CN105324636A - 用于具有自动驾驶仪的机动车的导航辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于运行具有自动驾驶仪(34)的机动车(18)的导航系统(20，20’)的方法，其中，该自动驾驶仪(34)设计成，在激活状态下在无人驾驶期间无需驾驶员干预地自动地执行对机动车(18)的纵向和横向控制。本发明的目的是，使机动车使用者能够有目的地或者按照计划地使用自动驾驶仪。为此在本方法中通过导航系统(20，20’)针对使用者的目的地设定(28)基于导航数据确定去往目的地(28)的行驶路线(30)。利用交通数据并且基于给定的自动驾驶仪(34)激活条件确定，在哪条道路(12，14，16)上能够预期激活自动驾驶仪(34)。

Description

用于具有自动驾驶仪的机动车的导航辅助装置
技术领域
本发明涉及一种机动车导航辅助装置，该机动车具有自动驾驶仪。在激活自动驾驶仪时，自动驾驶仪可以无需驾驶员干预地自动地纵向控制和横向控制机动车、即，使机动车加速和对机动车进行制动(纵向控制)以及使机动车转向(横向控制)机动车。机动车还具有导航系统，用于获得去到给定目的地的行驶路线。本发明还涉及一种用于互联网的服务器装置，该服务器装置同样具有机动车导航系统。最后本发明还涉及一种用于运行导航系统的方法。
背景技术
当今的机动车驾驶的特征是，驾驶员本身坐在控制器旁边并且至少自己执行机动车的横向控制。为此驾驶员必需注意交通。为了使驾驶员容易导航到目的地，驾驶员可以利用导航辅助装置、即导航系统，导航系统以描述道路系统或交通路网的导航数据为基础为驾驶员确定行驶路线。这样选择行驶路线，使得驾驶员尽可能快速且可能节省燃油地到达其目的地。除了导航数据外通过导航系统还可以基于实时的交通数据找出绕过存在堵塞或停滞的交通的区域的行驶路线。交通数据描述了在交通路网中的交通流、即例如当前的平均速度。
由DE102009048954A1和DE102010038454A1已知具有自动驾驶仪的机动车。通过自动驾驶仪，机动车在某些状况下、例如在堵塞时或在停滞的交通情况下可以由自动驾驶仪控制，即机动车犹如可以自己行驶。在此驾驶员不必监控该自动行驶的机动车。驾驶员可以利用这个时间来例如写E-Mail或者看电影。但是只有当机动车周围的道路交通也允许时，即满足自动驾驶仪的激活条件时，驾驶员才有机会激活自动驾驶仪。
由DE102009019702A1附加地已知，如果通过自动驾驶仪了解到：因为不再满足自动驾驶仪的激活条件，所以机动车不再可以由自动驾驶仪控制，则在无人驾驶期间警示驾驶员。中断无人驾驶、即去激活自动驾驶仪的原因例如可以是，可能达到或超过在其之下允许自动驾驶仪运行的容许的最高速度，如例如在堵塞结束时可能出现的情况那样。
发明内容
本发明的目的在于，使具有自动驾驶仪的机动车的使用者能够有目的地或按照计划地使用自动驾驶仪。
这个目的通过根据权利要求1所述的方法、根据权利要求14所述的机动车和根据权利要求15所述的服务器装置得以实现。本发明的有利改进方案通过从属权利要求给出。
如上所述，为了使用自动驾驶仪必须满足给定的用于自动驾驶仪的激活条件。这个激活条件取决于自动驾驶仪的模型。如果某个自动驾驶仪例如仅在例如6km/h的最高速度以下允许被使用，则必须出现相应的交通状况，由此驾驶员可以激活自动驾驶仪。如果驾驶员例如在自由的高速路上突然将其行驶速度降低到6km/h并且激活自动驾驶仪，这将是危及生命的。另一激活条件可以是，自动驾驶仪可以在不转弯的路段上进行驾驶。
按照本发明的方法涉及具有自动驾驶仪的机动车的导航系统的运行。在该方法中，首先以已知的方式通过导航系统针对使用者的目的地设定以导航数据为基础确定去往给定的目的地的行驶路线。按照本发明，现在附加地通过导航系统利用交通数据并且以给定的用于自动驾驶仪的激活条件为基础确定，在哪条道路上能够预期激活自动驾驶仪。当然所述道路通过导航数据来描述。
通过按照本发明的方法得到下述优点，即：现在机动车驾驶员通过按照本发明运行的导航系统得到一种仪器，该仪器为驾驶员确定如下信息：在交通路网中在哪里驾驶员可以有目的地利用、即激活自动驾驶仪。
本发明也提出了一种机动车，该机动车具有自动驾驶仪，该自动驾驶仪在激活状态下在行驶期间无需驾驶员干预地自动执行对机动车的纵向和横向控制。此外按照本发明的机动车具有导航系统，用以确定去往目的地的行驶路线，该目的地通过驾驶员的目的地设定来确定。所述行驶路线以已知的方式以导航数据为基础而确定。按照本发明的机动车的突出之处在于，所述导航系统被设计用于执行本发明方法的实施形式。按照本发明的机动车优选是汽车、尤其是轿车。
但是所述导航系统不必一定是机动车本身的车载仪器。本发明的另一方面涉及一种位于机动车外部的导航系统。为此本发明提出了一种用于互联网的服务器装置，该服务器装置具有该导航系统。在按照本发明的服务器装置中导航系统也设计用于执行本发明方法的实施形式。所述服务器装置的导航系统附加地设计用于将所确定的行驶路线传输到机动车。
本方法的一有利改进方案规定，根据与利用激活的自动驾驶仪的行驶相关的驾驶员设定来确定行驶路线。换言之，通过导航系统不仅提供“在哪里可以预期激活自动驾驶仪”的信息，而且也以下述方式由导航数据整理出行驶路线，即：考虑与无人驾驶行驶相关的驾驶员愿望。例如驾驶员可以设定，他想尽可能频繁地无人驾驶地行驶，或者想在特定时刻无人驾驶地行驶，因为他例如期待接听电话。
本方法的另一实施形式规定，对于所确定的行驶路线为导航系统的使用者输出行驶路线的被分成无人驾驶部段和非无人驾驶部段的划分。例如，该划分可以图形处理地在机动车像屏上显示。由此驾驶员在尽管必须自己驾驶但是还想打电话的情形中可以利用所输出的划分快速识别，何时他可以无干扰地继续打电话。例如驾驶员可以请求其对话伙伴在10分钟后再次呼叫，因为驾驶员那时可以利用激活的自动驾驶仪继续行驶。
当然，在按照本发明的方法中也可以规定，通过导航系统确定多条行驶路线并且将它们显示给使用者，用以选择所期望的行驶路线。因此使用者可以选出所期望的行驶路线并且确认为由导航系统在导航辅助行驶期间所基于的行驶路线。
本发明在另一实施形式中规定，通过导航系统由导航数据找出如下行驶路径作为行驶路线，该行驶路径在给定的交通数据下满足给定的、与驾驶员必须自己驾驶的时间有关的优化标准。例如，可以基于“所述时间应该最少”作为优化标准。也可以规定，时间不必一定是最少的，但是应最多约定一特定的百分比。当同样要考虑其它优化标准、例如与所要使用的道路类型有关的优化标准时，这可能是合适的。
对优化标准的考虑具有以下优点，即：驾驶员不必自己在多个可能的行驶路线之间进行选择，而是可以自动地基于优化标准进行选择。
本发明在另一实施形式中规定，通过导航系统从使用者接收最迟到达时间的设定，即使用者例如输入这样的到达时间，然后由导航数据找出如下行驶路径作为行驶路线，该行驶路径在给定的交通数据下满足给定的、与驾驶员可以无人驾驶地行驶的时间有关的优化标准，同时也保持对到达时间的设定。例如，对于具有自动驾驶仪的机动车驾驶员而言，在所期望的到达时间之前50分钟出发并然后花20分钟在缓慢的交通中在无人驾驶下行驶，比在所期望的到达时间之前40分钟才出发但然后必须40分钟长时间地自己驾驶更合适。在第一种情况下，驾驶员有总共20分钟时间进行不同于机动车控制的行为，在第二种情况下只有10分钟，即在其动身前的10分钟。然后驾驶员在两种情况下都在所期望的到达时间到达。
与动态的路线再规划相联系地，即与基于导航辅助装置的行驶路线在行驶期间由于非预见到的行驶障碍而做的改变相联系地，本发明在一实施例中规定，从多个可能的备选方案中找出那个通过它驾驶员通过无人驾驶在行驶期间赢得最多可供自由使用的时间的方案。通过这个实施例得到与现有技术相比不寻常的效果，即：对于驾驶员可能更合适的是，不是绕行非预见到的行驶障碍即例如堵塞，而是有目的地驶入堵塞中。由此驾驶员在激活自动驾驶仪时享受在堵塞中的等待时间作为自由时间或者利用为工作时间，而由驾驶员在其它行驶路线上对障碍的绕行通常要求控制机动车。
本发明在另一实施例中规定，通过导航系统对于所确定的行驶路线向使用者预言，驾驶员整块地可以预期多频繁和多长时间的无人驾驶。对此驾驶员可以认识到，他是可以多次只短时间地激活自动驾驶仪还是可以例如持续地以激活的自动驾驶仪旅行较长的时间段。如果使用者不喜欢所确定的行驶路线，因为他例如仅能多次短时间地不关注交通、即可以无人驾驶地行驶，则他可以拒绝这个被确定的行驶路线并且重新确定替代的行驶路线。
在本发明的下述实施例中对于导航系统的使用者特别容易决定特定的行驶路线，在该实施例中通过导航系统对于所确定的行驶路线向使用者预言，驾驶员预期可以读多长某篇文字或看多少某个电影。在此在导航系统中例如也可以储存有与使用者阅读速度相关的参数。例如可以向使用者显示：“您在沿着行驶路线行驶时预期可以看到电影XY的一半”。
已经确认，无人驾驶的行驶可以具有不同的品质。因此本发明按照一实施例规定，通过导航系统给通过交通数据描述的、在所确定的行驶路线上的堵塞分配多种不同的堵塞类型中的一种堵塞类型，并且对于堵塞向驾驶员建议一当在堵塞中无人驾驶行驶期间的副业(或称为不同于机动车控制的行为)。堵塞类型例如可以是：静止的、流动的、缓慢的、断断续续的。例如打盹在具有多个速度变换的断断续续的交通中比在静止的交通中更不合适。
本发明在另一实施例中给出一速度建议，该速度建议通过导航系统为在位于行驶路线上的堵塞之前的行驶路径给出。附加于此或者代替于此，也可以输出在堵塞时的预期到达时间。由此驾驶员可以通过例如匹配行驶速度而有目的地影响：他何时无人驾驶地行驶。通过相应高的行驶速度例如可以实现，尽可能很快就开始无人驾驶行驶。
优选根据驾驶员的约定期限和/或根据“使驾驶员能够尽可能长时间地利用激活的自动驾驶仪进行驾驶”这一优化标准产生速度建议。如果驾驶员例如已经计划14:00点打电话，在此导航系统可通过如下相应的速度建议支持驾驶员，即：使驾驶员在那时到达堵塞(路段)并已经开始无人驾驶。通过速度建议也可以缩短驾驶员必须自己主动地控制转向的路段。
本发明在另一实施例中规定，通过导航系统根据自动驾驶仪的激活状态产生用于向位于机动车外的人员进行通知的消息。如果驾驶员例如在社会网络中是活跃的并且喜欢通过例如脸书通知个人状况，则可以通过自动地寄出无人驾驶行驶/辅助行驶的状态、例如“让我干脆由机动车行驶并且看电影吧”而支持这一点。基于所述消息，被报告的人例如可以呼叫驾驶员和知道，驾驶员由此不能从机动车控制分心。因此消息例如也可以为：“你现在可以给我打电话”或者“我现在不接电话”。
本发明在一实施例中规定，通过导航系统由驾驶员的电子日历接收约定期限数据，并如下确定行驶路线，即：预期在至少一个通过约定期限数据给出的约定期限激活自动驾驶仪。由此在这个约定期限驾驶员不会由于机动车控制而分心。
附图说明
下面再次借助一具体的实施例解释本发明。为此唯一的附图(图)示例性地示出道路交通网10的示意图，该道路交通网具有高速路12和两个州县公路14、16。
在下面解释的实施例中，所述的部件分别为单个的、相互独立的本发明特征，它们也分别相互独立地改进本发明并因此也单个地或者以与所示不同的组合视为本发明的组成部分。此外所述的实施形式也可以通过另外的本发明所述特征加以补充。
具体实施方式
在图中所示的示例中，机动车18在高速路12上行驶。在此它可以是按照本发明的机动车的实施形式。例如机动车可以是汽车、尤其是轿车。在机动车18中可以存在有导航系统20。附加于此或代替于此，机动车10也可以设计成，无线地例如通过移动无线电连接、通过通信网络22例如移动通信网络与互联网26的服务器装置24通信。服务器装置24可以具有导航装置20’。由导航系统20和导航系统20’提供的功能可以是相同的。因此下面假设，机动车18是按照本发明的具有导航系统20的机动车的实施形式。
机动车18的(未示出的)驾驶员已经在导航系统20中确认目的地28作为导航目标。导航系统20接着确定了从机动车18停留地点32开始到目的地28的行驶路线30。在所示的示例中，当前的停留地点32可以是机动车18的行驶起点或者可以是在行驶期间的当前位置。在第二种情况下路线规划可以是动态的路线再规划。行驶路线30可以已由导航系统20基于与交通网10有关的导航数据而确定。导航数据例如可以存储在导航系统20的导航数据库里面。机动车18可以额外地接收与在道路交通网10中的交通流有关的实时的交通数据。
机动车18具有自动驾驶仪34，机动车18可以被该自动驾驶仪自动控制。即，如果激活自动驾驶仪34，则可以通过自动驾驶仪34与驾驶员无关地执行机动车18的纵向和横向控制。在自动驾驶仪34去激活的状态下，驾驶员至少必须自己执行机动车18的横向控制。
导航系统20在规划路线时考虑了自动驾驶仪34：通过导航系统20基于当前交通数据检查：在交通网10中在哪里满足自动驾驶仪34的激活条件，在哪里例如交通流具有的行驶速度低得使机动车18可以通过自动驾驶仪34控制。在所示示例中通过交通数据显示出，在高速路12上存在堵塞36，在堵塞时满足激活条件，即，机动车18可以通过自动驾驶仪34无人驾驶地行驶。但是无人驾驶地行驶通过堵塞36将延长到达目的地28的总旅行时间。因此导航系统20计算备选路线38，该备选路线在所示示例中通过两条州县公路14、16组成。通过导航系统20检查：如果行驶穿过堵塞36，则在初始规划的行驶路线30上的行驶预期持续多长时间。但是在此由于导航系统20考虑到，驾驶员在停留在堵塞36中这期间无需自己控制机动车18，而是例如可以读E-Mail或者看电影。对于备选路线38同样确定，驾驶员从当前的停留地点32开始到达目的地28需要多长时间。在此考虑到，驾驶员在备选路线38上必须整个时间自己控制机动车18。例如通过导航系统20可以确定，在初始规划的行驶路线30上的行驶总共持续50分钟，而在备选的路线38上只持续40分钟。即驾驶员将提前10分钟到达目的地。由此按照惯常的评价规则，导航系统20将实施路线再规划并且使机动车18沿着备选路线38导航，即，对驾驶员给出对于这个路线的导航指示。
但是通过导航系统20也确定，在堵塞36中的停留时间预期为20分钟。即，驾驶员尽管晚10分钟到达目的地28，但是可以当在堵塞中无人驾驶地行驶时有20分钟解决其它事情，例如读E-Mail。这一点由导航系统20作为驾驶员赢得的时间当在初始行驶路线30与备选行驶路线39之间决定时进行评价。因此导航系统20保持初始行驶路线，即，不改变行驶路线并且使驾驶员沿着行驶路线30在堵塞36中行驶。在那里驾驶员可以无危险地激活自动驾驶仪并且进行不同于控制机动车18的其它行为。
导航系统20和相应地还有导航系统20’还可以具有其它功能。这些功能示例性地概括如下：
在规划路线时已可以考虑允许无人驾驶的行驶的可能性。例如可以按照驾驶员必须自己驾驶的时间进行优化。也可以给定最迟的到达时间并且按照驾驶员可以无人驾驶地行驶的时间进行优化。在动态地再规划路线时同样可以根据“驾驶员通过无人驾驶赢得多长时间/工作时间”来进行优化。可以在考虑无人驾驶阶段/非无人驾驶阶段的条件下为驾驶员图形处理地呈现出所规划的路线；这对于爱好技术的和贪玩的客户可能正好是更有意义的。利用图形处理也可以决定，无人驾驶阶段是被分成小段的、相当短的时间段还是相当长的阶段。相应地驾驶员可以为行驶作准备，即例如准备好一本书或者把读E-Mail纳入计划。对驾驶员也可以预言，整块地他可以预期无人驾驶地行驶多长时间。据此他可以决定，是值得开始看电影还是仅写封短的E-Mail。这个信息也可以处理到如下程度，使得驾驶员能预言，与整个作品(书或电影)相比他可以读多少文字或者看多少电影。可以将堵塞分成不同类型(例如静止的、流动的、断断续续的)。通过对类型的预言也可以向驾驶员推荐关于副业的建议。由预期的沿着路径的堵塞数据也可以向驾驶员给出用于在堵塞之前的路径的速度建议：因此他可以决定，从何时起无人驾驶地行驶并且有时间用于某些E-Mail/视频通话。他可以决定，他是否想这样行驶，即他可以尽可能长时间地在无人驾驶模式中行驶。如果驾驶员在社会网络中是活跃的，则可以通过自动邮寄无人驾驶地行驶的状态支持这一点。
为了实现按照本发明的导航系统20或20’的功能性，对于路线计算可以使用已知的Star算法，该算法确定关于分路径的成本/收益的特定优化(利用导航数据的最短行驶路径、最快行驶路径)。借助于当前的堵塞通知和被预言的堵塞、或者一般地借助于交通数据也可以给出无人驾驶的行驶/非无人驾驶的行驶的成本和收益。因此在规划路线时可以考虑机动车的这些新的特性。交通数据例如可以从数据源如“GoogleLiveTraffic/TrafficForecast(谷歌实时路况/交通预测)”中取出。由这些数据同样能够推导出对当前堵塞的预言和预期的使用自动驾驶仪的时间。与在堵塞行驶中使用自动驾驶仪相联系地，自动驾驶仪也可以称为堵车驾驶仪。

Claims (15)

1.一种用于运行具有自动驾驶仪(34)的机动车(18)的导航系统(20，20’)的方法，其中，该自动驾驶仪(34)被设计成，在激活状态下在无人驾驶的行驶期间无需驾驶员干预地自动地执行对机动车(18)的纵向控制和横向控制，在本方法中，通过导航系统(20，20’)针对目的地设定(28)基于导航数据确定去往目的地(28)的行驶路线(30)，其特征在于，通过导航系统(20，20’)利用交通数据并基于给定的自动驾驶仪(34)激活条件确定：在哪条通过导航数据描述的道路(12，14，16)上能够预期激活自动驾驶仪(34)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据与利用激活的自动驾驶仪(34)进行的行驶相关的驾驶员设定来确定行驶路线(30)。
3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，对于所确定的行驶路线(30)为导航系统(20，20’)的使用者输出行驶路线(30)被划分成无人驾驶部段和非无人驾驶部段。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过导航系统(20，20’)由导航数据找出下述行驶路径作为行驶路线，该行驶路径在给定的交通数据下满足给定的、与驾驶员必须自己驾驶的时间有关的优化标准。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过导航系统(20，20’)从使用者接收对于最迟到达时间的指示并且由导航数据找出下述行驶路径作为行驶路线(30)，该行驶路径在给定的交通数据下满足给定的、与驾驶员能无人驾驶的时间有关的优化标准并同时保持到达时间。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在机动车行驶期间的动态的路线再规划从多个可能的备选方案(30，38)中找出如下方案，通过该方案驾驶员通过无人驾驶在行驶期间和/或在给定的时间段内赢得最多的可供自由使用的时间。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过导航系统(20，20’)对于所确定的行驶路线(30)向使用者预言，驾驶员能够预期无人驾驶多长整块时间。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过导航系统(20，20’)对于所确定的行驶路线(30)向使用者预言，驾驶员预期能够读多长某篇文字或看多少某个电影。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过导航系统(20，20’)给通过交通数据描述的在所确定的行驶路线(30)上的堵塞(36)分派多种不同的堵塞类型中的一种堵塞类型，并对于堵塞(36)向驾驶员给出一关于当在堵塞中无人驾驶地行驶期间进行的副业的建议。
10.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过导航系统(20，20’)输出用于在位于行驶路线(30)上的堵塞(36)之前的行驶路径的速度建议或者在堵塞(36)情况下的预期到达时间。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，根据驾驶员的约定期限和/或“驾驶员应能够尽可能长时间地利用激活的自动驾驶仪(34)行驶”这一优化标准生成速度建议。
12.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过导航系统(20，20’)根据自动驾驶仪(34)的激活状态产生向机动车(18)外的人员进行通知的消息。
13.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过导航系统(20，20’)从驾驶员的电子日历接收约定期限数据，并如下决定行驶路线(30)，即：预期对于至少一个通过约定期限数据给出的约定期限激活自动驾驶仪(34)。
14.一种机动车(18)，该机动车具有自动驾驶仪(34)和导航系统(20)，其中，自动驾驶仪(34)被设计成，在激活状态下在行驶期间无需驾驶员干预地自动地执行对机动车(18)的纵向控制和横向控制，导航系统(20)被设计成，针对驾驶员的目的地设定(28)基于导航数据确定去往目的地(28)的行驶路线(30)，其特征在于，所述导航系统(20)被设计用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法。
15.一种用于互联网(26)的服务器装置(24)，该服务器装置具有导航系统(20’)，该导航系统被设计成，对于机动车(18)驾驶员的目的地设定(28)基于导航数据确定去往目的地(28)的行驶路线(30)并将所确定的行驶路线(30)传输到机动车(18)，其特征在于，所述导航系统(20’)被设计用于执行根据权利要求1至13中任一项所述的方法。
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