JP5904891B2 - グループ走行支援装置、グループ走行支援方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、グループ走行支援装置、グループ走行支援方法、及びプログラムに関する。

複数の車両によって構成されるグループ単位の走行（以下、グループ走行という）を支援する技術が、例えば特許文献１及び２に開示されている。

特許文献１には、グループを構成する一の車両のナビゲーション装置に記録された車両の走行を案内する経路案内データについて、経路の変更や目印の追加等を行って新たな経路案内データを作成し、これを同じグループを構成する他の車両のナビゲーション装置に送信する技術が開示されている。これよれば、各車両に設置されたナビゲーション装置は、共通の経路案内データに基づいて、グループ走行を行うことができる。

また、特許文献２には、グループを構成する先頭車両のナビゲーション装置を親装置、その他の車両のナビゲーション装置を子装置とし、親装置にのみ目的地を設定することにより、グループ走行を行う技術が開示されている。具体的には、親装置は、ネットワーク通信を行って子装置の現在地を子装置から受信し、自装置に設定された目的地と子装置の現在地とに基づいて経路案内データを作成し、これを送信元の子装置に送信する。親装置は、自装置に設定された目的地と自装置の現在地とに基づいて経路案内を行う。一方、子装置は、親装置で作成された経路案内データを受信し、これに基づいて経路案内を行う。これによれば、親装置のみに経路案内データを作成する機能を備え、親装置にのみ目的地を設定することにより、グループ走行を行うことができる。

特開２００６−３００６５５号公報 特開平９−２１０７１０号公報

しかしながら、特許文献１に記載されたものは、グループ走行で通過または到達する経由地、目的地等の各地点の設定や、推奨ルート、距離優先ルート、時間優先ルート、有料道路優先ルート等の経路案内種別の選択等、グループ走行するために車両間で設定される共通の情報を利用者間で予め決定しなければならず、その決定は利用者の人数が多くなればなるほど煩雑になるという問題があった。

また、上記特許文献２に記載されたものは、グループ走行を行う各車両の経路を常に特定のナビゲーション装置（親装置）で決定するので、使い勝手が悪いという問題があった。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、よりグループ走行を利用しやすくする、グループ走行支援装置、グループ走行支援方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の第１の観点に係るグループ走行支援装置は、
自車両の現在地を表す現在地情報を取得する現在地取得手段と、
予め定められたグループを構成する他の車両と通信を行う通信手段と、
前記通信手段を介して行われる前記他の車両との通信に基づいて、前記グループの中でグループ走行を最初に要求した車両を設定車両として特定する設定車両特定手段と、
前記現在地取得手段により取得された前記現在地情報と、前記設定車両により設定された、経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報とに基づいて前記自車両が走行する経路を決定する経路決定手段と、
前記経路決定手段により決定された経路に基づいて前記自車両の走行を案内する経路案内手段と、を備え、
前記経路決定手段は、前記設定車両が自車両である場合に、ユーザの操作に従って、前記経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報を設定し、設定した前記情報を前記通信手段を介して前記グループ走行を行う他の全車両に通知し、一方、前記設定車両が自車両でない場合に、前記通信手段を介して前記設定車両から前記経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報を受け取る、
ことを特徴とする。

本発明の第２の観点に係るグループ走行支援方法は、
現在地取得部が、自車両の現在地を表す現在地情報を取得する現在地取得ステップと、
制御部が、通信部を介して行われる、予め定められたグループを構成する他の車両との通信に基づいて、前記グループの中でグループ走行を最初に要求した車両を設定車両として特定する設定車両特定ステップと、
前記制御部が、前記現在地取得ステップで取得された前記現在地情報と、前記設定車両により設定された、経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報とに基づいて前記自車両が走行する経路を決定する経路決定ステップと、
前記制御部が、前記経路決定ステップで決定された経路に基づいて前記自車両の走行を案内する経路案内ステップと、を有し、
前記経路決定ステップでは、前記設定車両が自車両である場合に、ユーザの操作に従って、前記経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報を設定し、設定した前記情報を前記通信部を介して前記グループ走行を行う他の全車両に通知し、一方、前記設定車両が自車両でない場合に、前記通信部を介して前記設定車両から前記経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報を受け取る、
ことを特徴とする。

本発明の第３の観点に係るプログラムは、
コンピュータを、
自車両の現在地を表す現在地情報を取得する現在地取得手段、
予め定められたグループを構成する他の車両と通信を行う通信手段、
前記通信手段を介して行われる前記他の車両との通信に基づいて、前記グループの中でグループ走行を最初に要求した車両を設定車両として特定する設定車両特定手段、
前記現在地取得手段により取得された前記現在地情報と、前記設定車両により設定された、経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報とに基づいて前記自車両が走行する経路を決定する経路決定手段、
前記経路決定手段により決定された経路に基づいて前記自車両の走行を案内する経路案内手段、として機能させ、
前記経路決定手段は、前記設定車両が自車両である場合に、ユーザの操作に従って、前記経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報を設定し、設定した前記情報を前記通信手段を介して前記グループ走行を行う他の全車両に通知し、一方、前記設定車両が自車両でない場合に、前記通信手段を介して前記設定車両から前記経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報を受け取る、
ことを特徴とする。

本発明によれば、グループ走行をより利用しやすくすることができる。

本発明の第１実施形態に係るグループ走行支援装置を備えたシステムの構成を示す図である。 図１に示したグループ走行支援装置の構成を示す図である。 図２に示した自車両フラグ記憶部に記録されたグループ走行フラグを示す図である。 図２に示した他車両記憶部に記録された他車両のリストを示す図である。 図２に示したグループ走行情報記憶部に記録されたグループ走行情報を示す図である。 本発明の第１実施形態に係るグループ走行支援装置の設定車両特定処理を示すフローチャート図である。 本発明の第１実施形態に係るグループ走行支援装置の優先順位設定処理を示すフローチャート図である。 本発明の第１実施形態に係るグループ走行支援装置の経路決定処理を示すフローチャート図である。 （ａ）は、目的地、経由地、経路案内種別が未設定である状態、グループ走行フラグがオフ状態であることを示す画面を示す図である。（ｂ）は、グループ走行を行う各車両のグループ走行参加状態、目的地、経由地、経路案内種別が設定されている状態、グループ走行フラグがオン状態であることを示す画面を示す図である。 本発明の第２実施形態に係るグループ走行支援装置の構成を示す図である。 （ａ）は、グループ走行フラグがオフ状態に切り替わった場合に更新されたグループ走行情報を示す図である。（ｂ）は優先順位の変更要求に基づいて更新されたグループ走行情報を示す図である。 優先順位の変更を要求するボタンを有する画面を示す図である。 本発明の第２実施形態に係るグループ走行支援装置の優先順位変更処理を示すフローチャート図である。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図面を参照して説明する。

はじめに図１を参照して、本実施形態に係るグループ走行支援システム１の構成を説明する。グループ走行支援システム１は、複数の車両（ここでは４台の車両ａ〜ｄ）によって構成されるグループ単位で各車両の走行（グループ走行）を支援するシステムである。グループ走行支援システム１は、複数のナビゲーション装置（ここでは４台のナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄ）を備える。各ナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄは、本発明に係るグループ走行支援装置を構成する。

各ナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄは、グループ走行を行う各車両ａ〜ｄに設置され、それぞれに設定された経路に基づいて自車両の走行を案内する。また、各ナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄは、自車両の現在地を表す現在地情報を取得する機能を備える。また、各ナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄには、目的地、経由地等の各地点が設定される。さらに、各ナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄは、推奨ルート、距離優先ルート、時間優先ルート、有料道路優先ルート等の経路を検索する条件である経路案内種別が設定される。各ナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄは、現在地、目的地、経由地、経路案内種別に基づいて自車両が走行する経路を決定し、決定された経路に基づいて自車両の走行を案内する。この案内にしたがって、各車両ａ〜ｄのユーザは運転を行う。

グループ走行を行う場合、各ナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄは、共通の目的地、経由地、経路案内種別を設定する。この設定を行うために、各ナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄは互いにネットワークＮを介して通信接続を行う機能を備える。ここでネットワークＮは、例えば、インターネット回線、電話回線等の互いにデータ通信が可能な回線である。なお、ネットワークＮへの接続手段は、有線および無線の何れでも良い。

各ナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄは、グループを構成する複数の車両から一の車両を特定し、特定した一の車両のナビゲーション装置（ナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄの何れか）において決定された目的地、経由地、経路案内種別を表す各種情報（グループ走行するための共通の情報）を設定する。このようにして、各ナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄは、自車両の現在地情報と、グループ走行するための共通の情報とに基づいて経路を決定し、決定された経路に基づいて自車両を案内することによりグループ走行を行う。

次に、図２を参照して、図１に示したナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄ（以下、ナビゲーション装置１０という）の構成を説明する。ナビゲーション装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、現在地取得部１３と、操作部１４と、表示部１５と、ネットワーク通信部１６と、ＶＩＣＳ（ＶＩＣＳは登録商標。以下、同じ：Vehicle Information and Communication System）通信部１７とを備える。

制御部１１は、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＣＰＵのメインメモリとして機能するＲＡＭ（Random Access Memory）、タイマ等から構成される。なお、制御部１１は、一部がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の専用回路から構成されてもよい。制御部１１は、ナビゲーション装置１０全体を制御する。

また、制御部１１は、記憶部１２に記録されたプログラムを実行することにより、設定車両特定部１１１、優先順位設定部１１２、経路決定部１１３、経路案内部１１４として機能する。各部１１１〜１１４は、後述の各種処理を行う。

記憶部１２は、例えば、ＨＤＤ（Hard disk drive）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ等の記憶装置から構成される。記憶部１２は、制御部１１が各種処理を行うために使用する各種プログラム及びデータ、制御部１１が各種処理を行うことにより生成又は取得した各種データを記憶する。

記憶部１２は、プログラム記憶部１２１と、自車両フラグ記憶部１２２と、他車両記憶部１２３と、グループ走行情報記憶部１２４とを備える。

プログラム記憶部１２１には、各種プログラムを記憶する。プログラム記憶部１２１には、制御部１１の実行によって制御部１１を各部１１１〜１１３として機能させるプログラムが記録されている。

自車両フラグ記憶部１２２は、図３に示すように、自車両がグループ走行可能であるか否かを判別するグループ走行フラグを記憶する。グループ走行を利用する場合はグループ走行フラグをオン状態とする。一方、グループ走行を利用しない場合はグループ走行フラグをオフ状態にする。

他車両記憶部１２３は、自車両とグループを構成する他車両のリストを記憶する。他車両記憶部１２３は、図４に示すように、１つのエントリ（他車両データ）に、エントリ毎に付与される番号と、ナビゲーション装置識別情報とを有する。ナビゲーション装置識別情報は、ナビゲーション装置１０を一意に識別する情報であり、ナビゲーション装置１０を利用するユーザのアカウント名、装置名等である。

グループ走行情報記憶部１２４は、グループ走行情報を記憶する。グループ走行情報は、グループを構成する車両の台数を表す番号と、グループ走行を行う各車両の優先順位と、ナビゲーション装置識別情報と、グループ走行フラグとを有する。優先順位は、車両間で共通の目的地、経由地、経路案内種別を設定する車両を特定するために各車両に付される。目的地、経由地、経路案内種別は、優先順位が最上位の車両によって決定される。優先順位は、グループを構成する車両を指定したナビゲーション装置１０によって、他車両からグループ走行の参加に応答した順番に従って各車両に割り当てられる。

現在地取得部１３は、自車両の現在地を表す現在地情報を取得する。また、現在地取得部１３は、ＧＰＳ受信機１３１と、ジャイロスコープ１３２と、距離センサ１３３と、地磁気センサ１３４とを備える。現在地取得部１３は、各部１３１〜１３４によって検出される車両の現在位置および進行方向の検出誤差を補間することにより現在地情報を取得する。

ＧＰＳ受信機１３１は、複数のＧＰＳ（Global Positioning Syetem）衛星からそれぞれ送信されたＧＰＳ電波を受信して自車両の現在位置情報を取得する。ジャイロスコープ１３２は、検出された角速度に基づいて自車両の走行方向情報を取得する。距離センサ１３３は、光源から照射された光が反射されて戻ってくるまでの時間に基づいて自車両の走行距離情報を検出する。地磁気センサ１３４は、地磁気の検出に基づいて自車両の走行方向情報を検出する。

操作部１４は、例えば、車両の走行案内（ナビゲーション）に関する各種項目の選択を行うボタン、文字入力を行うキーボード等を含むユーザインタフェース装置から構成される。操作部１４は、ユーザからの各種操作を受け付け、各種操作にそれぞれ対応する操作信号を制御部１１に供給する。ユーザは、この操作部１４を用いてグループ走行時に必要な各種操作を行う。

表示部１５は、例えば、液晶表示装置、有機ＥＬ(Electro Luminescence)表示装置等から構成される。表示部１５は、制御部１１の制御のもと、制御部１１から供給される各種画像データ等に基づいて各種画像を画面に表示する。表示部１５の画面には、現在地取得部１３によって取得された自車両の現在地（進行方向を含む）、その現在地周辺の地図、目的地または経由地までの経路（一部または全ての経路）、現在地周辺の各種施設の名称等、車両の走行案内（ナビゲーション）に関する各種情報が表示される。ユーザは、この表示画面を確認しながら、経路案内にしたがった運転を行う。

なお、操作部１４及び表示部１５は、タッチパネルから構成されても良い。タッチパネルは、所定の操作を受け付ける画面を表示すると共に、画面にユーザが接触した位置に対応する操作信号を制御部１１に供給する。

ネットワーク通信部１６は、例えば、ネットワークアダプタ等の通信インタフェース装置から構成される。ネットワーク通信部１６は、制御部１１の制御のもと、ネットワークＮを介して他車両のナビゲーション装置１０と通信を行う。

ＶＩＣＳ通信部１７は、ＶＩＣＳセンサから構成される。ＶＩＣＳ通信部１７は、制御部１１の制御のもと、ＶＩＣＳ路側機との間で各種情報の送受信を行う。例えば、ＶＩＣＳ通信部１７は、ＶＩＣＳ路側機から交通渋滞や交通事故等の道路交通情報を受信する。また、ＶＩＣＳ通信部１７は、ＶＩＣＳ路側機からの要求に従って、自車両の情報をＶＩＣＳ路側機に送信する。

次に、上記構成を備えたナビゲーション装置１０の動作を説明する。ナビゲーション装置１０の電源がオンになったとき、制御部１１はプログラム記憶部１２１からプログラムを読み出して実行する。これによりナビゲーション装置１０の制御部１１は、設定車両特定部１１１、優先順位設定部１１２、経路決定部１１３、経路案内部１１４として機能し、各部１１１〜１１４は、電源がオフになるまで、以下の各種処理を繰り返し行う。

ナビゲーション装置１０は、大きく分けて以下の４つの処理を行う。
（１）グループ走行するための情報である、目的地、経由地、経路案内種別を決定する一の車両を、グループを構成する車両の中から特定する設定車両特定処理。
（２）グループを構成する車両間で優先順位を設定する優先順位設定処理。
（３）自車両の現在地情報と、（１）の設定車両特定処理で特定された一の車両において設定された目的地、経由地、経路案内種別に基づいて自車両が走行する経路を決定し、決定された経路に基づいて自車両の走行を案内する経路決定処理。
（４）（３）の経路決定処理で決定された経路に基づいて自車両の走行を案内する経路案内処理。

（１）の設定車両特定処理では、自車両に設置されたナビゲーション装置１０においてグループ走行を行う車両を指定した場合と、他車両からグループ走行の参加が要求された場合とで互いに異なる処理を行い、各処理によって上記一の車両を特定する。

具体的には、例えば図１に示した車両ｂのナビゲーション装置１０ｂにおいてグループ走行を行う車両ａ，ｃ，ｄを指定した場合、車両ｂを上記一の車両として特定する。
一方、車両ａ，ｃ，ｄのナビゲーション装置１０ａ，１０ｃ，１０ｄにおいて、車両ｂからグループ走行の参加要求がされ、その参加を認める操作がされた場合、車両ｂを上記一の車両として特定する。

図６を参照して、ナビゲーション装置１０が行う設定車両特定処理を説明する。上記の例によれば、車両ｂのナビゲーション装置１０ｂは、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理を行う。一方、車両ａ，ｃ，ｄのナビゲーション装置１０ａ，１０ｃ，１０ｄは、ステップＳ１０１，Ｓ１０４〜Ｓ１０６の処理を行う。

設定車両特定部１１１は、グループ走行を行う車両を指定する操作がされたか否かを判別する（ステップＳ１０１）。グループ走行を利用する場合、ユーザは、操作部１４を用いて、自車両フラグ記憶部１２２に記録されたグループ走行フラグをオン状態に設定する。例えば、図９（ａ）に示すように、ユーザは、表示部１５の画面に表示されたグループ走行フラグを確認し、これをオン状態に切り替える。また、ユーザは、操作部１４を用いて、他車両記憶部１２３に記録された他車両のリストからグループを構成する各車両を指定する操作を行う。

これらの操作が行われた場合、設定車両特定部１１１は、グループ走行を行う車両を指定する操作がされたと判別し（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）、自車両を目的地、経由地、経路案内種別を設定する車両として特定する（ステップＳ１０２）。

また、設定車両特定部１１１は、ステップＳ１０１で指定された各車両に対応するナビゲーション装置１０にグループ走行の参加を要求する（ステップＳ１０３）。このとき、設定車両特定部１１１は、グループを構成する全車両のナビゲーション装置識別情報を送信する。これにより、ナビゲーション装置１０においてグループ走行を行う車両が指定された場合の設定車両特定処理は終了する。

一方、設定車両特定部１１１は、ステップＳ１０１において、グループ走行を行う車両を指定する操作がされていないと判別した場合（ステップＳ１０１；ＮＯ）、他車両（グループ走行を行う各車両を指定した車両のナビゲーション装置１０）からグループ走行の参加要求があったか否かを判別する（ステップＳ１０４）。グループ走行の参加要求があった場合、設定車両特定部１１１は、グループ走行の参加を行うか否かをユーザに選択させる画面と、グループを構成する各車両のナビゲーション装置識別情報を表す画面とを表示部に表示する。

設定車両特定部１１１は、他車両からグループ走行の参加要求がなかったと判別した場合（ステップＳ１０４；ＮＯ）、ステップＳ１０１に戻り、上記と同様の処理を行う。

一方、設定車両特定部１１１は、他車両からグループ走行の参加要求があったと判別した場合（ステップＳ１０４；ＹＥＳ）、グループ走行の参加を認める操作がされたか否かを判別する（ステップＳ１０５）。ユーザは、表示部１５に表示された画面を確認し、グループ走行の参加を認める操作を行う場合、操作部１４を用いて、グループ走行に参加する選択操作を行う。例えば、表示部１５にグループ走行の参加を「ＹＥＳ」と「ＮＯ」の項目でユーザに選択させる画面が表示された場合、グループ走行の参加を認める場合は「ＹＥＳ」を選択する。また、ユーザは、操作部１４を用いて、自車両フラグ記憶部１２２に記録されたグループ走行フラグをオン状態に設定する。このとき、設定車両特定部１１１は、自車両のナビゲーション装置識別情報を要求元の車両のナビゲーション装置に送信する。

設定車両特定部１１１は、グループ走行の参加を認める操作がされなかったと判別した場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）、ステップＳ１０１に戻り、上記と同様の処理を行う。

一方、設定車両特定部１１１は、グループ走行の参加を認める操作がされたと判別した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）、要求元の車両を、目的地、経由地、経路案内種別を設定する車両として特定する（ステップＳ１０６）。このとき、設定車両特定部１１１は、例えば、要求元の車両のナビゲーション装置識別情報を一時記憶する。これにより、ナビゲーション装置１０においてグループ走行の参加が要求された場合の設定車両特定処理は終了する。

上記（２）の優先順位設定処理では、（１）の設定車両特定処理で自車両が設定車両として特定された場合とそうでない場合とで互いに異なる処理を行い、各処理によって各車両の優先順位を設定する。

具体的には、例えば図１に示した車両ｂが設定車両として特定された場合、車両ｂのナビゲーション装置１０ｂは、同じグループを構成する他車両ａ，ｃ，ｄのナビゲーション装置１０ａ，１０ｃ，１０ｄからグループ走行の参加を受け付け、グループ走行に参加する各車両に優先順位を設定する処理を行う。
一方、車両ａ，ｃ，ｄのナビゲーション装置１０ａ，１０ｃ，１０ｄは、車両ｂのナビゲーション装置１０ｂにおいて設定された各車両の優先順位をナビゲーション装置１０ｂから取得する処理を行う。

図７を参照して、ナビゲーション装置１０が行う優先順位設定処理を説明する。上記の例によれば、車両ｂのナビゲーション装置１０ｂは、ステップＳ２０１〜Ｓ２０８の処理を行う。一方、車両ａ，ｃ，ｄのナビゲーション装置１０ａ，１０ｃ，１０ｄは、ステップＳ２０１，Ｓ２０２，Ｓ２０９〜Ｓ２１１の処理を行う。

優先順位設定部１１２は、設定車両が特定されたか否かを判別し（ステップＳ２０１）、上記の設定車両特定処理において、設定車両が特定されていない場合は、その特定がされるまで待機状態となる（ステップＳ２０１；ＮＯ）。

優先順位設定部１１２は、設定車両が特定されていると判別した場合は（ステップＳ２０１；ＹＥＳ）、自車両が設定車両であるか否かを判別する（ステップＳ２０２）。優先順位設定部１１２は、自車両が設定車両であると判別した場合（ステップＳ２０２；ＹＥＳ）、自車両の優先順位を最上位（１位）に設定する（ステップＳ２０３）。

つづいて、優先順位設定部１１２は、グループ走行に参加する応答が何れかの他車両からあったか否かを判別し（ステップＳ２０４）、応答があったと判別した場合（ステップＳ２０４；ＹＥＳ）、その応答を行った車両について優先順位を割り当てる（ステップＳ２０５）。例えば、上記の例でグループ走行の参加が要求された車両ａ，ｃ，ｄのうち、最初に車両ｃのナビゲーション装置識別情報をナビゲーション装置１０ｃから受信した場合、優先順位設定部１１２は、車両ｃに「２位」を設定する。

優先順位設定部１１２は、グループを構成する各車両のナビゲーション装置識別情報と、この時点でグループ走行の応答を行った車両に割り当てた優先順位と、各車両のグループ走行フラグとに基づいて、図５に示すようにグループ走行情報を作成し、作成したグループ走行情報をグループ走行情報記憶部１２４に記録する（ステップＳ２０６）。

優先順位設定部１１２は、作成したグループ走行情報を、グループを構成する他車両に通知する（ステップＳ２０７）。その後、優先順位設定部１１２は、グループを構成する全車両の優先順位を割り当てたか否かを判別し（ステップＳ２０８）、全ての車両の優先順位を割り当てていない（グループ走行に参加する応答がない）と判別した場合（ステップＳ２０８；ＮＯ）、ステップＳ２０４に戻り、上記と同様の処理を行う。なお、再度ステップＳ２０７で通知するグループ走行情報は、更新分（差分）の情報のみで良い。

一方、優先順位設定部１１２は、全車両の優先順位を割り当てたと判別した場合（ステップＳ２０８；ＹＥＳ）、処理を終了する。これにより、自車両が設定車両として特定された場合の優先順位設定処理は終了する。

上記ステップＳ２０２において、優先順位設定部１１２は、自車両が設定車両でないと判別した場合（ステップＳ２０２；ＮＯ）、設定車両として特定された車両（例えば図１の車両ｂ）のナビゲーション装置１０から、グループ走行情報を受信したか否かを判別する（ステップＳ２０９）。

優先順位設定部１１２は、グループ走行情報を受信するまで待機状態となり（ステップＳ２０９；ＮＯ）、グループ走行情報を受信したと判別した場合は（ステップＳ２０９；ＹＥＳ）、受信したグループ走行情報をグループ走行情報記憶部１２４に記録する（ステップＳ２１０）。

その後、優先順位設定部１１２は、グループを構成する全車両の優先順位を取得したか否かを判別し（ステップＳ２１１）、全ての車両の優先順位を取得していないと判別した場合（ステップＳ２１１；ＮＯ）、ステップＳ２０９に戻り、上記と同様の処理を行う。なお、再度ステップＳ２１０で記録するグループ走行情報は、更新分（差分）の情報のみで良い。

一方、優先順位設定部１１２は、全車両の優先順位を取得したと判別した場合（ステップＳ２１１；ＹＥＳ）、処理を終了する。これにより、自車両が設定車両として特定されなかった場合の優先順位設定処理は終了する。

上記（３）の経路決定処理では、設定車両の特定後、自車両が設定車両である場合とそうでない場合とで互いに異なる処理を行い、各処理によって経路を決定する。なお、この経路決定処理は、設定車両の特定後に行うことができ、（２）の優先順位設定処理において全ての車両の優先順位が設定される前に行うことができる。

具体的には、例えば図１に示した車両ｂの優先順位が最上位である場合、車両ｂのナビゲーション装置１０ｂにおいて、グループ走行で通過または到達する経由地、目的地等の各地点の設定や、推奨ルート、距離優先ルート、時間優先ルート、有料道路優先ルート等の経路案内種別の選択等を行い、自車両で設定されたこれらの各種情報に基づいて自車両が走行する経路を決定する処理を行う。
一方、車両ａ，ｃ，ｄのナビゲーション装置１０ａ，１０ｃ，１０ｄは、最上位の車両ｂのナビゲーション装置１０ｂにおいて設定された各種情報を取得し、取得した各種情報に基づいて自車両が走行する経路を決定する処理を行う。

図８を参照して、ナビゲーション装置１０が行う経路決定処理を説明する。上記の例によれば、車両ｂのナビゲーション装置１０ｂは、ステップＳ３０１〜Ｓ３０５の処理を行う。一方、車両ａ，ｃ，ｄのナビゲーション装置１０ａ，１０ｃ，１０ｄは、ステップＳ３０１，Ｓ３０２，Ｓ３０６〜Ｓ３０９の処理を行う。

経路決定部１１３は、設定車両が特定されたか否かを判別し（ステップＳ３０１）、上記の設定車両特定処理において、設定車両が特定されていない場合は、その特定がされるまで待機状態となる（ステップＳ３０１；ＮＯ）。

経路決定部１１３は、設定車両が特定されていると判別した場合は（ステップＳ３０１；ＹＥＳ）、自車両が設定車両であるか否かを判別する（ステップＳ３０２）。経路決定部１１３は、自車両が設定車両であると判別した場合（ステップＳ３０２；ＹＥＳ）、目的地、経由地、経路案内種別が設定されたか否かを判別する（ステップＳ３０３）。経路決定部１１３は、これらが設定されるまで待機状態となる（ステップＳ３０３；ＮＯ）。

目的地、経由地、経路案内種別は、例えば、図８（ｂ）に示すように、表示部１５の画面に表示された各種設定項目に、ユーザが操作部１４を用いて入力することにより設定される。経路決定部１１３は、これらの設定がされたと判別した場合に（ステップＳ３０３；ＹＥＳ）、目的地、経由地、経路案内種別を記憶するとともに、設定された各種情報を他車両に通知する（ステップＳ３０４）。

その後、経路決定部１１３は、現在地取得部１３により取得される自車両の現在地情報を取得し（ステップＳ３０５）、取得した現在地情報と、設定された目的地、経由地、経路案内種別を表す情報とに基づいて、自車両が走行する経路を決定する（ステップＳ３０６）。これにより、自車両が設定車両として特定された場合の経路決定処理は終了する。

上記ステップＳ３０２において、経路決定部１１３は、自車両が設定車両でないと判別した場合（ステップＳ３０２；ＮＯ）、設定車両として特定された車両（例えば図１の車両ｂ）のナビゲーション装置１０で設定された、目的地、経由地、経路案内種別を表す情報を取得したか否かを判別する（ステップＳ３０７）。

経路決定部１１３は、これらの設定情報が設定車両のナビゲーション装置１０から受信されるまで待機状態となり（ステップＳ３０７；ＮＯ）、設定情報を受信したと判別した場合は（ステップＳ３０７；ＹＥＳ）、受信した設定情報を、例えば図９（ｂ）に示した各種項目にそれぞれ入力することにより目的地、経由地、経路案内種別を設定する（ステップＳ３０８）。

その後、経路決定部１１３は、現在地取得部１３により取得される自車両の現在地情報を取得し（ステップＳ３０９）、取得した現在地情報と、設定車両から取得した目的地、経由地、経路案内種別を表す情報とに基づいて、自車両が走行する経路を決定する（ステップＳ３１０）。これにより、自車両が設定車両として特定されなかった場合の経路決定処理は終了する。

その後、（４）の経路案内処理において、グループを構成する各車両のナビゲーション装置１０は、各ナビゲーション装置１０で決定された経路に基づいて自車両の走行を案内する。

具体的には、例えば図１に示した車両ａ〜ｄのナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄは、それぞれの装置で決定された経路と、一定時間毎に取得する自車両の現在地情報とに基づいて、自車両の走行を案内する。この案内に従って、各車両ａ〜ｄのユーザは運転を行うことにより、車両間で同じ経由地を経由し、同じ目的地に到達するグループ走行を行うことができる。

以上、本実施形態に係るグループ走行支援装置によれば、グループ走行の参加を要求した装置において、グループ走行を行うための目的地、経由地、経路案内種別等の情報を決定でき、決定した情報を、グループ走行を行う車両間で利用できる。これにより、目的地、経由地、経路案内種別等の情報を、利用者間で予め決定しなくても良く、また、特定の車両のナビゲーション装置に依存することもないので、グループ走行が利用しやすい。

なお、グループ走行を行うための情報として、目的地、経由地、経路案内種別を設定することを説明したが、これら全てを設定しなくても良い。例えば、目的地、経由地の何れかのみを設定しても良い。また、目的地及び経由地を設定し、経路案内種別は省略しても良い。

（第２の実施形態）
以下、本発明の第２の実施形態について図面を参照して説明する。

本実施形態に係るグループ走行支援装置１０は、第１の実施形態に係るグループ走行支援装置１０の構成に加えて、制御部１１に優先順位変更部１１５を備える。

優先順位変更部１１５は、制御部１１がプログラム記憶部１２１に記録されたプログラムを実行することにより機能し、優先順位変更処理を行う。

図１３を参照して、ナビゲーション装置１０が行う優先順位変更処理を説明する。

優先順位変更部１１５は、設定された優先順位を変更するか否かを判別し（ステップＳ４０１）、優先順位を変更すると判別されるまで待機状態となる（ステップＳ４０１；ＮＯ）。設定された優先順位は、グループ走行を行う各車両のユーザの操作に基づいて、自車両のグループ走行フラグをオン状態からオフ状態に切り替えた場合や、自車両の優先順位の変更要求が許可された場合に変更される。この場合、優先順位変更部１１５は、設定された優先順位を変更すると判別し（ステップＳ４０１；ＹＥＳ）、グループ走行情報記憶部１２４に記録されたグループ走行情報を更新する（ステップＳ４０２）。

具体的には、図１に示した車両ｂのナビゲーション装置１０ｂにおいて表示部１５の画面に表示されたオン状態のグループ走行フラグをオフ状態に切り替えると、ナビゲーション装置１０ｂの優先順位変更部１１５は、グループ走行を行っている他車両のナビゲーション装置１０ａ，１０ｃに、グループ走行処理を中止したことを通知する、また、このとき、優先順位変更部１１５は、グループ走行情報記憶部１２４に記録されたグループ走行情報を読み出し、車両ｂに対応する優先順位を無効にし、その車両ｂのグループ走行フラグをオフ状態に切り替える。さらに、自車両よりも下位の車両ａ，ｃに割り当てられた優先順位（３位，２位）を繰り上げる（２位，１位に変更する）。

一方、グループ走行処理を中止したことが通知された、他車両のナビゲーション装置１０ａ，１０ｃも上記と同様、優先順位変更部１１５は、グループ走行情報記憶部１２４に記録されたグループ走行情報を読み出し、グループ走行処理を中止した車両ｂに対応する優先順位を無効にし、その車両ｂのグループ走行フラグをオフ状態に切り替える。このようにして、図１１（ａ）に示すように、各車両のナビゲーション装置１０ａ〜１０ｃの優先順位変更部１１５は、グループ走行情報記憶部１２４に記録されたグループ走行情報を更新する。

また、図１に示した車両ｄのナビゲーション装置１０ｄにおいて、グループ走行フラグをオフ状態からオン状態に切り替えた場合、車両ｄの優先順位は、優先順位設定部１１２によって最下位（４位）に設定されるが、車両ｄのユーザが、例えば、図１２に示すように、表示部１５の画面に表示された優先順位の変更を要求するボタンを操作すると、他車両のナビゲーション装置１０ａ〜１０ｃに優先順位の変更が要求される。そして、他車両のナビゲーション装置１０ａ〜１０ｃにおいて、優先順位の変更を許可する操作が行われた場合、ナビゲーション装置１０ｄの優先順位変更部１１５は、優先順位の変更を受け付ける。これにより、例えば、ユーザが車両ｄの優先順位を最上位に変更する操作を行った場合、ナビゲーション装置１０ｄの優先順位変更部１１５は、グループ走行情報記憶部１２４に記録されたグループ走行情報を読み出し、車両ｄに対応する優先順位を最上位に変更するとともに、他車両ａ，ｃの優先順位を変更する（繰り下げる）。優先順位変更部１１５は、優先順位を変更した後のグループ走行情報をグループ走行情報記憶部１２４に記録するとともに、このグループ走行情報を他のナビゲーション装置１０ａ〜１０ｃに通知する。

一方、他車両のナビゲーション装置１０ａ〜１０ｃの優先順位変更部１１５は、優先順位を変更した車両ｄから通知されたグループ走行情報をグループ走行情報記憶部１２４に記録する。このようにして、図１１（ｂ）に示すように、各車両のナビゲーション装置１０ａ〜１０ｄの優先順位変更部１１５は、グループ走行情報記憶部１２４に記録されたグループ走行情報を更新する。

優先順位変更部１１５は、ステップＳ４０２において更新されたグループ走行情報により表される自車両の優先順位が最上位に変更されたか否かを判別する（ステップＳ４０３）。グループ走行情報記憶部１２４に記録されたグループ走行情報により表される、自車両の優先順位が最上位に変更されたと判別した場合（ステップＳ４０３；ＹＥＳ）、先の車両によって決定された目的地、経由地、経路案内種別を無効にし、優先順位変更部１１５は、優先順位が最上位となった自車両において、新たに目的地、経由地、経路案内種別を設定する経路変更処理を行う（ステップＳ４０４）。

上記の例によれば、最上位の車両ｂのグループ走行フラグがオフ状態になって、車両ｃの優先順位が最上位に変更された場合や、優先順位の変更が認められた場合に経路変更処理を行う。この経路変更処理では、第１の実施形態において経路決定部１１３が行う図８に示したステップＳ３０１を除く全ての処理を行う。この処理によって、グループ走行を行うための目的地、経由地、経路案内種別を新たに決定し、決定した新たな目的地、経由地、経路案内種別を、グループ走行を行う車両間で設定する。これにより、グループ走行を行う車両間で設定した情報に基づいて新たな経路を決定する。

以上、本実施形態に係るグループ走行支援装置によれば、グループ走行を行う各車両のナビゲーション装置に設定された優先順位を変更でき、優先順位の変更によって、最上位の車両が変更された場合、新たに最上位となった車両のナビゲーション装置において、グループ走行を行うための目的地、経由地、経路案内種別等の情報を新たに決定でき、決定した情報を、グループ走行を行う車両間で利用できる。これにより、グループ走行を行う各車両のうち、目的地、経由地、経路案内種別を設定する一の車両を、必要に応じて変更できるので、グループ走行が利用しやすい。

なお、優先順位の変更要求を許可する基準は、グループ走行を行う自車両以外の全ての車両のナビゲーション装置１０から得た場合、優先順位が最上位であるナビゲーション装置１０のみから得た場合、優先順位の変更を要求した車両の優先順位よりも上位であるナビゲーション装置１０から得た場合、過半数を超えるナビゲーション装置１０から得た場合の何れかを選択して設定し、設定した基準に基づいて、優先順位の変更要求を許可しても良い。

また、グループ走行フラグがオフ状態に切り替えられた場合は、自車両のナビゲーション装置１０において設定された目的地、経由地、経路案内種別に基づいて経路が設定され、設定された経路に基づいて自車両の単独走行が自車両のナビゲーション装置１０によって案内される。

なお、本発明に係るグループ走行支援装置は、それぞれ、通常のコンピュータにより実現できる。この場合、上記の実施形態で説明した、プログラムは、コンピュータにより実行される。また、コンピュータは、プログラムに従って、それぞれ、上記の実施形態で説明した動作を行う。また、プログラムは、持ち運び可能な記録媒体等に記録されたものでもよい。持ち運び可能な記録媒体には、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＢＤ−ＲＯＭ等がある。また、プログラムは、持ち運び可能な記録媒体から各種読取装置を介して、グループ走行支援装置にインストールされたものでも良い。さらに、プログラムは、インターネット等を介して、グループ走行支援装置にダウンロード及びインストールされたものでもよい。また、プログラムは、グループ走行支援装置と通信可能なサーバ等の記憶装置に格納されたものでも良い。

その他、本発明は、上記実施形態の説明及び図面によって限定されるものではなく、上記実施形態及び図面に適宜変更等を加えることは可能である。

１ グループ走行支援システム
１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ グループ走行支援装置（ナビゲーション装置）
１１ 制御部
１１１ 設定車両特定部
１１２ 優先順位設定部
１１３ 経路決定部
１１４ 経路案内部
１１５ 優先順位変更部
１２ 記憶部
１２１ プログラム記憶部
１２２ 自車両フラグ記憶部
１２３ 他車両記憶部
１２４ グループ走行情報記憶部
１３ 現在地取得部
１３１ ＧＰＳ受信機
１３２ ジャイロスコープ
１３３ 距離センサ
１３４ 地磁気センサ
１４ 操作部
１５ 表示部
１６ ネットワーク通信部
１７ ＶＩＣＳ通信部
Ｎ ネットワーク

Claims (8)

1. 自車両の現在地を表す現在地情報を取得する現在地取得手段と、
   予め定められたグループを構成する他の車両と通信を行う通信手段と、
   前記通信手段を介して行われる前記他の車両との通信に基づいて、前記グループの中でグループ走行を最初に要求した車両を設定車両として特定する設定車両特定手段と、
   前記現在地取得手段により取得された前記現在地情報と、前記設定車両により設定された、経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報とに基づいて前記自車両が走行する経路を決定する経路決定手段と、
   前記経路決定手段により決定された経路に基づいて前記自車両の走行を案内する経路案内手段と、を備え、
   前記経路決定手段は、前記設定車両が自車両である場合に、ユーザの操作に従って、前記経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報を設定し、設定した前記情報を前記通信手段を介して前記グループ走行を行う他の全車両に通知し、一方、前記設定車両が自車両でない場合に、前記通信手段を介して前記設定車両から前記経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報を受け取る、
   ことを特徴とするグループ走行支援装置。
2. 前記グループ走行を行う各車両の優先順位を設定する優先順位設定手段を備え、
   前記優先順位設定手段は、前記設定車両が自車両である場合に、前記通信手段を介した前記グループ走行を行う他の全車両との通信に基づいて前記各車両の優先順位を設定し、設定した前記各車両の優先順位を前記通信手段を介して前記他の全車両に通知し、一方、前記設定車両が自車両でない場合に、前記設定車両から前記通信手段を介して前記各車両の優先順位を受け取る、
   ことを特徴とする請求項１に記載のグループ走行支援装置。
3. ユーザの操作、または、他の車両からの通知に従って各車両の前記優先順位を変更する優先順位変更手段を備え、
   前記優先順位変更手段は、ユーザ操作により自車両の優先順位の変更が行われた場合に、前記変更後の自車両の優先順位に基づいて、前記グループ走行を行っている他の全車両の優先順位を変更し、変更後の前記各車両の優先順位を前記通信手段を介して前記他の全車両に通知し、
   前記設定車両特定手段は、前記優先順位変更手段によって前記優先順位が最上位に変更された車両を前記設定車両として特定する、
   ことを特徴とする請求項２に記載のグループ走行支援装置。
4. 前記優先順位変更手段は、ユーザにより自車両の前記優先順位の変更を要求する操作が行われた場合、前記グループ走行を行っている所定の車両に対して、前記自車両の優先順位の変更を前記通信手段を介して要求し、前記所定の車両によって前記優先順位の変更が許可された場合に、前記自車両の優先順位を変更する、
   ことを特徴とする請求項３に記載のグループ走行支援装置。
5. 前記優先順位変更手段は、他の車両から前記グループ走行を中止する旨の通知を受けた場合に、前記中止する車両の優先順位を無効にするとともに前記グループ走行を行っている前記各車両の優先順位を変更し、
   前記設定車両特定手段は、前記優先順位変更手段によって前記優先順位が最上位に変更された車両を前記設定車両として特定する、
   ことを特徴とする請求項３又は４に記載のグループ走行支援装置。
6. 前記経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報は、目的地、経由地、経路案内種別の少なくとも何れか１つを有する、
   ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載のグループ走行支援装置。
7. 現在地取得部が、自車両の現在地を表す現在地情報を取得する現在地取得ステップと、
   制御部が、通信部を介して行われる、予め定められたグループを構成する他の車両との通信に基づいて、前記グループの中でグループ走行を最初に要求した車両を設定車両として特定する設定車両特定ステップと、
   前記制御部が、前記現在地取得ステップで取得された前記現在地情報と、前記設定車両により設定された、経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報とに基づいて前記自車両が走行する経路を決定する経路決定ステップと、
   前記制御部が、前記経路決定ステップで決定された経路に基づいて前記自車両の走行を案内する経路案内ステップと、を有し、
   前記経路決定ステップでは、前記設定車両が自車両である場合に、ユーザの操作に従って、前記経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報を設定し、設定した前記情報を前記通信部を介して前記グループ走行を行う他の全車両に通知し、一方、前記設定車両が自車両でない場合に、前記通信部を介して前記設定車両から前記経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報を受け取る、
   ことを特徴とするグループ走行支援方法。
8. コンピュータを、
   自車両の現在地を表す現在地情報を取得する現在地取得手段、
   予め定められたグループを構成する他の車両と通信を行う通信手段、
   前記通信手段を介して行われる前記他の車両との通信に基づいて、前記グループの中でグループ走行を最初に要求した車両を設定車両として特定する設定車両特定手段、
   前記現在地取得手段により取得された前記現在地情報と、前記設定車両により設定された、経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報とに基づいて前記自車両が走行する経路を決定する経路決定手段、
   前記経路決定手段により決定された経路に基づいて前記自車両の走行を案内する経路案内手段、として機能させ、
   前記経路決定手段は、前記設定車両が自車両である場合に、ユーザの操作に従って、前記経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報を設定し、設定した前記情報を前記通信手段を介して前記グループ走行を行う他の全車両に通知し、一方、前記設定車両が自車両でない場合に、前記通信手段を介して前記設定車両から前記経路を決定するための情報であって現在地を含まない情報を受け取る、
   ことを特徴とするプログラム。

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