JP2017072440A - 運転快適度算出装置、運転快適度算出方法、および運転快適度算出システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者にとって、運転の快適度の高いルート候補を提示することができる。
【解決手段】受信部は、車両に搭載される端末装置から、複数の経路候補を受信する。運転計画生成部は、受信された複数の経路候補のそれぞれにおいて、車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、車両を手動運転すべき区間の走行時間とを設定する。快適度算出部は、車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、車両を手動運転すべき区間の走行時間とに基づいて、複数の経路候補のそれぞれにおける運転者の運転の快適度を算出する。
【選択図】図５

Description

本発明は、運転快適度算出装置、運転快適度算出方法、および運転快適度算出システムに関するものである。

本技術分野の背景技術として、下記の特許文献１がある。特許文献１には、「自動運転が可能な自動運転車で用いられる自動運転支援装置であって、自動運転車が自動運転予定区間に到達する前に、その自動運転予定区間およびその自動運転予定時間の少なくとも一方を運転者に提示する予定提示部を備えることを特徴とする自動運転支援装置。」が記載されている。

特開２０１５−１７９４４号公報

自動運転が可能な道路や自動運転専用の道路等が設けられると、自動運転車両に搭載されたナビゲーション装置は、自動運転区間を含むルート候補を探索する可能性がある。運転者は、ナビゲーション装置によって探索された自動運転区間を含むルート候補のうち、運転の快適度の高いルート候補を選択したい場合がある。しかし、運転者にとって、どのルート候補が快適か選択することは難しい。

なお、特許文献１では、自動運転予定区間およびその自動運転予定時間の少なくとも一方を運転者に提示することが記載されているだけである。

そこで本発明は、運転者にとって、運転の快適度の高いルート候補を提示することができる技術を提供することを目的とする。

本願は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下の通りである。上記課題を解決すべく、本発明に係る運転快適度算出装置は、車両に搭載される端末装置から、複数の経路候補を受信する受信部と、前記複数の経路候補のそれぞれにおいて、前記車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、前記車両を手動運転すべき区間の走行時間とを設定する運転計画生成部と、前記車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、前記車両を手動運転すべき区間の走行時間とに基づいて、前記複数の経路候補のそれぞれにおける前記運転者の運転の快適度を算出する快適度算出部と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、運転者にとって、運転の快適度の高いルート候補を提示することができる。上記した以外の課題、構成、および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の実施の形態に係る運転快適度算出システムを説明する図である。 運転快適度算出システムの概略動作を説明するシーケンス図の一例を示した図である。 車載装置１の機能ブロックの一例を示した図である。 ルート候補記憶部１８のデータ構成例を示した図である。 運転快適度算出装置２の機能ブロックの一例を示した図である。 運転者情報記憶部２５のデータ構成例を示した図である。 運転計画記憶部２７のデータ構成例を示した図である。 快適度ルール記憶部２８のデータ構成例を示した図である。 車載装置１の表示装置に表示される画面例を示した図のその１である。 車載装置１の表示装置に表示される画面例を示した図のその２である。 車載装置１の表示装置に表示される画面例を示した図のその３である。 車載装置１の表示装置に表示される画面例を示した図のその４である。 運転快適度算出装置２の運転計画生成の動作例を示したフローチャートである。 運転快適度算出装置２の自動運転区間における運転計画生成の動作例を示したフローチャートである。 運転快適度算出装置２の快適度算出の動作例を示したフローチャートである。 運転快適度算出装置２のハードウェア構成例を示した図である。

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る運転快適度算出システムを説明する図である。図１には、車載装置１と、運転快適度算出装置２と、ネットワーク３とを有した運転快適度算出システムが示してある。また、図１には、運転快適度算出システムの概略動作を説明するための情報（矢印Ａ１〜Ａ３）が示してある。

車載装置１は、例えば、車両に搭載されるナビゲーション装置、スマートホン、パーソナルコンピュータ等の端末装置である。運転快適度算出装置２は、例えば、サーバやパーソナルコンピュータ等の情報処理装置である。ネットワーク３は、例えば、携帯電話等の無線通信ネットワークおよびインターネット等のネットワークである。車載装置１および運転快適度算出装置２は、ネットワーク３を介して、互いに通信を行うことができる。

図１の運転快適度算出システムの概略動作を説明する。

図２は、運転快適度算出システムの概略動作を説明するシーケンス図の一例を示した図である。まず、車載装置１は、運転者から、ルート探索要求を受付ける（ステップＳ１）。

次に、車載装置１は、ステップＳ１のルート探索要求の受付に応じて、ルート候補を複数探索する（ステップＳ２）。例えば、車載装置１は、出発地から目的地までの到達時間が短い順に、ルート候補を複数探索する。車載装置１は、一般的な技術を用いて、複数のルート候補を探索する。ここでは、車載装置１は、図１の矢印Ａ１に示すように、ルート候補１〜３を探索したとする。

なお、車載装置１が探索するルート候補の一部ルート区間または全ルート区間には、車両の自動運転区間が含まれる。自動運転機能を備えた車両は、自動運転区間において、自動運転することができる。以下で説明する車両は、自動運転機能を備えているとする。

次に、車載装置１は、ステップＳ２にてルート候補１〜３を探索すると、運転快適度算出装置２に対し、快適度算出要求を行う（ステップＳ３）。車載装置１は、運転快適度算出装置２に対し、快適度算出要求を行う際、ステップＳ２にて探索したルート候補１〜３も運転快適度算出装置２に送信する。

次に、運転快適度算出装置２は、車載装置１から快適度算出要求とルート候補１〜３とを受信すると、受信したルート候補１〜３のそれぞれにおいて、運転計画を生成する（ステップＳ４）。

運転計画とは、ルート候補のそれぞれにおいて、車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、車両を手動運転すべき区間の走行時間とを計画することをいう。例えば、図１の矢印Ａ２には、ルート候補１の一部ルートが示してある。矢印Ａ２に示す太い部分のルートは、自動運転区間を示し、細い部分ルートは、手動運転区間を示している。運転快適度算出装置２は、例えば、ルート候補１に含まれている自動運転区間の全区間（太線部分の全区間）において、車両の自動運転の走行時間を計画するのではなく、自動運転区間においても、運転者が手動運転をするように、手動運転の走行時間を設定する。運転快適度算出装置２は、ルート候補２，３についても同様に、運転計画を生成する。運転計画については、以下で詳述する。

次に、運転快適度算出装置２は、ステップＳ４にて運転計画を生成すると、生成した運転計画に基づいて、ルート候補１〜３のそれぞれにおける、運転者の運転の快適度を算出する（ステップＳ５）。例えば、運転快適度算出装置２は、図１の矢印Ａ３に示すように、ルート候補１〜３のそれぞれにおいて、快適度を算出する。矢印Ａ３の例では、快適度の数値が大きいほど、運転者のルート候補１〜３に対する運転が快適であることを示している（運転者の快適度が高いことを示している）。例えば、運転者は、ルート候補２を採択して走行すれば、最も快適に運転することができることを示している。

なお、自動運転の走行時間が長い運転計画は、運転者の快適度が高くなる。また、自動運転と手動運転との切替え回数が少ない運転計画は、運転者の切替え操作が少なくなるため、運転者の快適度が高くなる。また、交差点付近で自動運転と手動運転との切替え操作が行われる運転計画は、運転者の切替え操作の注意負担が大きくなるため、運転者の快適度が低くなる。快適度の算出については、以下で詳述する。

次に、運転快適度算出装置２は、ステップＳ５にて算出した快適度を車載装置１に送信する（ステップＳ６）。

次に、車載装置１は、運転快適度算出装置２から送信された快適度を受信する（ステップＳ７）。

次に、車載装置１は、例えば、快適度の高いルート候補２を表示装置に表示する（ステップＳ８）。

このように、運転快適度算出装置２は、車載装置１が探索したルート候補１〜３のそれぞれにおいて、運転の快適度を算出するので、車載装置１は、運転者にとって、運転の快適度の高いルート候補を提示することができる。

図３は、車載装置１の機能ブロックの一例を示した図である。図３に示すように、車載装置１は、入力部１１と、受信部１２と、送信部１３と、ルート探索部１４と、位置測定部１５と、表示部１６と、地図情報記憶部１７と、ルート候補記憶部１８とを有している。

入力部１１は、例えば、タッチパネルやキー入力装置等を介して、運転者の操作に応じた情報を入力する。

受信部１２は、運転快適度算出装置２から送信される情報（データ）を受信する。

送信部１３は、所定の情報を運転快適度算出装置２に送信する。

ルート探索部１４は、運転者が入力した出発地および目的地に基づいて地図情報記憶部１７を参照し、出発地から目的地までのルート候補を複数探索する。

位置測定部１５は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、磁気を検出する地磁気センサー、および自車両の角速度を検出するジャイロセンサーの少なくとも１つを用いて、車両の現在地を検出する。

表示部１６は、ルート探索部１４が探索したルート候補を表示装置に表示する。また、表示部１６は、車両の現在地を表示装置に表示する。

地図情報記憶部１７には、地図情報が記憶されている。地図情報には、車両が自動運転することができる自動運転区間を示す情報が含まれている。

ルート候補記憶部１８には、ルート探索部１４が探索した複数のルート候補が記憶される。

図４は、ルート候補記憶部１８のデータ構成例を示した図である。図４に示すように、ルート候補記憶部１８には、ルート候補Ｎｏ．１８ａと、区間ＩＤ１８ｂと、リンクＩＤ１８ｃと、終点ノード属性１８ｄと、リンク長１８ｅと、自動運転リンク情報１８ｆと、走行時間１８ｇと、総走行時間１８ｈとが記憶される。これらのルート候補の情報は、ルート探索部１４によって探索（生成）され、ルート候補記憶部１８に記憶される。

ルート候補Ｎｏ．１８ａは、ルート探索部１４が探索した複数のルート候補を識別する識別情報である。図４の例の場合、ルート候補Ｎｏ．１８ａは、「１」、「２」、「３」であり、ルート探索部１４によって、ルート候補が３つ探索されたことが分かる。

区間ＩＤ１８ｂは、１または連続する複数の自動運転区間のリンクと、１または連続する複数の手動運転区間のリンクとに付与される識別情報である。区間ＩＤ１８ｂについては、以下で詳述する。

リンクＩＤ１８ｃは、リンクを識別する識別情報である。

終点ノード属性１８ｄは、対応するリンクＩＤ１８ｃのリンクの終点ノードの属性を示す情報である。例えば、リンクの終点ノードが直線（分岐点でない）の場合、終点ノード属性１８ｄは、「一般」となる。また、リンクの終点ノードが交差点の場合、終点ノード属性１８ｄは、「交差点」となる。

リンク長１８ｅは、対応するリンクＩＤ１８ｃのリンクの長さである。

自動運転リンク情報１８ｆは、対応するリンクＩＤ１８ｃのリンクが、自動運転に対応したリンクであるか否かを示す情報である。例えば、自動運転リンク情報１８ｆの「Ｎ」は、対応するリンクＩＤ１８ｃのリンクが、自動運転に対応していないことを示す。自動運転リンク情報１８ｆの「Ｙ」は、対応するリンクＩＤ１８ｃのリンクが、自動運転に対応していることを示す。

区間ＩＤ１８ｂについて説明する。図４に示すリンクＩＤ「１００」、「１０１」のリンクは、自動運転リンク情報１８ｆの「Ｎ」より、手動運転区間であり、連続したリンクである。従って、リンクＩＤ「１００」、「１０１」の区間ＩＤ１８ｂには、連続する２つの手動運転区間のリンクを識別する区間ＩＤ「１」が付与されている。

図４に示すリンクＩＤ「１１２」は、自動運転リンク情報１８ｆの「Ｙ」より、自動運転区間を示している。リンクＩＤ「１１２」の区間ＩＤ１８ｂには、１つの自動運転区間のリンクを識別する区間ＩＤ「２」が付与されている。なお、自動運転区間のリンクが、上記のリンクＩＤ「１００」、「１０１」のように連続していた場合は、その連続する自動運転区間のリンクに、１つの区間ＩＤ１８ｂが付与される。

図４に示すリンクＩＤ「１１３」、「１３０」のリンクには、上記のリンクＩＤ「１００」、「１０１」と同様に、１つの区間ＩＤ「３」が付与される。

すなわち、リンクＩＤ１８ｃで識別されているリンクは、手動運転区間と自動運転区間との集合に纏められる。そして、纏められた手動運転区間と自動運転区間とに、区間ＩＤ１８ｂが付与される。

走行時間１８ｇは、対応するリンクＩＤ１８ｃのリンクの走行時間（走行予定時間）である。

総走行時間は、対応する区間ＩＤ１８ｂのリンクの総走行時間（総走行予定時間）である。

図５は、運転快適度算出装置２の機能ブロックの一例を示した図である。図５に示すように、運転快適度算出装置２は、受信部２１と、送信部２２と、運転計画生成部２３と、快適度算出部２４と、運転者情報記憶部２５と、ルート候補記憶部２６と、運転計画記憶部２７と、快適度ルール記憶部２８とを有している。

受信部２１は、車載装置１から送信される情報を受信する。

送信部２２は、所定の情報を車載装置１に送信する。

運転計画生成部２３は、車載装置１によって探索された複数のルート候補のそれぞれにおいて、運転計画を生成する。例えば、運転計画生成部２３は、運転者情報記憶部２５を参照し、複数の経路候補のそれぞれにおいて、車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、車両を手動運転すべき区間の走行時間とを設定して、運転計画を生成する。運転計画生成部２３は、生成した運転計画を運転計画記憶部２７に記憶する。

快適度算出部２４は、車載装置１によって探索された複数のルート候補のそれぞれにおいて、快適度を算出する。例えば、快適度算出部２４は、運転計画生成部２３によって設定された、車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、車両を手動運転すべき区間の走行時間とに基づいて、複数のルート候補のそれぞれにおける、運転者の運転の快適度を算出する。快適度算出部２４は、快適度を算出する際、快適度ルール記憶部２８に記憶されているルールを用いて、快適度を算出する。

運転者情報記憶部２５には、車両を運転する運転者の運転に関する情報が記憶される。

図６は、運転者情報記憶部２５のデータ構成例を示した図である。図６に示すように、運転者情報記憶部２５には、運転者ＩＤ２５ａと、自動運転最大利用時間２５ｂと、手動運転時間２５ｃと、自動運転最低利用時間２５ｄとが記憶される。

運転者情報記憶部２５に記憶される運転者情報は、運転者によって設定される。例えば、運転者は、車載装置１から運転者情報を入力し、運転快適度算出装置２に送信する。運転快適度算出装置２の受信部２１は、車載装置１から送信された運転者情報を受信し、受信した運転者情報を運転者情報記憶部２５に記憶する。

運転者ＩＤ２５ａは、運転者を識別する識別情報である。

自動運転最大利用時間２５ｂは、自動運転区間において、運転者が自動運転を連続して利用する最大時間である。例えば、運転計画生成部２３は、自動運転区間の自動運転の走行時間が、連続して自動運転最大利用時間２５ｂを超えるような運転計画を生成しない。すなわち、運転計画生成部２３は、自動運転区間の自動走行の走行時間が、自動運転最大利用時間２５ｂを超えると、運転を自動運転から手動運転に切り替えるように運転計画を生成する。

手動運転時間２５ｃは、自動運転区間において、運転者が手動運転を連続して行う時間である。例えば、運転計画生成部２３は、自動運転区間の自動運転の走行時間が、自動運転最大利用時間２５ｂを超えると、運転を自動運転から手動運転に切り替え、その後、手動運転時間２５ｃを経過すると、運転を手動運転から自動運転に切り替えるように運転計画を生成する。

自動運転最低利用時間２５ｄは、自動運転区間において、運転者が自動運転を連続して利用する最低時間である。例えば、運転計画生成部２３は、自動運転区間の自動運転の走行時間が、自動運転最低利用時間に満たない場合、車両の運転を自動運転に切り替えないように運転計画を生成する。

このように、自動運転最大利用時間２５ｂおよび手動運転時間２５ｃを設けているのは、例えば、自動運転による運転者の注意力低下等を抑制するためである。また、自動運転最低利用時間２５ｄを設けているのは、自動運転の走行時間が短い場合、運転者が自動運転のメリットを享受できず、また、自動から手動、手動から自動への切替え操作が増え、運転者の負担になるからである。

以下では、自動運転最大利用時間を「Ｔ１」、手動運転時間を「Ｔ２」、自動運転最低利用時間を「Ｔ３」とすることがある。

図５の説明に戻る。ルート候補記憶部２６には、車載装置１が探索した複数のルート候補が記憶される。例えば、車載装置１の送信部１３は、ルート探索部１４によって探索された複数のルート候補を、運転快適度算出装置２に送信する。運転快適度算出装置２の受信部２１は、車載装置１から送信された複数のルート候補を受信し、ルート候補記憶部２６に記憶する。従って、ルート候補記憶部２６には、図４のルート候補記憶部１８と同様の情報が記憶される。ルート候補記憶部２６のデータ構成例については、その詳細な説明を省略する。

運転計画記憶部２７には、運転計画生成部２３が生成した運転計画の情報が記憶される。

図７は、運転計画記憶部２７のデータ構成例を示した図である。図７に示すように、運転計画記憶部２７には、ルート候補Ｎｏ．２７ａと、区間ＩＤ２７ｂと、計画ＩＤ２７ｃと、運転方式２７ｄと、走行時間２７ｅと、自動運転区間情報２７ｆと、総走行時間２７ｇとが記憶される。

ルート候補Ｎｏ．２７ａ、区間ＩＤ２７ｂ、自動運転区間情報２７ｆ、および総走行時間２７ｇは、図４で説明したルート候補Ｎｏ．１８ａ、区間ＩＤ１８ｂ、自動運転リンク情報１８ｆ、および総走行時間１８ｈと同様であり、その説明を省略する。なお、ルート候補Ｎｏ．２７ａ、区間ＩＤ２７ｂ、自動運転区間情報２７ｆ、および総走行時間２７ｇは、運転計画生成部２３によって、ルート候補記憶部２６に記憶されているルート候補の情報がコピーされ、運転計画記憶部２７に記憶される。

計画ＩＤ２７ｃは、次に説明する運転方式２７ｄを識別する識別情報である。

運転方式２７ｄは、対応するルート候補Ｎｏ．２７ａの運転計画である。運転方式２７ｄは、運転計画生成部２３によって生成され、運転計画記憶部２７に記憶される。

走行時間２７ｅは、対応する計画ＩＤ２７ｃにおける車両の走行時間である。

運転計画生成部２３について詳述する。運転計画生成部２３は、運転者情報記憶部２５を参照し、車載装置１が探索したルート候補（すなわち、ルート候補記憶部２６に記憶されているルート候補）の、車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、車両を手動運転すべき区間の走行時間とを設定する。

例えば、運転計画生成部２３は、手動運転区間の運転方式は「手動運転」と設定する。具体的には、図７に示すルート候補Ｎｏ．「１」の、区間ＩＤ「１」のルート区間は、対応する自動運転区間情報２７ｆが「Ｎ」であり、手動運転区間である。従って、運転計画生成部２３は、ルート候補Ｎｏ．「１」の、区間ＩＤ「１」のルート区間を「手動運転」の区間と設定する。そして、運転計画生成部２３は、区間ＩＤ「１」の総走行時間２７ｇを走行時間２７ｅにコピーし、計画ＩＤ「１」を付与する。

運転計画生成部２３は、自動運転区間の運転方式においては、運転者情報記憶部２５に記憶されている運転者情報を満たすように、運転方式を設定する。具体的には、図７に示すルート候補Ｎｏ．「１」の、区間ＩＤ「２」のルート区間は、対応する自動運転区間情報２７ｆが「Ｙ」であり、自動運転区間である。また、区間ＩＤ「２」のルート区間の総走行時間は、「５０分」である。運転者ＩＤ「１」の「Ｔ１」は、図６より「３０分」であるので、運転計画生成部２３は、区間ＩＤ「２」の総走行時間「５０分」のうち、走行時間「３０分」の区間を「自動運転」の区間と設定する。そして、運転計画生成部２３は、設定した区間に対し、計画ＩＤ「２」を付与する。

次に、運転者ＩＤ「１」の「Ｔ２」は、図６より「５分」であるので、運転計画生成部２３は、計画ＩＤ「２」の次の区間においては、走行時間「５分」の区間を「手動運転」の区間と設定する。そして、運転計画生成部２３は、設定した区間に対し、計画ＩＤ「３」を付与する。

区間ＩＤ「２」の総走行時間「５０分」に対し、区間ＩＤ「２」の残りの走行時間は、「１５分（＝５０−３０−５）」である。「１５分」は、図６より運転者ＩＤ「１」の「Ｔ１」より小さく、「Ｔ３」より大きい。従って、運転計画生成部２３は、計画ＩＤ「３」の次の区間においては、「自動運転」の区間と設定する。

なお、区間ＩＤ「２」の残りの走行時間が、「Ｔ３」より小さかった場合は、運転計画生成部２３は、「手動運転」と設定する。

すなわち、運転計画生成部２３は、車両の自動運転区間において、車両の自動運転を利用すべき区間と、車両を手動運転すべき区間とが交互となるように設定する（運転計画を生成する）。また、運転計画生成部２３は、車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間が「Ｔ１」となり、車両を手動運転すべき区間の走行時間が「Ｔ２」となるように運転計画を生成する。これにより、運転計画生成部２３は、自動運転区間における、運転者の注意力低下等を抑制する運転計画を生成できる。

また、運転計画生成部２３は、車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間が「Ｔ３」より小さくならないように運転計画を生成する。これにより、運転計画生成部２３は、自動運転および手動運転の切替え操作による、運転者の負担を低減した運転計画を生成できる。

また、運転者情報記憶部２５には、運転者ごとの運転に関する運転者情報が記憶される。これにより、運転計画生成部２３は、運転者ごとに合った運転計画を生成することができる。

図５の説明に戻る。快適度ルール記憶部２８には、運転の快適度を算出するためのルールが記憶されている。

図８は、快適度ルール記憶部２８のデータ構成例を示した図である。図８に示すように、快適度ルール記憶部２８には、運転コスト項目２８ａと、計算方法２８ｂと、重み２８ｃとが記憶される。

運転コスト項目２８ａは、運転コストが算出される項目である。

計算方法２８ｂは、対応する運転コスト項目２８ａの運転コストを算出するための計算方法である。

重み２８ｃは、対応する計算方法２８ｂを用いて運転コストを算出する際に使用する重みである。

快適度算出部２４について詳述する。快適度算出部２４は、快適度ルール記憶部２８に記憶されているルールを用いて、運転計画生成部２３が生成した運転計画における、複数のルート候補のそれぞれの快適度を算出する。例えば、快適度算出部２４は、図７の運転計画記憶部２７のルート候補Ｎｏ．「１」における手動運転コスト、自動運転コスト、および運転切替えコストを算出する。

具体的には、快適度算出部２４は、運転計画記憶部２７を参照し、手動運転の走行時間の合計時間「ｔ１」を算出する。そして、快適度算出部２４は、図８の運転コスト項目「１」の計算方法２８ｂに示すように、手動運転の走行時間の合計時間「ｔ１」に、重み「ｘ＝１」を乗算して、ルート候補Ｎｏ．「１」の手動運転コストを算出する。

また、快適度算出部２４は、運転計画記憶部２７を参照し、自動運転の走行時間の合計時間「ｔ２」を算出する。そして、快適度算出部２４は、図８の運転コスト項目「２」の計算方法２８ｂに示すように、自動運転の走行時間の合計時間「ｔ２」に、重み「ｙ＝０．５」を乗算して、ルート候補Ｎｏ．「１」の自動運転コストを算出する。

また、快適度算出部２４は、運転計画記憶部２７およびルート候補記憶部２６を参照し、自動運転区間における、自動運転から手動運転への切替え前のリンク（自動運転から手動運転への切替え前のリンクの運転方式は自動運転となる）の終点ノード属性を取得する。また、快適度算出部２４は、運転切替え前の走行時間「ｔ３」（運転切替え前の走行時間は、自動運転の走行時間となる）を取得する。そして、快適度算出部２４は、取得した終点ノード属性が「一般」の場合、図８の運転コスト項目「３」の計算方法２８ｂに示すように、重み「ｚ＝１」を、取得した走行時間「ｔ３」で除算する。または、快適度算出部２４は、取得した終点ノード属性が「交差点」の場合、図８の運転コスト項目「４」の計算方法２８ｂに示すように、重み「ｚ＝１．２」を、取得した走行時間「ｔ３」で除算する。快適度算出部２４は、運転計画記憶部２７の自動運転区間における運転方式が、自動運転から手動運転に切り替えられている度に、前記の演算を行い、その合計値を算出して、自動運転区間における運転切替えコストとする。

快適度算出部２４は、算出した手動運転コスト、自動運転コスト、および運転切替えコストを合算して、ルート候補Ｎｏ．「１」の運転コストを算出する。快適度算出部２４は、算出した運転コストに基づいて、ルート候補Ｎｏ．「１」の快適度を算出する。例えば、快適度算出部２４は、運転コストの逆数を快適度として算出する。快適度算出部２４は、他のルート候補Ｎｏ．「２」、「３」についても同様にして運転コストを算出し、快適度を算出する。

なお、手動運転より自動運転の方が、運転者の負荷が小さいと考えられるため、自動運転コストの重みは、手動運転コストの重みより小さくなっている。

また、自動運転区間における自動運転から手動運転への運転切替えは、交差点の直前で操作するほど、運転者の負担が大きくなると考えられる。従って、快適度算出部２４は、自動運転から手動運転への運転切替えが発生する前の走行時間の逆数（１／ｔ３）に、終点ノード属性に応じた重み（ｚ＝１または１．２）を乗算している。

送信部２２は、快適度算出部２４によって算出された、複数のルート候補のそれぞれの快適度を、車載装置１に送信する。これにより、車載装置１は、例えば、運転の快適度に関するルート候補を表示装置に表示することができる。また、送信部２２は、運転計画生成部２３が設定した区間の情報（運転計画）を車載装置１に送信してもよい。これにより、車載装置１は、運転計画生成部２３が生成した運転計画を、表示装置に表示することができる。

図９は、車載装置１の表示装置に表示される画面例を示した図のその１である。図９に示すように、車載装置１の表示装置には、画面３１が表示される。画面３１には、推奨ルートの一覧が表示されている。画面３１には、快適度を優先したルート概要と、自動運転を優先したルート概要と、時間を優先したルート概要とが表示されている。

車載装置１は、複数のルート候補を探索し、探索した複数のルート候補のそれぞれの快適度を、運転快適度算出装置２から受信する。車載装置１は、快適度を優先した（優先度の最も高かった）ルート候補のルート概要を、画面３１に表示する。

また、車載装置１は、探索した複数のルート候補のうち、自動運転を優先した（自動運転時間が最も長かった）ルート候補のルート概要と、時間を優先した（走行時間が最も短かった）ルート候補のルート概要を、画面３１に表示する。

図１０は、車載装置１の表示装置に表示される画面例を示した図のその２である。図１０に示すように、車載装置１の表示装置には、画面４１が表示される。画面４１には、快適度を優先したルート候補のルートが表示されている。

画面４１には、ボタン４１ａ〜４１ｂが表示されている。運転者は、ボタン４１ａ〜４１ｃのいずれかを選択することにより、快適度を優先したルート候補のルートと、自動運転を優先したルートと、時間を優先したルートとの表示を切り替えることができる。なお、画面４１は、ボタン４１ａが選択されたときに表示される。

画面４１の地図上には、現在地および目的地を示す標識が表示される。また、画面４１の地図上には、推薦中のルート（図１０の場合、快適度を優先したルート）が表示される。地図上に表示するルートは、自動運転道路および手動運転道路があり、それぞれの道路は、異なる形式で表示される。

図１１は、車載装置１の表示装置に表示される画面例を示した図のその３である。図１１において、図１０と同じものには、同じ符号が付してある。

図１１に示すように、車載装置１の表示装置には、画面４２が表示される。画面４２には、自動運転を優先したルート候補のルートが表示されている。画面４２は、ボタン４１ｂが選択されたときに表示される。

図１２は、車載装置１の表示装置に表示される画面例を示した図のその４である。図１２において、図１０と同じものには、同じ符号が付してある。

図１２に示すように、車載装置１の表示装置には、画面４３が表示される。画面４３には、時間を優先したルート候補のルートが表示されている。画面４３は、ボタン４１ｃが選択されたときに表示される。

運転快適度算出装置２の動作例を、フローチャートを用いて説明する。

図１３は、運転快適度算出装置２の運転計画生成の動作例を示したフローチャートである。運転者は、車載装置１に対し、ルート探索要求を行ったとする。車載装置１は、運転者のルート探索要求に応じて、複数のルート候補を探索し、運転快適度算出装置２に送信する。運転快適度算出装置２の受信部１２は、受信した複数のルート候補を、ルート候補記憶部２６に記憶する。また、ルート探索要求を行った運転者の運転に関する運転者情報は、予め運転者情報記憶部２５に記憶されているとする。

まず、運転計画生成部２３は、運転者情報記憶部２５を参照し、ルート探索要求を行った運転者の運転者情報を取得する（ステップＳ１１）。例えば、ルート探索要求を行った運転者の運転者ＩＤが「１」であった場合、運転計画生成部２３は、運転者ＩＤ「１」の運転者情報を、運転者情報記憶部２５から取得する。

次に、運転計画生成部２３は、ルート候補記憶部２６を参照し、複数のルート候補のうちの１つのルート候補のルート情報を取得する（ステップＳ１２）。例えば、運転計画生成部２３は、ルート候補Ｎｏ．「１」のルート情報を取得する（図４を参照）。

次に、運転計画生成部２３は、取得したルート情報の一部を運転計画記憶部２７に記憶（コピー）する（ステップＳ１３）。例えば、運転計画生成部２３は、ステップＳ１２にて取得したルート候補Ｎｏ．、区間ＩＤ、自動運転区間情報、および総走行時間を、運転計画記憶部２７に記憶する（図７を参照）。

次に、運転計画生成部２３は、ステップＳ１３にて記憶した区間ＩＤ（図７の区間ＩＤ２７ｂ参照）において、運転計画生成を行っていない区間ＩＤがあるか否か判定する（ステップＳ１４）。運転計画生成部２３は、運転計画生成を行っていない区間ＩＤがあると判定した場合（Ｓ１４の「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ１５へ移行する。運転計画生成部２３は、運転計画生成を行っていない区間ＩＤがないと判定した場合（Ｓ１４の「Ｎｏ」）、当該フローチャートの処理を終了する。

ステップＳ１４にて、運転計画生成部２３は、運転計画生成を行っていない区間ＩＤがあると判定した場合（Ｓ１４の「Ｙｅｓ」）、その区間ＩＤの自動運転区間情報（図７の自動運転区間情報２７ｆ参照）が「自動運転」であるか否か判定する（ステップＳ１５）。運転計画生成部２３は、区間ＩＤの自動運転区間情報が「自動運転」であると判定した場合（Ｓ１５の「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ１６へ移行する。運転計画生成部２３は、区間ＩＤの自動運転区間情報が「自動運転」でないと判定した場合（Ｓ１５の「Ｎｏ」）、処理をステップＳ１７へ移行する。

ステップＳ１５にて、運転計画生成部２３は、区間ＩＤの自動運転区間情報が「自動運転」であると判定した場合（Ｓ１５の「Ｙｅｓ」）、ステップＳ１１にて取得した運転者情報を満たすように、自動運転区間の運転計画を生成する（ステップＳ１６）。自動運転区間の運転計画生成処理については、以下で詳述する。

ステップＳ１５にて、運転計画生成部２３は、区間ＩＤの自動運転区間情報が「自動運転」でないと判定した場合（Ｓ１５の「Ｎｏ」）、運転計画記憶部２７の運転方式を「手動運転」に設定する（ステップＳ１７）。そして、運転計画生成部２３は、所定の計画ＩＤを生成し、運転計画記憶部２７に記憶する。また、運転計画生成部２３は、走行時間を運転計画記憶部２７に記憶する（総走行時間をコピーする）。それから、運転計画生成部２３は、処理をステップＳ１４へ移行する。

なお、運転計画生成部２３は、他のルート候補についても、図１３のフローチャートと同様の処理を実行する。例えば、運転計画生成部２３は、ルート候補Ｎｏ．「２」、「３」についても、図１３のフローチャートと同様の処理を実行する。これにより、複数のルート候補のそれぞれにおいて、運転計画が生成される。

図１４は、運転快適度算出装置２の自動運転区間における運転計画生成の動作例を示したフローチャートである。図１４のフローチャートは、図１３のステップＳ１６の詳細な処理例を示している。

まず、運転計画生成部２３は、変数である未処理区間「Ｔ’」に、運転計画を生成する区間ＩＤの総走行時間を代入する（ステップＳ２１）。例えば、図７の例の場合、運転計画生成部２３は、「Ｔ’＝５０」とする。

次に、運転計画生成部２３は、「Ｔ’＞Ｔ１」であるか否か判定する（ステップＳ２２）。すなわち、運転計画生成部２３は、変数「Ｔ’」が、図１３のステップＳ１１で取得した運転者情報の「自動運転最大利用時間」より大きいか否か判定する。運転計画生成部２３は、「Ｔ’＞Ｔ１」であると判定した場合（Ｓ２２の「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ２６へ移行する。運転計画生成部２３は、「Ｔ’＞Ｔ１」でないと判定した場合（Ｓ２２の「Ｎｏ」）、処理をステップＳ２３へ移行する。

ステップＳ２２にて、運転計画生成部２３は、「Ｔ’＞Ｔ１」でないと判定した場合（Ｓ２２の「Ｎｏ」）、「Ｔ’＞Ｔ３」であるか否か判定する（ステップＳ２３）。運転計画生成部２３は、「Ｔ’＞Ｔ３」であると判定した場合（Ｓ２３の「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ２４へ移行する。運転計画生成部２３は、「Ｔ’＞Ｔ３」でないと判定した場合（Ｓ２３の「Ｎｏ」）、処理をステップＳ２５へ移行する。

ステップＳ２３にて、運転計画生成部２３は、「Ｔ’＞Ｔ３」であると判定した場合（Ｓ２３の「Ｙｅｓ」）、運転方式を「自動運転」に設定し、その走行時間を「Ｔ’」に設定する（ステップＳ２４）。そして、運転計画生成部２３は、所定の計画ＩＤを生成し、運転計画記憶部２７に記憶する。それから、運転計画生成部２３は、当該フローチャートの処理を終了する。

ステップＳ２３にて、運転計画生成部２３は、「Ｔ’＞Ｔ３」でないと判定した場合（Ｓ２３の「Ｎｏ」）、運転方式を「手動運転」に設定し、その走行時間を「Ｔ３」に設定する（ステップＳ２５）。そして、運転計画生成部２３は、所定の計画ＩＤを生成し、運転計画記憶部２７に記憶する。それから、運転計画生成部２３は、当該フローチャートの処理を終了する。

ステップＳ２２にて、運転計画生成部２３は、「Ｔ’＞Ｔ１」であると判定した場合（Ｓ２２の「Ｙｅｓ」）、運転方式を「自動運転」に設定し、その走行時間を「Ｔ１」に設定する（ステップＳ２６）。そして、運転計画生成部２３は、所定の計画ＩＤを生成し、運転計画記憶部２７に記憶する。すなわち、運転計画生成部２３は、自動運転の走行時間が、運転者の自動運転最大利用時間を超えないように運転計画を生成する。

次に、運転計画生成部２３は、変数「Ｔ’」に、「Ｔ’−Ｔ１」の値を代入する（ステップＳ２７）。

次に、運転計画生成部２３は、「Ｔ’−Ｔ２＞Ｔ３」であるか否か判定する（ステップＳ２８）。すなわち、運転計画生成部２３は、自動運転の走行時間が、運転者情報の自動運転最低利用時間より大きいか否か判定する。運転計画生成部２３は、「Ｔ’−Ｔ２＞Ｔ３」であると判定した場合（Ｓ２８の「Ｙｅｓ」）、処理をステップＳ３０へ移行する。運転計画生成部２３は、「Ｔ’−Ｔ２＞Ｔ３」でないと判定した場合（Ｓ２８の「Ｎｏ」）、処理をステップＳ２９へ移行する。

ステップＳ２８にて、運転計画生成部２３は、「Ｔ’−Ｔ２＞Ｔ３」でないと判定した場合（Ｓ２８の「Ｎｏ」）、運転方式を「手動運転」に設定し、その走行時間を「Ｔ３」に設定する（ステップＳ２９）。そして、運転計画生成部２３は、所定の計画ＩＤを生成し、運転計画記憶部２７に記憶する。それから、運転計画生成部２３は、当該フローチャートの処理を終了する。

ステップＳ２８にて、運転計画生成部２３は、「Ｔ’−Ｔ２＞Ｔ３」であると判定した場合（Ｓ２８の「Ｙｅｓ」）、運転方式を「手動運転」に設定し、その走行時間を「Ｔ２」に設定する（ステップＳ３０）。そして、運転計画生成部２３は、所定の計画ＩＤを生成し、運転計画記憶部２７に記憶する。

次に、運転計画生成部２３は、変数「Ｔ’」に、「Ｔ’−Ｔ２」の値を代入する（ステップＳ３１）。そして、運転計画生成部２３は、処理をステップＳ２２へ移行する。

以上の処理によって、運転者の運転者情報を満たした、自動運転区間における運転計画が生成される。

図１５は、運転快適度算出装置２の快適度算出の動作例を示したフローチャートである。運転快適度算出装置２は、複数のルート候補のそれぞれの運転計画を生成すると、図１５に示すフローチャートの処理を実行する。運転快適度算出装置２は、複数のルート候補のそれぞれにおいて、図１５に示すフローチャートの処理を実行し、複数のルート候補の快適度を算出する。

まず、快適度算出部２４は、例えば、図８の運転コスト項目「１」の計算方法２８ｂに基づいて、手動運転コストを算出する（ステップＳ４１）。

次に、快適度算出部２４は、例えば、図８の運転コスト項目「２」の計算方法２８ｂに基づいて、自動運転コストを算出する（ステップＳ４２）。

次に、快適度算出部２４は、例えば、図８の運転コスト項目「３」または「４」の計算方法２８ｂに基づいて、運転切替えコストを算出する（ステップＳ４３）。

次に、快適度算出部２４は、ステップＳ４１にて算出した手動運転コスト、ステップＳ４２にて算出した自動運転コスト、およびステップＳ４３にて算出した運転切替えコストを合算し、運転コストを算出する（ステップＳ４４）。

次に、快適度算出部２４は、ステップＳ４４にて算出した運転コストに基づいて、快適度を算出する（ステップＳ４５）。例えば、快適度算出部２４は、運転コストの逆数を快適度として算出する。

以上の処理によって、複数のルート候補のそれぞれの快適度を算出できる。

図１６は、運転快適度算出装置２のハードウェア構成例を示した図である。運転快適度算出装置２は、例えば、図１６に示すような、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算装置１０１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの主記憶装置１０２と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の補助記憶装置１０３と、有線又は無線により通信ネットワークと接続するための通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１０４と、マウス、キーボード、タッチセンサーやタッチパネルなどの入力装置１０５と、液晶ディスプレイなどの表示装置１０６と、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの持ち運び可能な記憶媒体に対する情報の読み書きを行う読み書き装置１０７と、を備えるコンピュータで実現することができる。

運転快適度算出装置２の各部の機能は、例えば、補助記憶装置１０３などから主記憶装置１０２にロードされた所定のプログラムを演算装置１０１が実行することで実現される。また、運転快適度算出装置２の各記憶部は、例えば、演算装置１０１が主記憶装置１０２または補助記憶装置１０３を利用することで実現される。

上記の所定のプログラムは、例えば、読み書き装置１０７により読み取られた記憶媒体からインストールされてもよいし、通信Ｉ／Ｆ１０４を介してネットワークからインストールされてもよい。車載装置１も図１６と同様のハードウェアによりその機能を実現することができる。

このように、運転快適度算出装置２の運転計画生成部２３は、車載装置１が探索した複数のルート候補のそれぞれにおいて、車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、車両を手動運転すべき区間の走行時間とを設定する。そして、快適度算出部２４は、車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、車両を手動運転すべき区間の走行時間とに基づいて、複数のルート候補のそれぞれにおける運転者の運転の快適度を算出する。これにより、車載装置１は、運転者にとって、運転の快適度の高いルート候補を提示することができる。

なお、運転快適度算出装置２は、渋滞情報に基づいて、運転者情報記憶部２５に記憶されている運転者情報を変更してもよい。例えば、渋滞が発生した場合、車両の走行速度は遅いため、運転者の自動運転の要求が低くなる。また、渋滞が発生した場合、運転者の自動運転の監視能力が低下する可能性がある。そこで、運転者情報変更部（図示せず）は、渋滞が発生した場合、自動運転最大利用時間を短くする。運転者情報変更部は、渋滞情報を、ＶＩＣＳ（登録商標）などから取得することができる。

また、運転者情報変更部は、車両の速度によって、運転者情報記憶部２５に記憶されている運転者情報を変更してもよい。例えば、時速３０ｋｍ／ｈの速度が所定時間続いた場合、運転者情報変更部は、渋滞が発生したとして、自動運転最大利用時間を短くしてもよい。

また、運転快適度算出装置２は、運転者に関する情報に基づいて、運転者情報記憶部２５に記憶される運転者情報を生成してもよい。例えば、運転者情報生成部（図示せず）は、運転者の年齢や運転歴等に基づいて、運転者情報を生成してもよい。

また、上記では、車載装置１がルート候補を探索したが、運転快適度算出装置２が、ルート候補を探索してもよい。例えば、運転快適度算出装置２は、ルート探索部（図示せず）を備え、運転者が入力した出発地および目的地を受信し、ルート候補を探索してもよい。すなわち、運転快適度算出装置２は、車載装置１の一部または全部の機能を有していてもよい。

また、車載装置１が運転計画を生成し、ルート候補の快適度を算出してもよい。すなわち、車載装置１は、運転快適度算出装置２の一部または全部の機能を有していてもよい。

また、運転切替えコストについては、手動運転から自動運転への切替えに対して算出してもよい。また、運転切替えコストについては、単純に運転の切替え回数を運転切替えコストとしてもよい。

また、運転者情報記憶部２５には、自動運転最低利用時間２５ｄを記憶しなくてもよい。すなわち、運転計画生成部２３は、自動運転最大利用時間２５ｂと手動運転時間２５ｃとから、車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、車両を手動運転すべき区間の走行時間とを設定するようにしてもよい。

また、快適度算出部２４は、車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、前記車両を手動運転すべき区間の走行時間とから、運転コストを算出してもよい。すなわち、快適度算出部２４は、運転コストに運転切替えコストを含めずに、運転コストを算出してもよい。

また、運転者情報記憶部２５に記憶される運転者情報は、所定の関係機関によって決められることもある。

以上、本発明について実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者には明らかである。また、そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

また、上述した車載装置１および運転快適度算出装置２の機能構成は、車載装置１および運転快適度算出装置２の構成を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。構成要素の分類の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。車載装置１および運転快適度算出装置２の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。

また、上述したフローチャートの各処理単位は、車載装置１および運転快適度算出装置２の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。車載装置１および運転快適度算出装置２の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、本発明は、車載装置１および運転快適度算出装置２の機能を実現するプログラム、および当該プログラムを記憶した記憶媒体として提供することもできる。

１…車載装置、２…運転快適度算出装置、３…ネットワーク、１１…入力部、１２…受信部、１３…送信部、１４…ルート探索部、１５…位置測定部、１６…表示部、１７…地図情報記憶部、１８…ルート候補記憶部、２１…受信部、２２…送信部、２３…運転計画生成部、２４…快適度算出部、２５…運転者情報記憶部、２６…ルート候補記憶部、２７…運転計画記憶部、２８…快適度ルール記憶部。

Claims (10)

1. 車両に搭載される端末装置から、複数の経路候補を受信する受信部と、
   前記複数の経路候補のそれぞれにおいて、前記車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、前記車両を手動運転すべき区間の走行時間とを設定する運転計画生成部と、
   前記車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、前記車両を手動運転すべき区間の走行時間とに基づいて、前記複数の経路候補のそれぞれにおける前記運転者の運転の快適度を算出する快適度算出部と、
   を有することを特徴とする運転快適度算出装置。
2. 請求項１に記載の運転快適度算出装置であって、
   前記車両が自動運転可能な自動運転区間において、前記運転者が自動運転を利用する自動運転最大利用時間と、前記運転者が前記車両を手動運転する手動運転時間とを記憶した運転者情報記憶部、をさらに有し、
   前記運転計画生成部は、前記車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間が前記自動運転最大利用時間となり、前記車両を手動運転すべき区間の走行時間が前記手動運転時間となるように設定する、
   ことを特徴とする運転快適度算出装置。
3. 請求項２に記載の運転快適度算出装置であって、
   前記運転者情報記憶部には、さらに前記自動運転区間において前記運転者が前記車両の自動運転を利用する最低利用時間が記憶され、
   前記運転計画生成部は、前記車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間が前記最低利用時間より小さくならないように設定する、
   ことを特徴とする運転快適度算出装置。
4. 請求項１に記載の運転快適度算出装置であって、
   前記快適度算出部は、前記車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、前記車両を手動運転すべき区間の走行時間とに異なる重みを加味して前記快適度を算出する、
   ことを特徴とする運転快適度算出装置。
5. 請求項１に記載の運転快適度算出装置であって、
   前記快適度算出部は、前記車両が自動運転可能な自動運転区間における、自動運転から手動運転への運転切替えによるコストに基づいて、前記快適度を算出する、
   ことを特徴とする運転快適度算出装置。
6. 請求項１に記載の運転快適度算出装置であって、
   前記快適度を前記端末装置に送信する送信部、
   をさらに有することを特徴とする運転快適度算出装置。
7. 請求項６に記載の運転快適度算出装置であって、
   前記送信部は、さらに運転計画生成部が設定した区間の情報を前記端末装置に送信する、
   ことを特徴とする運転快適度算出装置。
8. コンピュータに、
   車両に搭載される端末装置から、複数の経路候補を受信する受信ステップと、
   前記複数の経路候補のそれぞれにおいて、前記車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、前記車両を手動運転すべき区間の走行時間とを設定する運転計画生成ステップと、
   前記車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、前記車両を手動運転すべき区間の走行時間とに基づいて、前記複数の経路候補のそれぞれにおける前記運転者の運転の快適度を算出する快適度算出ステップと、
   を行わせることを特徴とする運転快適度算出方法。
9. 複数の経路候補を探索する経路探索装置と、
   前記経路探索装置から、前記複数の経路候補を受信する受信部と、前記複数の経路候補のそれぞれにおいて、前記車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、前記車両を手動運転すべき区間の走行時間とを設定する運転計画生成部と、前記車両の自動運転を利用すべき区間の走行時間と、前記車両を手動運転すべき区間の走行時間とに基づいて、前記複数の経路候補のそれぞれにおける前記運転者の運転の快適度を算出する快適度算出部と、を有する運転快適度算出装置と、
   を有することを特徴とする運転快適度算出システム。
10. 請求項９に記載の運転快適度算出システムであって、
    前記経路探索装置は、前記運転快適度算出装置から前記快適度を受信し、快適度に関する快適度優先経路候補を表示装置に表示する表示部、
    をさらに有することを特徴とする運転快適度算出システム。

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