CN112041215A - 用于运行具有自动驾驶系统的机动车的方法和机动车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运行机动车(1)的方法，该机动车具有用于全自动地导引机动车(1)的自动驾驶系统(2)，在该方法中，根据当前的和/或未来的运行状况和描述自动驾驶系统(2)的使用区域的系统边界信息来确定技术上的可激活性信息，该运行状况由机动车(1)的行驶状况数据和/或运行状态数据描述，其中，机动车(1)还包括具有第一输出元件(11)的指示装置(10)，该第一输出元件根据技术上的可激活性信息示出自动驾驶系统(2)的可激活性，附加于技术上的可激活性信息，根据驾驶员数据确定与驾驶员相关的推荐信息，根据所述推荐信息来操控指示装置(10)的第二输出元件(12、13)，该驾驶员数据由运行状况以及由涉及自动驾驶系统(2)的偏好和/或涉及车辆导引的驾驶员状态所描述，该第二输出元件根据推荐信息指示出激活推荐和/或停用推荐。

Description

用于运行具有自动驾驶系统的机动车的方法和机动车

技术领域

本发明涉及一种用于运行机动车的方法，该机动车具有用于全自动地导引机动车的自动驾驶系统，在该方法中，根据当前的和/或未来的运行状况和描述自动驾驶系统的使用区域的系统边界信息来确定技术上的可激活性信息，该运行状况由机动车的行驶状况数据和/或运行状态数据描述，其中，机动车还包括具有第一输出元件的指示装置，该第一输出元件根据技术上的可激活性信息示出自动驾驶系统的可激活性。本发明还涉及一种机动车。

背景技术

用于半自动、特别是全自动地导引机动车的系统是用于进一步辅助驾驶员的重要的研究主题。在此，为道路的机动车提供了各种自动驾驶的导引功能，这些导引功能可以由用于全自动地导引机动车的自动驾驶系统提供。一个示例是所谓的“拥堵自动驾驶仪(Staupilot)”，其可以在缓慢交通的运行状况下完全接管车辆导引。其他类型的导引功能包括例如高速公路自动驾驶和城市道路自动驾驶。

这种自动驾驶的导引功能或自动驾驶系统不能在机动车所处的全部运行状况下激活，例如拥堵自动驾驶应限于拥堵状况，而高速公路自动驾驶限于具有相应的高速范围的高速公路。因此，这种自动驾驶系统的使用区域通过系统边界描述，该系统边界可以通过相应的系统边界信息被存储。

例如，在拥堵自动驾驶中，存在各种由设计决定的、技术上的禁止激活的原因，其包括：未识别出在前方行驶的车辆、未识别出车道标记、在前方行驶的车辆以高于60km/h的速度行驶、存在错误的道路类别(非高速公路)、在环境中识别到行人、在前方存在收费站等。

为了防止驾驶员在尽管存在由于自动驾驶系统的系统边界而产生的技术上的阻止原因时仍尝试激活自动驾驶系统，提出，根据当前的和/或未来的、由机动车的行驶状况数据和/或运行状态数据描述的运行状况和系统边界信息确定技术上的可激活性信息，该技术上的可激活性信息可以在机动车的指示装置上在使用输出元件的情况下输出。在此，特别是为驾驶员指示出，达到了不存在技术上阻止激活的原因的状态。这可以例如通过文字插入显示“拥堵自动驾驶仪：可用”、背光的符号等实现。

WO 2015/049231 A1涉及一种用于车辆的驾驶员辅助系统的方法，该驾驶员辅助系统被配置成，可以至少半自动地控制车辆。在为车辆规划的路线中确定自动驾驶路段的开始，车辆的驾驶员辅助系统可以沿着该自动驾驶路段自动地进行控制。确定在车辆的当前位置与自动驾驶路段之间的间距并将其在车辆中输出，其中该间距可以作为千米数、规划的路线的图表显示或在到达自动驾驶路段前的时间被输出。在组合仪表中显示出，自动驾驶功能是否可用或可用多长时间。就是说，在该文献中也对未来确定了技术上的可激活性信息。

文献DE 10 2014 221 132 A1公开了用于指示车辆的第一行驶模式的可用性的方法和设备。车辆在该第一行驶模式中至少半自动地被导引。从车辆环境的环境数据中预测如下路段的开始：从该路段开始提供第一行驶模式。路段的预测的开始在指示元件上示出，其中还可以指出路段的预测的开始和/或预测的结束。

文献EP 2 531 814 B1涉及一种驾驶员辅助系统和一种用于驾驶员辅助系统的方法，其中根据未来路段的复杂性检查：自动的车辆导引是否可行，从而驾驶员可以致力于第三方任务或第三方活动。

这种用于自动驾驶系统的技术上的可用性的指示具有缺点。因此，特别是对于基于当前的运行状况的可激活性信息，经常输出变化的可用性指示，从而存在驾驶员从确定的时刻开始不再关注指示的风险。由于这种可用性指示通常仅持续较短的时间，尽管开头引用的、指示出可用性的推荐持续时间在此可能是有用的，但是对于驾驶员而言难以预见自动驾驶功能的有意义的使用。

基于可用性信息的可用性指示的另一缺点是，即使在驾驶员对使用自动驾驶系统的自动驾驶功能根本不感兴趣的时候该可用性指示也被输出。在其他的运行状况下，虽然恰好期望使用自动驾驶功能并通过稍微改变驾驶方式就可以使用自动驾驶功能的情况下，却并不指示出可用性。

发明内容

因此本发明的目的是，提供对机动车中的自动驾驶系统的自动驾驶功能作出改善的指示方案。

为了实现该目的，对于开头所述类型的方法根据本发明提出：附加于技术上的可激活性信息，根据驾运行状况和驶员数据确定与驾驶员相关的推荐信息，根据所述推荐信息来操控指示装置的第二输出元件，该驾驶员数据对涉及自动驾驶系统的偏好和/或涉及车辆导引的驾驶员状态作出描述，该第二输出元件根据推荐信息指示出激活推荐和/或停用推荐。

因此提出，除了技术上的可激活性信息之外，还确定与驾驶员相关的推荐信息，该推荐信息描述了至少一个对自动驾驶功能的激活推荐或对自动驾驶功能的停用推荐。这可以附加于技术上的可激活性信息而通过指示装置的至少一个相应的、第二输出元件示出。也就是说，在通过系统边界信息描述的技术上的可激活性标准与补充的、与驾驶员相关的且特定于状况的标准之间进行区分，从而实现了可用性指示还与涉及情景的有意义的适合性相关。以这种方式可以例如在特别有利的情况下提供并输出视觉的和/或声学的激活推荐推荐或停用推荐。

结果是多级的可用性指示，该可用性指示包括对自动驾驶系统的自动驾驶功能的附加使用推荐，其中最终除了针对技术上的可激活性信息的对运行状况进行描述的运行状态数据和行驶状况数据之外，还将系统边界信息和针对与驾驶员相关的推荐信息、关于当前驾驶员状态或关于驾驶员或其他驾驶员在类似状况下的此前使用行为的情景信息进行合并。

在此适宜的是，仅对于如下的路段指示出激活推荐：对于该路段根据可激活性信息存在自动驾驶系统的使用区域。也就是说，仅在自动驾驶系统的自动驾驶功能仍处于可激活状态的情况下，才输出激活推荐，以免导致驾驶员的误会。相应地可以提出，仅在自动驾驶系统的自动驾驶功能仍处于激活状态的情况下，才输出停用推荐。

特别有利的是，作为行驶状况数据和/或运行状态数据使用的是与未来的路段有关的预测数据，特别是预测性的路线数据。以这种方式，还可以为位于机动车前方的路段确定技术上的可激活性信息和与驾驶员有关的推荐信息，这种预测性的路线数据可以从各种来源获得。例如，可以想到的是，至少部分地从机动车的导航系统中获得预测性的路线数据，例如通过分析当前正在行驶的道路和/或基于机动车正在遵循的本来规定的路线，其中，如果不存在确定的路线，还可以考虑关于驾驶员的优选路径/路线的附加历史数据来预测机动车的未来路径。使用导航系统中的数字地图资料具有特别的优势：可以为数字地图中记录的路段或路线区段分配附加信息或属性，由此连同系统边界信息和驾驶员数据一起可以得出适当的结论，以确定技术上的可激活性信息和/或与驾驶员相关的推荐信息。然而，还可以确定这种附加信息，即，预测性路线数据至少部分地从机动车的环境传感器的传感器数据、例如包括指向机动车的前方区域的摄像机的传感器数据中推导出。不仅可以从这种传感器数据中推导出将来的路线，而且可以想到，获得关于将来的路线的附加信息。特别优选地，将导航系统的预测性路线数据和由机动车的传感器数据推导出的预测性路线数据进行合并，以便获得关于未来的路段的当前附加信息。关于当前正在行驶的和/或未来的路段上的其他附加信息源也可以是通过例如广播电台和/或互联网提供的交通信息。最后，描述运行状况的有用的行驶状况数据还包括天气信息，该天气信息也可以从机动车的环境传感器的传感器数据和/或通过相应的通信连接、特别是互联网获得。机动车的运行状态数据例如可以从运行传感器和/或从机动车内的其他信息源、特别是从控制器获得，并且当然除了机动车的当前的动力学信息之外，还可以包括目前激活的车辆系统及其参数以及其他控制信息。

如开头示例性示出的，用于确定技术上的可激活性信息的可能性——特别是也用于未来的路段——在现有技术中是基本已知的，并也可以在本发明的范围内使用。在此为了确定技术上的可激活性信息，例如可以与相应的系统边界信息进行比较，这例如涉及机动车的速度和自动驾驶系统的自动驾驶功能的许可速度范围。当然也可以设想复杂的标准和/或评估，例如鉴于行驶状况的复杂性。

优选地，驾驶员数据可以是驾驶员所专有的或至少是机动车所专有的，这涉及对驾驶员偏好进行描述的驾驶员数据。在此可以具体地规定，驾驶员在驾驶开始时被识别，例如借助驾驶员所专有的钥匙、借助于生物统计学的数据和/或借助于使用者输入。可以为驾驶员分配并相应地存储具有相应的驾驶员数据的驾驶员资料，这涉及驾驶员在自动驾驶系统的自动驾驶功能方面的偏好。相应的可能性在现有技术中被广泛地描述，例如基于当前的驾驶员来调整安全系统和/或行驶动力系统。

在本发明的一个有利的改进方案中可以提出，确定包括至少一个时间信息的可激活性信息和/或推荐信息，该至少一个时间信息特别是描述可激活性开始和/或使用区域的终点或推荐的时刻/地点。在此应当指出的是，时间信息完全也可以涉及空间信息，例如距离或地点说明，该空间信息相应地——如在开头所引用的文献中所述——可以换算成时间说明(以及相反)，从而例如可以使用自动驾驶功能的路段长度是已知的，则可以估计，自动驾驶功能预计可以激活多长时间。以这种方式特别是在使用预测性路线数据的情况下产生并优选向驾驶员转告相关的附加知识。

相应优选地，借助于指示装置输出时间信息和/或由此推导出的输出信息、特别是应用区域的预计范围和/或直至激活的持续时间和/或激活推荐和/或停用推荐。例如，在技术上的可激活性信息方面，除了代表原则上的技术上的可激活性的符号和/或文字之外，还可以指示相应的时间信息或由此推导出的输出信息、例如“自动驾驶仪可用：10分钟后”或“自动驾驶仪可用：17km”类型的输出信息。因此，也可以设置在推荐信息方面，从而在那里例如可以实现这类指示：“推荐激活自动驾驶仪。有意义的使用时间是10分钟/20km”。特别适宜的是，自动驾驶仪-剩余驾驶时间指示，其中通常也——特别是在推测时——可以将时间信息和/或输出信息作为时间段给出，例如“2～3分钟”。

在推荐信息中，为激活推荐和/或停用推荐特别有利地分配推荐度，该推荐度实现了为推荐级别分配相应的推荐，从而也可以适宜地对激活推荐和停用推荐的输出分级。在此在特别优选的设计方案中提出，推荐信息包括描述推荐度的至少一个推荐级别，根据该至少一个推荐级别调整激活推荐的输出，特别是为不同的推荐级别各自分配不同的第二输出元件和/或输出控制参数。在适宜的具体设计方案中，与涉及驾驶员的当前状态和/或当前活的、与及时性相关的激活推荐相比，为基于与驾驶员相关的路段适应性/资格确定的、与路段相关的激活推荐分配更低的推荐度。与及时性相关的激活推荐在此优选可以被更明显地感受到和/或更短暂地输出，这是因为该激活推荐涉及当前的信息、特别是当前的事件。在此，当然也可以同时存在不同推荐级别的两个激活推荐或停用推荐。例如可以持续地在第二输出元件上播放较低推荐度的推荐，而短暂地通过另一第二输出元件上、例如声学的输出部件播放较高推荐度的推荐。这特别是在与及时性相关的推荐的情况下是适宜的，这是因为该与及时性相关的推荐可能涉及短暂的状态。

在本发明的一个有利的改进方案中可以提出，至少在涉及激活推荐和/或停用推荐的路段开始时，进行激活推荐和/或停用推荐的指示。也就是说，在相关的上下文中，可以直接且直观地为驾驶员输出激活推荐和停用推荐，其中，对于这种情况下附加于激活推荐和/或停用推荐的、预先通知的和/或持续的指示，在相应的路段开始时通过以下方式进行输出：突显出这种已经存在的输出——例如对于路段由预先通知闪烁地过渡到持久的激活推荐——和/或通过附加的输出实现。除了这种在激活推荐和/或停用推荐内部的分级之外，在不同的推荐级别中也可以持续地输出较低推荐度的推荐，而较高推荐度的推荐、特别是与及时性相关的推荐短暂地可以在路段开始时附加地——特别是引人注意地——输出。

如上所述，在此优选仅当满足技术上的可激活性条件时，才通过第二输出元件产生激活推荐和/或停用推荐的输出。这导致了，除了指示技术上的可激活性之外，如果有迹象表明，在当前的运行状况下对于当前的驾驶员而言也期望或能有意义地使用自动驾驶功能，就进行附加的输出。

特别是，可以在实现与驾驶员相关的、对情景重要的激活状态时，输出激活推荐，并且在相反的情况下输出停用推荐。在此也优选的是，将特别是与及时性相关的激活推荐的指示的输出被限制在预定的时间段上，例如5s。以这种方式，如果在路段上激活整体上是有意义的，则在路段开始时激发驾驶员的注意力，从而指示不会进一步使驾驶员分心。对于较高推荐度的推荐，这一点是优选的。

在本发明的特别有利的设计方案中提出，第二输出元件包括声学的输出部件，通过该声学的输出部件以声学方式输出激活推荐。特别是在此可以设想视觉的和附加的声学的输出。一旦有迹象表明，在当前的运行状况下对于当前的驾驶员而言自动驾驶功能是特别有用的和/或自动驾驶功能最好被停用，就可以通过语音输出发出声学的提示，例如“您现在想要打开高速公路自动驾驶吗？”类型的提示。这在如下情况下是特别适宜的，即，应输出背景信息(如在下面还要解释的)，这是因为模拟了看起来聪慧的、体贴的谈话伙伴。在一个具体的设计方案中，可以在连续的视觉输出的较低推荐度的激活推荐中额外地、特别是短暂地添加至少以声学方式和/或引人注意地输出的较高推荐度的推荐。

在这种情况下特别有利的是，对于声学的输出，通过声学记录部件获取驾驶员的反应，该反应被用于推导出对自动驾驶系统的控制信息，特别是用于激活或停用自动驾驶系统。当然可以通过相应地手动操纵的操作部件来提供自动驾驶功能，但是特别优选的是，对激活推荐或停用推荐给出语音输出，并且通过适合的记录部件、例如在免提系统中现有的内部空间麦克风接收驾驶员的语音回答，以使驾驶员尽可能简单地输入相应的激活期望。如果语音输出包括，例如“您现在想要激活自动驾驶功能吗？”，则作为驾驶员对此的回答可以是“是”，以生成相应的激活控制信息并将其用于自动驾驶系统。

在根据本发明的方法的一个特别优选的设计方案中，对于示出的并不是可激活性的激活性信息、而是激活推荐的推荐信息的情况，可以通过评估运行状况来检查：是否有驾驶员的可推荐的至少一个驾驶干预引起可激活性的建立，其中对于可确定的驾驶干预通过第二输出元件和/或另外的输出元件输出描述该驾驶干预的驾驶员信息。至少一个驾驶干预特别是变道和/或道路类别的改变和/或速度的改变、特别是减速，其中，特别是在改变道路类别的情况下，借助于机动车的导航系统确定并推荐包括目标道路类别的路线。这种设计方案也可以针对推荐级别，从而例如仅在较高推荐度的激活推荐的情况下执行对可推荐的驾驶干预的检查。例如，如果系统边界信息描述了仅在道路的特定车道上使用自动驾驶功能，并且机动车在相应不许可的车道中行驶，从而技术上的可激活性信息指示，不能激活自动驾驶功能，特别是以声学方式和/或视觉地作为文字和/或图表输出相应的提示作为推荐信息，例如：“为了激活高速公路自动驾驶，请先转换到右侧车道”。这同样适用于不允许使用自动驾驶功能的道路等级，因此例如在乡村道路上不可能激活高速公路自动驾驶作为自动驾驶功能。也可以在此处输出提示，例如“为了激活高速公路自动驾驶，请选择经过高速公路的替代路线”。在特别优选的实施例中，可以与机动车的导航系统进行交互，该交互例如可以确定或推荐使用的许可的道路等级、例如高速公路的替代路线。

针对推荐信息的另一示例是，机动车当前超过了根据系统边界信息使用自动驾驶功能的最大速度，例如对于存在自动驾驶仪的情况车辆以高于130km/h的速度行驶。例如，此处可以输出“为了激活高速公路自动驾驶，请先将行驶速度降低到130km/h以下”类型的提示。

如果确定推荐信息以及对激活推荐和/或停用推荐的原因作出描述的背景信息，并与相应的推荐一起输出背景信息，则也获得一个特别有利的实施方式。因此，也可以给出推荐提示的原因，例如“您可以由此舒适且安全地处理您的电子邮件”或“我们不久将进入隧道”的类型。以此方式，以驾驶员可以容易地理解的方式输出，为什么这时给出激活推荐或停用推荐。因此，可以为驾驶员实现一种“啊哈效果(Aha-Effekt)”，并且使驾驶员获得自动驾驶系统可以“思考”的印象。

为了具体地确定推荐信息，可以想到多种设计方案，特别是可以彼此补充地实现和使用，以便为特别是当前的驾驶员尽可能精确地做出决定，对驾驶员而言在当前情况下可以怎样地在情景上有意义地使用自动驾驶功能。

在第一具体实施方式中可以提出，通过评估描述驾驶员过去的行为的历史数据来确定推荐信息。也就是说，要分析当前的、可能也是另外的驾驶员在过去在自动驾驶系统方面在各种运行状况下如何表现，其中这种历史数据不必一定限于自己的机动车，而是可以是(其它机动车)。以这种方式，特别是参考当前驾驶员，此处描述的系统可以类似地适应于驾驶员，并预期他关于自动驾驶系统及其自动驾驶功能的偏好。相应的历史数据例如可以在机动车自身内被收集，其方式是，收集激活事件和停用事件，特别是也收集对所输出的激活推荐和停用推荐的响应。

具体地，例如可以规定，将待分析的运行状况分配给至少一个运行状况类别，对于该至少一个运行状况类别存在指示驾驶员的优先行为的历史数据，该历史数据用于确定推荐信息。就是说，可以将运行状况汇总为运行状况类别，例如“通过高速公路上的隧道行驶”等。通过观察驾驶员过去的行为，特别是还通过使用统计方法，可以确定针对不同运行状况类别的偏好，并将其用于确定推荐信息。在此，也可以想到以下方案，其中可以将运行状况归纳为不同的运行状况类别，并且将优选的行为——必要时进行加权——合并在一起，以确定推荐信息。

在具体的示例中可以提出，至少一个运行状况类别描述了，驾驶员过去曾经在其上使用或停用了自动驾驶系统的路段，和/或驾驶员过去曾经在其上激活或停用了自动驾驶系统的路线特征和/或环境特征，和/或驾驶员过去曾经在其中激活或停用了自动驾驶系统的时间段，和/或驾驶员过去曾经激活或停用了自动驾驶系统的机动车中的乘员人数，和/或驾驶员过去曾经在其上激活或停用了自动驾驶系统的车道。

例如，如果存在当前正在行驶的路线，在该路线上技术上的可激活性信息指示，在技术上可以使用自动驾驶系统的自动驾驶功能，则可以通过分析历史数据确定，使用自动驾驶功能是不希望的。例如，可以分析出，驾驶员在相应的运行状况下多次故意地停用了自动驾驶功能，例如，在隧道行驶和/或上坡/下坡时(例如，通过导航系统或一般预测的路线数据识别)，例如在不利的天气条件下驾驶时，例如，下雨、降雪和/或薄冰(通过刮水器的活动、雨量传感器、来自互联网的天气数据和/或车对车信息识别)，在黑暗中行驶时(例如，通过光传感器识别)，也对于某些规定的路段，这些路段可以例如通过导航系统结合GNSS传感器、特别是GPS传感器来进行追踪。类似地，如果驾驶员此前仅在他独自驾驶机动车时使用了自动驾驶功能，则驾驶员对使用自动驾驶功能的偏好也可能取决于机动车中的乘员人数。可以例如通过座椅占用传感器、安全带锁传感器等来确定机动车中存在其他人。

还可以分析驾驶员过去在与车道相关地使用自动驾驶功能方面的过往行为。例如，如果驾驶员正好在多车道高速公路的超车道上行驶并且先前总是仅在最右侧车道或在单独车道上使用了自动驾驶功能，则可以相应地推导出或抑制激活推荐或停用推荐。关于车道的信息的确定可以根据来自指向机动车的前方区域的摄像机的数据和/或来自相应的雷达传感器的数据和/或基于来自导航系统的数字地图材料(车道数)来实现。

最后，历史数据还可以描述时间上的偏好情况，例如通过统计地分析驾驶员在哪个时间段中偏爱使用自动驾驶系统的自动驾驶功能。例如，可以分析在一周的哪几天和/或在哪个时间使用或不使用自动驾驶功能，以便在确定推荐信息时将其考虑在内。也可以考虑特别是相应的计时器的信息，特别是时钟的信息。

本发明的另一种具体的实施形式提出，通过评估驾驶员当前被执行或将要执行的活动描述的活动数据来确定推荐信息。如果驾驶员已经开始了典型的次要活动，这些次要活动使自动驾驶功能的使用变得特别有意义，或者这种次要活动待处理，例如，这是由于已收到大量电子邮件和/或驾驶员的日历示出了电话会议，因此可以提出激活推荐；同样，停止此类次要活动可以导致停用推荐。具体地，例如可以规定，在描述车辆行驶期间不应进行的活动的活动数据的情况下，生成激活推荐。这种活动包括，例如，编写/阅读短信、编辑日历条目、执行互联网搜索、观看电影等。可以例如通过获取用户在机动车的用于界面上的输入、内部麦克风、特别是所提到的声学记录部件和/或与机动车联接的移动设备(例如智能手机)的操作数据来确定活动数据。

作为另一具体的实施例可以提出，通过评估描述驾驶员当前分心和/或注意力的注意力数据来确定推荐信息。具体可以规定，作为与疲劳有关的注意力数据，可以使用显示驾驶员眼睛的图像数据和/或关于当前行程的持续时间的数据和/或时钟时间和/或关于路段的单调性/乏味性的信息，和/或作为与分心有关的注意力数据，特别是可以使用借助于一个或多个声学记录部件确定的关于驾驶员谈话的信息。例如，如果驾驶员有开始疲倦或注意力不集中的症状，那么使用自动驾驶功能看起来特别有用。驾驶员的疲劳状态例如可以通过内部空间摄像机或其图像数据来实现，特别是作为眼睑闭合识别。漫长的旅途、较晚的时钟时间和/或单调的路线也可能示出驾驶员疲劳和/或注意力不集中的迹象。如现有技术中已经提出的，与用于暂停推荐的驾驶员辅助系统的联接是特别有利的。这种类型的驾驶员辅助系统还分析驾驶员数据，如果驾驶员的疲劳或注意力使暂停推荐看上去是合理的，就从驾驶员数据中推导出要输出的暂停推荐。因此，用于暂停推荐的驾驶员辅助系统可以提供有用的、已经评估的数据，以用于确定推荐信息。

特别地，与机动车的其他乘员和/或在电话上进行的激烈讨论/谈话可能会导致驾驶员分心。使用自动驾驶功能在这里也可能是特别有意义的。这种谈话和/或电话通话的开始可以例如通过已经提到的记录部件、特别是内部空间麦克风、座椅占用传感器和/或安全带锁传感器实现；也可以通过与机动车联接的移动设备、特别是智能手机建立。

如上所述，所提及的用于确定推荐信息的设计方案优选组合地使用。在一个与推荐级别相结合的适宜的实施方式中，例如与基于历史数据确定的激活推荐相比，可以为基于活动数据和/或驾驶员数据确定的激活推荐分配更高的推荐度。当然，也可以想到对推荐度的如下分配，这些推荐度更多地基于对运行状态的一般分析，例如，推荐触发是短期的还是长期的，和/或满足哪些安全标准。

关于活动数据还应当指出的是，一个改进方案提出，活动以及因此与之相关的激活推荐也可以被分配时间段，该时间段可以与时间信息、特别是针对可激活性信息相结合，以便确定激活推荐和/或分配推荐级别。例如，如果驾驶员计划观看电影或继续观看电影，则应较长时间地提供技术上的可激活性，例如至少10分钟到20分钟的时间作为时间段是值得的。而SMS可以更快地书写，因此，例如，在时间段一分钟到三分钟的技术上的可激活性就足够了。在这种情况下，激活推荐可以刚好有利地包括背景信息，从而例如可以进行“您可以激活自动驾驶仪大约15分钟以继续观看影片”类型的声学的输出。然而，如果自动驾驶功能仅在短时间内可用，则不能确定与电影相关的激活推荐，或者只能以非常低的推荐度确定。

在本发明的特别有利的改进方案中可以提出，第一输出元件和第二输出元件分别被分配给不同的指示组件和/或指示装置的不同指示位置。特别有利的是，使用分配给机动车的组合指示装置、例如在方向盘后面的第一输出元件，以及布置在中控台或导航显示器上、特别是布置在那里的显示器上的第二输出元件。以这种方式，输出元件不仅在内容方面(技术上的可用性——与驾驶员相关的推荐)分开，而且在空间上分开，从而即使使用相似的配置，也可以为驾驶员展示不同的内容。

具体地，例如背光的和/或可上色的和/或可补充的符号、特别是图标，可以用作第一输出元件。因此，例如，可以使用符号，该符号以白色指示可激活状态“自动驾驶系统＝可用”，但是在激活的自动驾驶功能的情况下将其显示成绿色。例如，如果技术上的激活信息指示出：自动驾驶功能刚好不可用，则例如根本不显示任何符号。例如，如果要提前通知，则可以对此进行补充，例如，该符号可以以黄色显示，并显示逐渐减少的条形作为直到可以激活的间隔。因此，通过第一输出元件及其指示装置，驾驶员可以辨别，是否原则上可以激活自动驾驶功能，就是说，已经满足了所有技术上的激活条件。

在上述的具体设计方案中，第二输出元件可以优选地被实现为显示器的一部分，该显示器也可以被分配给导航系统或者可以是多功能显示器。使用也可以由导航系统使用的显示器，例如可以突出显示推荐使用自动驾驶功能的路线部分。另外，例如，推荐信息的相应显示可以用字符“自动驾驶功能：推荐”来表示。特别地，这种显示器也被用于时间信息的输出。在此应当指出的是，原则上也可以设想，类似地至少也将视觉输出设计成，如开头所述，例如在显示器上输出文字“拥堵自动驾驶仪：可用”，例如如果后者作为激活推荐仅在有限的时间段内被实现。也在如所述那样与声学的输出相结合的情况下，也可以设想相应的设计方案。

除了所述方法之外，本发明还涉及一种机动车，其包括被设计用于全自动驾驶机动车的自动驾驶系统、具有指示出该自动驾驶系统的可激活性的第一输出元件和第二输出元件的指示装置、以及被设计用于执行根据本发明的方法的控制装置。与根据本发明的方法有关的所有陈述都可以类似地转用于根据本发明的机动车，通过根据本发明的机动车也可以获得已经提到的优点。

特别地，总的来说，本发明实现了对自动驾驶功能的更高的接受度和可理解性，从而增加了驾驶员的利用率并避免驾驶员烦恼。

附图说明

本发明的其他优点和细节由下面描述的实施例以及根据附图得出。在此示出：

图1示出了根据本发明的机动车的原理图。

图2示出了根据本发明的方法的一个实施例的流程图，

图3示出了根据本发明方法的指示方案。

图4示出了用于加入时间信息指示的可能方案，

图5示出了根据本发明的方法的另一指示方案，

图6示出了指示事件的时间序列。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的机动车1的原理图。机动车1具有自动驾驶系统2，该自动驾驶系统被设计用于在由系统边界信息描述的确定的系统边界内自动驾驶机动车1，该自动驾驶系统在可用时可由驾驶员通过相应的操作装置(这里未示出)来激活或停用。机动车还具有导航系统3，该导航系统具有相应的测地学位置传感器4、多个环境传感器5、内部空间传感器6，在此包括内部空间摄像机7和设计为内部空间麦克风的记录部件8，以及还具有包括自身传感器的另外的车辆系统9，该自身传感器可以提供机动车在当前的运行状况下的运行状态数据。特别是由导航系统3及其数字地图材料以及环境传感器5，和/或由对其传感器数据的评估来提供也描述当前运行状况的行驶状况数据。为了向驾驶员输出信息，机动车1还具有指示装置10，该指示装置在当前情况下包括多个输出元件11、12和13，这将在下面更详细地说明。最后，还设置控制装置14，该控制装置还可以包括自动驾驶系统2的控制器，并且被设计为用于执行根据本发明的方法。

借助图2中的实施例对此更详细地说明。并行地周期性确定并更新与自动驾驶系统1的激活/停用有关的两种信息。

在步骤S1中，如现有技术中原则上已知的那样，确定技术上的可激活性信息，该技术上的可激活性信息对原则上基于系统边界信息的技术上的可激活性进行描述，最终，原则上已知当前运行状况和未来的运行状况，就此而言，为此已知足够量的预测性路线数据，例如基于环境传感器5和导航系统3来检查，是否给出了由系统边界信息的系统边界所描述的、自动驾驶系统2的自动驾驶功能的使用区域。对于其中已确定了技术上的可激活性的路线部分，技术上的可激活性信息也对此进行了指示。运行状况通过机动车1的运行数据和行驶状况数据来描述，行驶状况数据可以包含大量的信息，特别是关于当前正在行驶的路线和未来的路线(预测性路线数据)、天气状况和交通状况的信息。在此应当指出，机动车1特别是还可以具有通信装置(在此未详细示出)，以便在互联网上和/或与其他机动车进行通信，以便获得相应的行驶状况数据。

在步骤S2中，与步骤S1并行地确定其他信息，即除了技术上的可激活性信息外，还确定与驾驶员相关的推荐信息，该与驾驶员相关的推荐信息描述了基于驾驶员对自动驾驶系统2的偏好以及与基于车辆导航相关的驾驶员状态的激活推荐和/或停用推荐。就是说，在步骤S2中预期，基于驾驶员的偏好和/或当前状态，为驾驶员激活自动驾驶功能是否看来是有意义的，该自动驾驶功能例如是拥堵自动驾驶、高速公路自动驾驶等。

可激活性信息和推荐信息两者都附加地与时间信息一起被确定，该时间信息最终描述了给出技术上的可激活性或推荐激活的路段的范围。特别地，时间信息可以指示直到可激活性/激活推荐或停用推荐的时间和/或路程，和/或可激活性/激活推荐在空间上和/或时间上的持续。

在任何情况下，将描述激活推荐或停用推荐的原因的背景信息确定为推荐信息的一部分，这将在下面举例说明。此外，还为推荐、特别是至少激活推荐分配指示推荐度的推荐级别，可以为推荐级别分配不同类型的输出类型。也可以在同一时刻存在多个推荐。

在推荐信息的确定中包括各种类型的数据作为驾驶员数据。首先，驾驶员数据是描述驾驶员过去的行为的历史数据，其中在步骤S2中，为至少一个运行状况类别分配要分析的运行状况，针对该运行状况类别存在指示驾驶员优先行为的历史数据，这些历史数据用于确定推荐信息。特别地，历史数据描述了驾驶员有意识地激活或停用了自动驾驶功能的情况。例如，尽管存在技术上的可激活性，但在穿越隧道、上坡和/或下坡、不利的天气条件下、在黑暗中或某些规定路段上行驶时，驾驶员可能不期望自动驾驶功能，这可以相应地通过运行状况类别反映。如已经描述的，特别是从车辆系统9、环境传感器5和导航系统3得到相应的行驶状况数据和运行数据。例如，可以由预测性路线数据、特别是来自导航系统3的预测性路线数据，来识别穿越隧道和上坡/下坡；恶劣的天气条件可以基于刮水器的运行和/或由下雨传感器的传感器数据和/或由互联网的天气数据和/或由车对车信息产生。光传感器的传感器数据可以描述机动车外部的亮度，而规定路段则是由导航系统3在考虑位置传感器4的情况下得到。

其他运行状况类别例如可以涉及机动车中的乘员人数。如果例如在机动车中存在有在多个人员的情况下优选使用自动驾驶功能的驾驶员，则可以相应地决定使用自动驾驶功能，例如可以通过座椅占用传感器、安全带锁传感器等识别出机动车中乘员的存在。还可以反映关于确定的车道的偏好，例如可以通过指向机动车1的前方区域的摄像机或雷达传感器作为环境传感器5识别当前正在行驶的车道，而现有车道的数量可以例如根据导航系统3和/或指向前方区域的摄像机的数据来确定。

在步骤S2中用于确定推荐信息的其他的驾驶员数据包括描述驾驶员当前正在执行或将要执行的活动的活动数据。例如，如果确定了，驾驶员已经开始了典型的次要活动，这些次要活动使得自动驾驶功能的使用变得特别有意义，则可以生成相应的激活推荐。驾驶员在车辆导引期间不应进行的次要活动包括：例如，编写和/或阅读短信、编辑日历条目，互联网搜索和/或观看电影。可以例如由驾驶员的操作动作、所联接的移动设备、特别是智能手机的信息和/或声学记录部件8的信息来推断出机动车的相应的运行数据。可以为活动分配时间段，该时间段可被设置用于确定激活推荐本身和/或在激活信息的描述技术上的可激活性的长度的时间信息方面设置推荐度。例如，可以确定活动是否可以在可用时间段内合理地进行。

还通过评估有关驾驶员的注意力数据来确定推荐信息，该注意力数据描述了驾驶员当前的分心程度和/或注意力。在这种情况下，特别是可以例如基于内部空间摄像机7的数据来观察，驾驶员是否有疲倦或注意力不集中的症状，这使得使用自动驾驶功能看起来是有意义的。疲劳状态例如可以通过驾驶员眼睛的图像分析(眼睑闭合)确定，其中，其他迹象表示较长的驾驶持续时间、较晚的时钟时间和单调的路线(导航系统3的数据)；特别有利地，用于暂停推荐的驾驶员辅助系统的输入数据作为另外的车辆系统9被考虑。也可能由于与电话伙伴和/或乘员的谈话而分心，在这种情况下，可以使用声学记录部件8(内部空间麦克风)、座椅占用传感器、安全带锁传感器和/或联接的移动设备(智能电话)进行识别。

在此，恰恰在评估驾驶员数据和活动数据方面，可以得出较高推荐度的激活推荐，其涉及当前的、短期的和/或安全性至关重要的运行状态，并例如针对一路段可能被添加到较低级别的激活推荐中。这种推荐也可以被称为长期的和即时性的。

在步骤S1中确定的技术上的激活性信息借助于机动车1的指示装置10的第一输出元件11输出。在步骤S3中检查，是否或何时给出自动驾驶系统2的技术上的可激活性，从而例如可以在步骤S4中指示出可激活性，在步骤S5中指示出不可激活性。在步骤S4中输出的可激活性信息还可以指的是能立即实现的技术上的可激活性，例如通过使用时间信息并将其一同在第一输出元件11上输出。

另外关于推荐信息，首先在步骤S6中检查，对于当前和/或未来的路段是否存在激活推荐和/或停用推荐。如果是肯定的情况，则首先在步骤S7中检查，是否也为相应的路段给出了技术上的可激活性。如果在步骤S7中是否定的情况，则在步骤S8中检查，当前的运行状况是否允许驾驶员进行至少一个导致建立技术上的激活的可推荐的驾驶干预。如果自动驾驶功能仅允许在特定的速度范围内或在特定的车道上使用，则这种驾驶干预可以包括例如变道或速度降低，以使得能够非常迅速地建立技术上的可激活性。但是，也可以事先检查，例如，推荐道路类别的改变，例如从乡村道路改变为高速公路，以便例如在高速公路自动驾驶的情况下使用自动驾驶仪。然后可以借助于机动车1的导航系统3确定并输出相应的替代路线。在任何情况下，如果驾驶员的至少一个驾驶干预建立了技术上的可激活性并且还提供激活推荐，则生成并使用在此用作第二输出元件的、被设计为声学的输出部件的输出元件13输出描述驾驶干预的相应驾驶员信息。特别是“为了激活高速公路自动驾驶，请先转换到右侧车道/降低速度/选择经过高速公路的路线”类型的语音输出。在步骤S9中输出该驾驶员信息。

在步骤S10中可以通过第二输出元件12、13输出激活推荐和停用推荐，其中输出元件12是视觉输出元件，而输出元件13是声学的输出元件。适宜地，根据推荐等级，在涉及激活推荐或停用推荐的路段的开始处输出激活推荐或停用推荐，例如，将其限制在预定的时间段内，在此为五秒或永久地。所确定的背景信息在此也优选地借助于语音输出通过被设计为声学的输出部件的第二指示元件13一同输出。例如，涉及较长的路段的激活推荐可以被永久地视觉显示并且由具有更高激活度的激活推荐来补充，该具有更高的激活度的激活推荐特别是以声学方式输出。例如，得到了“您现在是否想要打开高速公路自动驾驶？这样您可以舒适安全地处理您的电子邮件。”或者“您现在是否想要停用高速公路自动驾驶？我们将很快驶入隧道。”的输出。(在后一种情况下历史数据表明，驾驶员在隧道中不愿使用高速公路自动驾驶。)

在图3中示例性地示出了技术上的可激活性信息和推荐信息的视觉输出的第一指示方案。在这此，作为第一输出元件11使用符号16，该符号被集成到布置在方向盘后面并且可以被背光照亮的组合仪表15中。如果符号16以绿色背光照亮，则激活可自动驾驶功能，如果符号以白色背光照亮，则可以激活自动驾驶功能，如果该符号不可见，则不存在技术上的可激活性。在可在未来激活的情况下，则可以使用带有逐渐减少的条形显示(基于时间信息)的黄色背光。

在空间上分开地，在中控台17的区域中，第二输出元件12被设计为显示器19的文字区域18，导航系统3的数据也可以布置在该文字区域上。在此，激活推荐/停用推荐的输出通过声学的输出部件补充，该声学的输出部件最终可以是任意布置的第二输出元件13。在这一点上还应该注意，驾驶员也可以对声学的输出进行语音反应，为此，使用记录部件8(内部空间麦克风)，以便记录驾驶员的语音响应，然后可以对其进行评估以获得对自动驾驶系统2的相应控制信息。声学的输出部件(输出元件13)和声学记录部件8(内部空间麦克风)也可以形成免提装置的一部分。

图4最后示出了将时间信息20集成到显示装置21中。例如，在自动驾驶仪被激活并且剩余激活持续时间的情况下，显示“2分钟至3分钟”的框可以是绿色，如果是未来的可激活性/激活推荐，则该框为黄色。当然，这也可以通过其他的输出部分进一步解释。

在图5中所示的另一种指示方案中，至少第一输出元件11和视觉的第二输出元件12被集成在组合仪表15内，但是在空间上是分开的，因此导航系统的显示器19或多功能显示器也可以在那里实现。

最后，图6示意性地示出了用于输出技术上的可激活性和激活推荐/停用推荐的一个可能的时间序列。在画阴影线的时间范围内，根据可激活性信息给出技术可用性，从而至少在时刻22操控第一输出元件11以显示该变化，可能地也如图3所示。时刻23示出较低的激活级别的激活推荐，其例如从历史数据中得出并且涉及较长的路段。相应的，优选仅视觉的输出可以在激活推荐的持续时间上持续地存在。在时刻24时，示例性地加入具有较高推荐度的激活推荐，即加入第二推荐等级，这是因为驾驶员已经开始或想要开始在激活自动驾驶功能的情况下更安全地进行的活动。

因此，在时刻24时，除了持续地显示其他激活推荐之外，至少以声学方式输出另外的激活推荐，例如：“如果您现在激活自动驾驶仪，您可以完成工作。”

时刻25示例性标记为停用推荐，这是因为例如在此时驶入隧道。

Claims (15)

1.一种用于运行机动车(1)的方法，该机动车具有用于全自动地导引机动车(1)的自动驾驶系统(2)，在该方法中，根据当前的和/或未来的运行状况和系统边界信息来确定技术上的可激活性信息，该系统边界信息描述自动驾驶系统(2)的使用区域，该运行状况由机动车(1)的行驶状况数据和/或运行状态数据描述，其中，机动车(1)还包括具有第一输出元件(11)的指示装置(10)，该第一输出元件根据技术上的可激活性信息示出自动驾驶系统(2)的可激活性，

其特征在于，

附加于技术上的可激活性信息，根据运行状况和驾驶员数据确定与驾驶员相关的推荐信息，根据所述推荐信息来操控指示装置(10)的第二输出元件(12、13)，该驾驶员数据对涉及自动驾驶系统(2)的偏好和/或涉及车辆导引的驾驶员状态作出描述，该第二输出元件根据推荐信息指示出激活推荐和/或停用推荐。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，仅对于如下的路段指示出激活推荐：对于该路段根据可激活性信息存在使用区域。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，推荐信息包括至少一个描述推荐度的推荐级别，根据该推荐级别来适配激活推荐的输出，特别是为不同的级别分配不同的第二输出元件和/或不同的输出控制参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，与涉及驾驶员的当前状态和/或当前活动的、与及时性相关的激活推荐相比，为基于与驾驶员相关的路段适应性确定的、与路段相关的激活推荐分配更低的推荐度。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，至少在涉及激活推荐和/或停用推荐的路段开始时，进行——特别是与及时性相关的——激活推荐和/或停用推荐的指示。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，激活推荐——该激活推荐特别是与及时性相关——的指示受限地在预定的时间段——特别是5s——上被输出，和/或第二输出元件(12、13)包括声学的输出部件(13)，通过该声学的输出部件以声学方式输出——特别是与及时性相关的——激活推荐。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，对于以声学方式输出的情况，利用记录部件(8)获取驾驶员的响应，将驾驶员的响应用于导出用于自动驾驶系统(2)的控制信息，特别是用于激活或停用自动驾驶系统(2)的控制信息。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在可激活性信息并不指示出可激活性、但推荐信息指示出激活推荐的情况下，通过评估运行状况检查：是否存在能推荐的驾驶员的至少一个驾驶干预引起可激活性的建立，其中对于能确定的驾驶干预通过第二输出元件(12、13)和/或另外的输出元件(11、12、13)输出描述该能确定的驾驶干预的驾驶员信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述的至少一个驾驶干预涉及变道、和/或道路类别改变和/或减速，特别是在道路类别改变的情况下借助于机动车(1)的导航系统(3)确定并推荐包括目标道路类别的路线。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，确定推荐信息以及对激活推荐和/或停用推荐的原因作出描述的背景信息，并与相应的推荐一起输出背景信息。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过评估对过去的驾驶员行为作出描述的历史数据和/或对驾驶员当前正在进行或将要进行的活动作出描述的活动数据和/或对驾驶员的当前的分心程度和/或注意力作出描述的注意力数据，确定推荐信息。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，待分析的运行状况被分配给至少一个运行状况类别，对于该至少一个运行状况类别存在有指示出驾驶员的优先行为的历史数据，该历史数据用于确定推荐信息。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，在活动数据描述并非在车辆导引期间应当进行的活动的情况下，生成激活推荐。

14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，作为涉及疲劳的注意力数据，使用示出驾驶员眼睛的图像数据和/或关于当前行驶的持续时间的数据和/或时钟时间和/或关于路段的单调性的信息，和/或作为涉及分心程度的注意力数据，使用特别是借助于一个或所述的声学记录部件(8)确定的、关于驾驶员进行的谈话的信息。

15.一种机动车(1)，具有被设计用于全自动地导引机动车(1)的自动驾驶系统(2)、指示装置(10)和用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的控制装置(14)，所述指示装置具有指示出自动驾驶系统(2)的可激活性的第一输出元件(11)和第二输出元件(12、13)。

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