数据存储在CD-Rom(Compact Disk–Read onlymemory)上。因此不可柔性地改变描述何区域或者说路程区段可在自主行驶模式中行驶的信息。
发明内容
因此本发明的目的在于，给出一种相对于此改善的方法，在所述方法中可简化地更新路程区段以及可柔性地解禁或者说封锁各个路程区段。
根据本发明，为了实现所述目的，在开头所述类型的方法中提出，所述至少一个参数由导航装置和/或由控制装置通过无线通信连接从无服务调用。
根据本发明，设置有至少一个服务器，在所述服务器上存储所述至少一个参数，所述参数确定：是否所配置的路程区段对于在自主运行模式中的行驶被释放。导航装置和/或控制装置被构造用于从服务器通过无线通信连接调用用于相应路程区段的参数。由此也可通过重新调用来更新已经调用的参数。由此可柔性地更新路程区段的解禁或者说限制。
根据本发明，例如在借助于导航装置规划路径时可求得在起始区段与目的区段之间为了行驶而所需或者说驶过的相应路程区段。按照所求得的路程区段可从服务器调用配置给相应路程区段的参数。因此可确定，是否待行驶的路程区段之一对于在自主运行模式中的行驶被释放。
对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的路程区段例如可涉及对于安全性重要的区域、暂时封锁的区域、交通流量提高的区域、危机地带、战争地带或其它不期望或不允许机动车在自主运行模式中、即自动驾驶地运行的区域。
因此，在导航装置中可存储或者说存放至少一个对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的路程区段。所述路程区段相应地配置有参数，所述参数确定：该路程区段对于在自主运行模式中的行驶没有被释放。这种封锁的路程区段的行驶因此不可在自主运行模式中进行。如果这种路程区段处于通过导航装置规划的路径上，则需要一些措施，下文解释这些措施。
特别优选可提出，在达到对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的一路程区段之前或在达到时输出警告。所述警告可以触觉地、例如通过机动车的至少一个部件、尤其是座椅或方向盘的振动或声学地、例如通过在机动车的至少一个输出装置上输出音频信号或光学地、例如通过在机动车的显示装置上显示来输出。这提供优点：向机动车的使用者通知在所规划或者说待行驶的路径上存在对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的封锁的路程区段。优选警告可在达到所涉及的路程区段之前的确定间隔上输出，这提供优点：已经提早地根据确定间隔向机动车的使用者输出警告，据此向所述使用者通知即将到达的封锁的路程区段。
此外或附加于此，可在达到所涉及的封锁的路程区段时输出或者说重新输出警告。先前输出的警告例如可包含：封锁的路程区段相距多远，并且此外可输出：在封锁的路程区段上何要求起作用。这些可能的要求优选包含在所述至少一个参数中并且下文予以详细解释。在达到封锁的路程区段时的警告优选可包含给机动车使用者的信息，所述信息向所述使用者通知阻碍机动车在自主运行模式中继续行驶的邻接的封锁的路程区段。因此有利地向使用者通知：不可在自主运行模式中继续行驶以及优选出于何原因不可在自主运行模式中继续行驶并且在相应路程区段上为了行驶该路程区段而被要求的何限制起作用。
根据本发明的方法的一个扩展构型可在于，在达到对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的一路程区段之前的确定间隔上或在达到时将控制装置置于手动运行模式中，在所述手动运行模式中机动车的纵向引导和/或横向引导完全通过机动车的使用者控制。根据本发明方法的该构型，将控制装置从自主运行模式置于手动运行模式中。在手动运行模式中，机动车通过机动车的使用者控制。由此可行驶封锁的路程区段，因为控制装置向使用者在手动运行模式中完全转交纵向引导和/或横向引导、尤其是机动车的纵向引导和/或横向引导。这可在达到相应的路程区段之前的确定间隔上或在达到时进行。优选运行模式的改变通过警告来预告。例如可向机动车的使用者这样告知：在确定间隔上或在达到路程区段时需要从自主运行模式改变到手动运行模式中并且机动车的使用者因此必须接管机动车的控制。
另外可提出，使用者可同意该措施或拒绝该措施和/或选择下文予以描述的其它处置方案之一。
作为替换方案，在实施根据本发明的方法时可提出，在达到对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的一路程区段之前的确定间隔上或在达到时将控制装置置于辅助模式中，在所述辅助模式中，控制装置支持机动车的使用者对机动车进行纵向引导和/或横向引导。
根据配置给对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的相应路程区段的参数可提出，仅仅机动车在自主运行模式中的运行没有被释放。控制装置支持机动车的使用者对机动车进行纵向引导和/或横向引导的辅助模式因此可根据配置给路程区段的相应参数来释放。如果情况如此，则可向机动车的使用者在达到相应路程区段之前或在达到时优选输出警告，所述警告向使用者一方面显示对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的即将到达的封锁的路程区段，另一方面预告控制装置从自主运行模式到辅助模式的改变。因此向使用者通知：使用者必须至少部分地接管机动车的控制。在此也可提出，向使用者预给定选择，由此，使用者可决定是应选择辅助模式还是应选择其它处置方案之一。
最迟在达到相应路程区段时可使驾驶员在辅助模式中放弃机动车控制的一部分，因为驾驶员由控制装置支持控制机动车的纵向引导和/或横向引导。
可如下地进一步构造根据本发明的方法的该作为替换方案的方法步骤：控制装置在辅助模式中在考虑使用者参与程度的情况下支持机动车的使用者对机动车进行纵向引导和/或横向引导，其中，使用者参与程度确定对机动车的纵向引导和/或横向引导以何程度由使用者控制。
通过所述使用者参与程度例如可确定：使用者以何份额控制机动车的何功能或者说装置或者说以何份额从控制装置接管所述功能或者说装置。使用者参与程度可优选对于机动车的每个功能或者说装置分开地调整或者说存储在所述至少一个参数中。使用者参与程度可从完全自主运行模式一直到完全手动运行模式优选无级地或以确定的级、例如百分值变化。尤其是可对于机动车的纵向引导和/或横向引导来确定使用者参与程度。
因此可给相应的封锁的路程区段配置一参数，所述参数确定使用者参与程度。借助于所述使用者参与程度由此确定：机动车的使用者必须参与行驶运行到何程度，以便路程区段为了行驶被释放。例如为此可提出，机动车的使用者将至少一个手保持在机动车的方向盘上或者说仅以确定的时间间隔将手保留在机动车的方向盘上，或者可在使用者参与程度中存储允许推断出使用者注意力最小程度的要求，由此，使用者例如在自主运行模式中行驶路程区段时不允许睡觉。尤其是可提出，至少一个使用者必须处于机动车中。
根据本发明的方法的另一个作为替换方案的实施形式可提出，机动车的控制装置在达到对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的一路程区段之前的确定间隔上或在达到时将机动车置于安全状态中并且优选停车。机动车因此通过机动车的控制装置自主地运动直到与达到相应封锁路程区段距离确定间隔或直到达到相应封锁路程区段并且接着被置于安全状态中。优选控制装置使机动车停车，尤其是对交通安全地停车，由此，其它交通参与者不被阻碍。尤其是当使用者不选择其它处置方案时可设置该替换方案，由此机动车通过控制装置运动直到达到对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的路程区段之前的确定间隔或直到达到。尤其是在安全状态中可提出，机动车通过驻车制动器保险以免溜车和/或驱动装置、例如内燃机停机和/或机动车被保险以免被偷。
此外，作为替换方案，在根据本发明的方法中可提出，在达到对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的一路程区段之前的确定间隔上或在达到时在对于在自主运行模式中的行驶被释放的作为替换方案的路程区段上继续通过控制装置对机动车进行纵向引导和/或横向引导。根据该实施替换方案提出，在达到相应封锁的路程区段之前的确定间隔上或在达到时借助于导航装置求得作为替换方案的路径。作为替换方案的路径由此包括至少一个作为替换方案的路程区段，所述作为替换方案的路程区段对于在自主运行模式中的行驶被释放并且替代到目前为止为路径一部分的封锁的路程区段。优选自动地重新计算路径，由此，路径中不纳入其所配置的参数不释放在自主运行模式中的行驶的路程区段。
也可为机动车的使用者设置选择，由此，使用者可决定：是否使用者会在达到相应封锁路程区段时或在达到该路程区段之前的确定间隔上选择其它处置方案或者是否控制装置或者说导航装置应继续在作为替换方案的路程区段上继续自主运行模式。特别优选这种基于使用者优先权所预给定的特性在使用者规划路径之前存储在机动车的控制装置中。
在达到相应的路程区段时在此提出，机动车不驶入封锁的路程区段中，而是可能情况下在达到封锁的路程区段时转向或通过控制装置视所求得的替换路径而定沿着至少一个作为替换方案的路程区段运动。
所述至少一个参数可涉及至少一个交通法规规定和/或有关路程区段的暂时信息和/或关于驾驶员参与控制对机动车的纵向引导和/或横向引导的规定或者说使用者参与程度。这提供优点：也可从服务器调用涉及机动车在自主运行模式中运行的交通法规规定，由此，机动车的控制装置或者说导航装置始终处于最新状态。另外，参数可涉及暂时信息，所述暂时信息又涉及路程区段。这例如可以是暂时的施工现场或暂时禁止在自主运行模式中行驶相应路程区段。另外，如已所述，参数可包括使用者参与程度，所述使用者参与程度涉及关于驾驶员参与控制机动车的至少一个功能和/或装置、尤其是控制对机动车的纵向引导和/或横向引导的规定。因此例如可在一路程区段中仅仅不释放在自主运行模式中的行驶。但在辅助运行模式中的运行或者说确定的驾驶员参与可允许机动车否则自主地运行。
特别优选所述至少一个参数通过控制装置和/或导航装置向服务器询问而持续地或以确定的时间间隔被检验有效性。因此，参数可常新地保持存储在控制装置或者说导航装置上。如果确定：所述至少一个参数的有效性到期，即因此较新版本的参数可供使用，则不言而喻可从服务器调用所述较新版本。由此保证随时在行驶相应路径时配置给每个路程区段的每个参数处于最新状态并且行驶相应的路程区段实际上被释放或没有在当前时刻或行驶时刻不被封锁的路程区段在规划时不被考虑。
此外，本发明涉及一种机动车，所述机动车包括具有所存储的路程区段的导航装置和用于在自主运行模式中对机动车进行纵向引导和/或横向引导的控制装置，其中，至少一个路程区段配置有至少一个参数，所述参数确定：是否路程区段对于机动车在自主运行模式中的行驶被释放。机动车因此被构造用于执行根据本发明的方法。尤其是可借助于导航装置和/或借助于控制装置从服务器通过无线通信连接调用所述至少一个参数。
导航装置和/或控制装置通过服务器借助于无线通信连接调用所述至少一个参数，所述服务器一方面可以是中央服务器，配置给各个路程区段的相应参数存储在所述中央服务器上。此外可设置有各个服务器和/或用于车对车或者说基础设施对车通信的发送装置的区域网络，所述发送装置分别覆盖确定的区域或确定数量的路程区段，优选在相应服务器或者说相应发送装置的周围。因此不需要从中央服务器调用用于全部路程区段的全部参数，而是参数的询问可限制到处于确定区段中的路程区段、优选仅仅处于机动车规划路径上的路程区段。因此优选每个服务器可布置在确定的点上，例如大交叉路口的信号灯设备。
此外可由服务器通过交通无线电进行无线通信连接，通过所述交通无线电，相应的参数传输给导航装置和/或控制装置。所述通信连接仅允许通过导航装置接收参数。
此外，本发明涉及一种机动车，所述机动车包括具有所存储的路程区段的导航装置和用于在自主运行模式中对机动车进行纵向引导和/或横向引导的控制装置，其中，至少一个路程区段配置有至少一个参数，所述参数确定：是否路程区段对于在自主运行模式中的行驶被释放，其中，导航装置和/或控制装置被构造用于通过无线通信连接从至少一个服务器调用所述至少一个参数。
不言而喻，关于根据本发明的方法所述的全部优点、细节和特征也可转用于根据本发明的机动车。
附图说明
下面借助于实施例参照附图来描述本发明。附图是示意性视图并且示出：
图1根据本发明的机动车的侧视图；
图2在第一交通状况中图1的根据本发明的机动车的俯视图；
图3在第二交通状况中图1的根据本发明的机动车的俯视图；以及
图4在第三交通状况中图1的根据本发明的机动车的俯视图。
具体实施方式
图1示出了机动车1，所述机动车包括导航装置2，所述导航装置具有所存储的路程区段和控制装置3。控制装置3被构造用于控制机动车1的纵向引导装置4和横向引导装置5。尤其是控制装置3可在自主运行模式中自主地控制纵向引导装置4和横向引导装置5，由此，机动车1自主地运动，即因此自动驾驶地行驶。路程区段分别配置有参数，所述参数确定：是否路程区段对于在自主运行模式中的行驶被释放。纵向引导装置4和横向引导装置5包括机动车1的对于机动车1自主运动所需的全部装置或者说功能，即因此包括机动车1的可实现自动驾驶行驶的全部部件。另外，机动车1具有通信装置6，所述通信装置被构造用于建立与服务器7的无线通信连接，所述服务器布置在机动车1外部。所述至少一个参数因此可由控制装置3从服务器7通过由通信装置6建立的无线通信连接来调用。所述至少一个参数接着可存储在导航装置2中。
另外，机动车1具有显示装置8，所述显示装置被构造用于向机动车1的使用者显示信息。尤其是可借助于显示装置8输出关于在机动车1之前存在对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的路程区段的警告。根据该实施例，在达到该路程区段之前的确定间隔上以及在达到该路程区段时分别输出相应的警告。
控制装置3以确定的时间间隔这样控制通信装置6，使得所述通信装置与外部服务器7建立通信连接，控制装置3通过所述通信连接来检验配置给所存储的路程区段的参数的有效性。这优选通过时间戳来进行，所述时间戳标记或配置给参数。现在，如果存储在导航装置2中或者说配置给存储在导航装置2中的路程区段的参数具有比存储在服务器7上的相应参数旧的时间戳，则控制装置3由服务器7通过通信装置6调用相应的参数并且将所述相应的参数存储在导航装置2中。为了降低数据流量，该过程仅仅对于配置给应通过机动车1行驶或处于通过导航装置2规划的路径上的路程区段的参数来进行。
图2在第一交通状况中示出了图1的机动车1的俯视图。机动车1首先处于与路程区段10邻接的路程区段9上。路程区段10对于在自主运行模式中的行驶没有被释放。路程区段10因此具有参数，所述参数确定：路程区段10对于在自主运行中的行驶没有被释放。而路程区段9的参数确定：机动车1可在自主运行模式中行驶路程区段9。机动车1因此通过控制装置3在路程区段9上在自主运行模式中被控制。
在机动车1的当前位置与对于在自主运行模式中的行驶被封锁的路程区段10之间的间隔11上，通过显示装置8向机动车1的使用者输出警告，所述警告向所述使用者通知在间隔11上在机动车1之前存在封锁的路程区段10。机动车1的使用者11因此可在根据该实施例构造成触摸屏的显示装置8上选择处置方案，所述处置方案应通过控制装置3实施。根据配置给路程区段10并且由控制装置3从服务器7通过借助于通信装置6建立的通信连接调用的参数来确定：使用者参与程度要求使用者至少部分地参与行驶运行。因此控制装置3的辅助模式由此被释放以便行驶路程区段10。
因此，机动车1的使用者在显示装置8上执行相应的输入，由此，在达到路程区段10时控制装置3被置于辅助模式中。因此，控制装置3支持机动车1的使用者控制机动车1。在达到路程区段10时，向使用者重新在显示装置8上显示警告，所述警告向所述使用者通知所述使用者现在必须接管行驶运行。
在离开路程区段10之后或者说在达到在自主运行模式中的行驶被释放的另外的路程区段时，控制装置3可又被置于自主运行模式中，在所述自主运行模式中机动车1自动驾驶地行驶。
在图2中所示的交通状况中，机动车1的使用者也可在机动车1的显示装置8上选择：将控制装置3置于手动运行模式中。在手动运行模式中，使用者完全手动地接管机动车1的控制，因此接管横向引导装置5和纵向引导装置4的控制。在此，在机动车1与路程区段10之间的间隔11上向使用者也显示：在自主运行模式中的行驶没有被释放的路程区段10处于机动车1之前。驾驶员为此选择控制装置3的手动运行模式。在达到路程区段10时，在显示装置8上向使用者重新警告。该警告向使用者通知所述使用者现在必须完全手动地接管机动车1的控制任务。
图3在第二交通状况中示出了图1的机动车1。机动车1在图3中处于在自主运行模式中的行驶被释放的路程区段12上。与该路程区段12邻接的是在自主运行模式中的行驶没有被释放的路程区段13。在机动车1与路程区段13之间的间隔14上，以上述方式在显示装置8上对于机动车1的使用者显示警告。因为机动车1的使用者没有对该警告作出反应，所以机动车1基于控制装置3的相应控制而运动到停车区15上，所述停车区在路程区段13之前处于路程区段12上。在停车区段15上，机动车1通过控制装置3置于安全状态中并且停车。尤其是为此操作驻车制动器。
该状态可保持，直到通过导航装置2求得了使行驶路程区段13成为多余的路径。也可等候机动车1的使用者的输入：是否所述使用者期望重新规划或打算根据存储在配置给路程区段13的参数中的要求驶过路程区段13。所述要求例如可设置手动控制机动车1或者说经辅助地控制机动车1。
图4在与路程区段16连接的路程区段18之前的间隔17上示出了在路程区段16上的机动车1。在路程区段16上，在自主运行模式中的行驶被释放，在路程区段18上，在自主运行模式中的行驶没有被释放。路程区段18又连接在在自主运行模式中的行驶又被释放的路程区段19上。直接驶过路程区段16、18和19、即在最短路线上通过路程区段18达到路程区段19由此不可在自主运行模式中实现。配置给路程区段18的参数包含至少要求机动车1的使用者部分地参与行驶运行的信息。但机动车1由控制装置3自动驾驶地行驶，而无需使用者处于机动车1中。由此，不可满足配置给参数的要求。控制装置3因此相应地控制导航装置2，由此，导航装置2规划与直接延伸通过路程区段16、18和19的路径20偏离的路径21。路径20在图4中用虚线表示。路径21又用点线表示。路径21由路程区段16通到允许绕开封锁的路程区段18行驶并且由此使路程区段16与路程区段19连接的路程区段22。在该路线上可通过行驶路程区段22、即连贯地在自主运行模式中行驶来达到路程区段19。
不言而喻，上述全部实施例可任意相互组合。根据所述实施例的路程区段仅仅示意性地表示道路区段，也可理解为区域、道路或宽阔地带或者说道路网。因此，由此实现，每个区域对于在机动车1自主模式中的行驶被释放、受限制地释放或仅仅在手动运行模式中被释放。由此特别有利地实现，相应的参数始终通过控制装置3的控制相应地借助于与服务器7建立通信连接的通信装置6检验有效性并且可能情况下更新。

Claims (6)

1.一种用于运行机动车(1)的方法，所述机动车包括具有所存储的路程区段(9，10，12，13，16，18，19，22)的导航装置(2)和用于在自主运行模式中对所述机动车(1)进行纵向引导和/或横向引导的控制装置(3)，其中，至少一个路程区段(9，10，12，13，16，18，19，22)配置有至少一个参数，所述参数确定：是否所述路程区段(9，10，12，13，16，18，19，22)对于在自主运行模式中的行驶被释放，其中，所述至少一个参数由所述导航装置(2)和/或由所述控制装置(3)通过无线通信连接从服务器调用，其中，在所述导航装置(2)中存储有对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的至少一个路程区段(10，13，18)，其特征在于：根据所述至少一个参数在达到对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的路程区段(10，13，18)之前的确定间隔(11，14，17)上或在达到时将所述控制装置(3)置于辅助模式中，在所述辅助模式中，所述控制装置在机动车的纵向引导和/或横向引导方面支持机动车的使用者，或者根据所述至少一个参数在达到对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的路程区段(10，13，18)之前的确定间隔(11，14，17)上或在达到时在对于在自主运行模式中的行驶被释放的作为替换方案的路程区段(22)上继续通过所述控制装置(3)对所述机动车(1)进行纵向引导和/或横向引导。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在达到对于在自主运行模式中的行驶没有被释放的路程区段(10，13，18)之前或在达到时输出警告。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述控制装置在辅助模式中在考虑使用者参与程度的情况下在机动车的纵向引导和/或横向引导方面支持所述机动车(1)的使用者，其中，所述使用者参与程度确定机动车(1)的纵向引导和/或横向引导在何种程度上由使用者控制。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述至少一个参数至少涉及交通法规和/或有关路程区段的暂时信息和/或关于机动车(1)的纵向引导和/或横向引导控制方面的驾驶员参与的规定。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述至少一个参数通过控制装置(3)和/或导航装置(2)的询问而由服务器(7)持续地或以确定的时间间隔来检验有效性。
6.一种机动车(1)，所述机动车包括具有所存储的路程区段(9，10，12，13，16，18，19，22)的导航装置(2)和用于在自主运行模式中对机动车(1)进行纵向引导和/或横向引导的控制装置(3)，其中，至少一个路程区段(9，10，12，13，16，18，19，22)配置有至少一个参数，所述参数确定：是否所述路程区段(9，10，12，13，16，18，19，22)对于在自主运行模式中的行驶被释放，其特征在于：所述机动车被构造用于执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。
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