KR102359937B1 - 차량 검사 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

차량 검사 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른, 검차 라인에 설치되어 조립된 차량을 검사하는 차량 검사 시스템은, 상기 차량에 연결되어 차량 운전을 위한 상태정보를 외부로 전송하는 무선단말, 상기 검차 라인에 배치되어 상기 무선단말의 무선통신을 중계하는 안테나, 상기 검차 라인을 따라 상측에 배치되어 촬영된 차량의 영상정보를 전송하는 카메라 및 상기 검차 라인 상의 좌표계와 가상의 기준 주행선을 설정하고, 수집된 상기 영상정보와 상태정보에 기초하여 상기 차량을 상기 좌표계 상의 기준 주행선을 따라 이동시키는 운전제어정보를 생성하여 상기 무선단말로 전송하는 서버를 포함한다.

Description

차량 검사 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD FOR VEHICLE INSPECTION}
본 발명은 차량 검사 시스템에 관한 것으로, 구체적으로 검차 라인에서 차량을 이송시키면서 조립상태를 검사할 수 있는 차량 검사 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 제조 공정은 프레스에 의해 성형된 차체 패널 등의 각종 구조물 부품을 용접 등의 방식으로 접합하여 일체의 차체를 완성하고, 완성된 차체에 대해 도장 공정에서 각 부품의 표면에 걸쳐 도장 및 방청 작업을 실시한다.
다음으로, 변속기 계통의 부품과 현가, 조향 및 제동 계통 등의 부품을 조립하고, 이어 도어와 트렁크 리드 및 후드 등을 조립하는 의장 공정을 실시한다.
이러한 조립 완성단계의 차량은 각종 검사를 위하여 검차 라인으로 이송되며, 검차 라인 상에 설치된 다양한 검사 장비를 이용하여 차량의 검사를 수행한다.
예컨대, 검차 라인은 컨베이어, 트렌스퍼 및 턴테이블의 설비를 포함하며, 이를 이용하여 작업자가 직접 차량을 이송시키면서 휠얼라인먼트 검사 및 롤 앤 브레이크 검사 등을 수행하고 있다.
그러나, 종래의 경우에는 작업자가 직접 차량을 운전하여 검사를 진행하여 휴먼에러로 인한 검사 결과에 대한 품질 편차가 발생될 수 있으며, 노무비가 증가되는 문제점이 있다.
또한, 종래에는 컨베이어, 트랜스퍼 및 턴테이블의 대형 설비를 이용하여 차량을 이송하므로 설비 투자비가 과다하게 발생하며, 검사 불량으로 리페어 발생시 취출을 위한 추가 공정이 필요하고, 취출용 턴테이블까지 작업자가 직접 운전해야 하는 문제점이 있다.
그리고, 컨베이어 및 트랜스퍼 동작 시간으로 인하여 검사 공정의 사이클 타임이 증가되는 문제점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 검차 라인으로 이송된 차량에 탑재되는 무선단말과 무선통신을 연결하여 무인 상태로 차량을 이동 제어하고, 카메라를 통한 비전 인식을 통해 공정 별 검사를 자동으로 수행하는 차량 검사 시스템 및 그 방법을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 검차 라인에 설치되어 조립된 차량을 검사하는 차량 검사 시스템은, 상기 차량에 연결되어 차량 운전을 위한 상태정보를 외부로 전송하는 무선단말; 상기 검차 라인에 배치되어 상기 무선단말의 무선통신을 중계하는 안테나; 상기 검차 라인을 따라 상측에 배치되어 촬영된 차량의 영상정보를 전송하는 카메라; 및 상기 검차 라인 상의 좌표계와 가상의 기준 주행선을 설정하고, 수집된 상기 영상정보와 상태정보에 기초하여 상기 차량을 상기 기준 주행선을 따라 이동시키는 운전제어정보를 생성하여 상기 무선단말로 전송하는 서버를 포함한다.
또한, 상기 무선단말은 무선 OBD(On-Board Diagnostics)이며, 차량 제어기로부터 수집된 상기 차량 상태정보를 상기 서버로 전송하고, 상기 서버로부터 수신된 상기 운전제어정보를 차량 제어기로 전달할 수 있다.
또한, 상기 차량 상태정보는 상기 운전제어정보의 생성에 참조되는 차량식별정보, 조향 정보, 속도 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 안테나는 와이파이, 무선랜, 블루투스, 적외선 통신, 무선 주파수 통신, 근거리 자기장 통신, 지그비 중 적어도 하나의 근거리 무선 통신을 할 수 있다.
또한, 상기 운전제어정보는 상기 무선단말을 통해 차량 제어기로 전달되며, 차량의 속도, MDPS(motor-driven power steering)의 조향 방향 및 조향 각도 중 적어도 하나의 제어지령을 포함할 수 있다.
또한, 상기 좌표계는 절대좌표로써 상기 검차 라인 내 각 공정 영역을 구획하는 가상의 공정 경계선과 상기 공정 경계선의 중심으로 차량의 이동을 유도하는 가상의 기준 주행선을 포함할 수 있다.
또한, 상기 서버는 상기 무선단말로부터 상기 차량 상태정보를 수신하고, 상기 운전제어정보를 상기 무선단말로 송신하는 통신부; 상기 카메라와 연결되어 실시간으로 촬영된 상기 영상정보를 수집하는 인터페이스부; 상기 영상정보를 분석하여 상기 좌표계 상의 차량 위치정보를 검출하는 위치 확인부; 상기 차량의 검사를 위한 각종 데이터와 프로그램을 저장하는 저장부; 및 상기 차량의 조향 제어 정보 및 속도 중 적어도 하나를 포함하는 상기 운전제어정보를 생성하여 상기 차량이 상기 기준 주행선에 맞게 일정한 속도로 이동하도록 이동제어 하는 제어부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 위치 확인부는 상기 좌표계 상의 차량의 중심좌표, 상기 기준 주행선으로부터 상기 중심좌표의 거리 및 상기 기준 주행선으로부터 차량이 틀어진 각도 중 적어도 하나를 포함하는 상기 차량 위치정보를 검출할 수 있다.
또한, 상기 차량의 중심좌표는 상기 영상정보에서 추출된 차량의 이미지 형상을 기준으로 가로 중심선과 세로 중심선이 교차되는 좌표로 검출할 수 있다.
또한, 상기 기준 주행선으로부터 상기 차량의 중심좌표의 거리는 상기 기준 주행선으로부터 상기 중심좌표가 수평 방향으로 떨어진 거리를 계산하여 검출하고, 상기 차량이 틀어진 각도는 상기 기준 주행선으로부터 차량의 세로 중심선이 틀어진 각도로 검출할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 기준 주행선으로부터 차량의 중심좌표의 거리가 기준 거리를 초과하면, 상기 차량의 중심좌표가 기준 주행선과 일치되도록 보정하기 위한 조향 방향과 조향 각도를 결정하여 상기 운전제어정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 기준 주행선으로부터 차량이 틀어진 각도가 기준 각도를 초과하면, 상기 차량이 틀어진 각도를 상기 기준 주행선에 맞게 보정하기 위한 조향 방향과 조향 각도를 결정하여 상기 운전제어정보를 생성할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 하나의 검사 공정을 마치고 대기 공정에 위치한 차량의 검사결과가 불합격이면, 리페어 이벤트를 발생하여 리페어 공정으로 이동 시켜 수리한 후 다시 대기 공정으로 복귀 시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 카메라와 위치 확인부를 통한 비전인식으로 상기 검차 라인 내 각 공정 영역을 구획하는 가상의 공정 경계선에 차량의 진입 및 진출을 검출할 수 있다.
또한, 상기 서버는 연계된 장비로부터 비상 스위치, 통신 장애, 시스템 오류 및 공정 내 무단 침입 중 어느 하나가 발생되면 무선단말로 제동 및 P단 변속의 정지 제어 신호를 전송할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 측면에 따른, 카메라와 안테나가 배치된 검차 라인에 설치되어 조립된 차량에 장착된 무선단말과의 통신으로 차량을 이동시키면서 검사를 수행하는 서버의 차량 검사 방법은, a) 상기 카메라에서 촬영된 영상정보와 상기 무선단말로부터 차량의 상태정보를 수집하는 단계; b) 상기 영상정보를 분석하여 상기 검차 라인에 설정된 좌표계 상의 차량의 위치정보를 검출하는 단계; c) 상기 차량의 위치정보와 상태정보를 참조하여 생성된 운전제어정보를 상기 무선단말로 전송하여 상기 차량이 좌표계 상의 기준 주행선을 따라 이동하도록 제어하는 단계; 및 d) 상기 차량의 위치정보가 상기 기준 주행선으로부터 이탈되면, 상기 차량의 위치정보를 상기 기준 주행선에 맞게 보정 위한 조향 방향과 조향 각도를 결정하여 생성된 운전제어정보를 전송하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 b) 단계는, 상기 영상정보에서 추출된 차량의 이미지 형상을 기준으로 가로 중심선과 세로 중심선이 교차되는 차량 중심좌표를 검출하는 단계; 상기 기준 주행선으로부터 상기 차량 중심좌표의 거리를 검출하는 단계; 및 상기 기준 주행선으로부터 차량의 세로 중심선이 틀어진 각도를 검출하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 상기 기준 주행선으로부터 차량 중심좌표의 거리가 설정된 기준 거리를 초과하는 것과 상기 기준 주행선으로부터 차량이 틀어진 각도가 설정된 기준 각도를 초과하는 것 중 적어도 하나가 검출되면 상기 기준 주행선에서 이탈된 것으로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계 이후에, e) 상기 기준 주행선을 따라 상기 좌표계 상의 공정 경계선으로 차량이 진입하도록 제어하여, 검사 공정 또는 대기 공정을 수행한 후 상기 공정 경계선에서 차량이 진출하도록 차량을 이동 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 e) 단계는, 상기 대기 공정에 위치한 차량의 검사결과가 불합격되면, 불합격된 차량을 리페어 공정으로 이동 시켜 수리한 후 다시 대기 공정으로 진입시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 무인 차량을 검차 라인의 따라 이동제어 하여 공정 별 검사를 수행함으로써 종래의 공장 내 차량 이송을 위한 컨베이어, 트렌스퍼 및 턴테이블 등의 대형 설비를 생략할 수 있으며 그에 따른 투자 비용을 절감할 수 있다.
또한, 컨베이어, 트렌스퍼 및 턴테이블의 동작 시간을 줄이고, 상기 턴테이블을 이용한 리페어 공정을 삭제할 수 있어 검사 공정의 싸이클 타임을 단축시킬 수 있다.
그리고, 카메라를 통한 비전인식으로 차량의 공정 진출입을 자동으로 검출하여 종래의 공정 별로 설비된 차량 진출입 센서를 생략하고 그 기능을 대체할 수 있는 효과가 있다.
그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검사 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량과 서버간의 데이터 송수신 정보를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 서버의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 영상정보에서 차량의 위치정보를 검출하는 예시를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 좌표계 상의 공정 별 차량의 이동 제어 예시를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 공정 진입 및 진출 인식방법을 나타낸다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 휠얼라인먼트 공정 진입 및 진출시의 가속제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 휠얼라인먼트 공정의 차량 가속 방법을 설명하기 위한 예시를 나타낸다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검사 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
이제 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검사 시스템 및 방법에 대하여 도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검사 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 차량과 서버간의 데이터 송수신 정보를 나타낸다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검사 시스템은 조립 라인을 통해 조립된 차량을 검차 라인의 공정 별 중심라인을 따라 이동시키면서 공정 별 검사를 수행하는 시스템이다.
여기서, 상기 검차 라인은 차량의 부품조립 상태와 작동 성능을 검사하기 위한 공정라인으로, 휠얼라인먼트(Wheel alignment) 공정, 롤앤브레이크(Roll & brake)의 검사공정과 대기 공정 및 리페어 공정 등을 포함한다.
상기 휠얼라인먼트 공정은 차량의 조향장치에 이상이 없는지 검사하는 공정이고, 롤앤브레이크 공정 및 리페어 공정은 동력계와 제동장치에 이상이 없는지 검사하는 공정이다. 상기 대기 공정은 검사 공정 사이에 배치되어 하나의 검사 공정을 마치고 다음 검사공정으로 가기 위해 대기하는 공정이고, 상기 리페어 공정은 검사 결과 문제가 발생된 이벤트 차량을 우회하여 수리하기 위한 공정이다.
또한, 본 발명의 차량 검사 시스템이 차량 '이송'이 아닌 차량을 '이동'시키면서 검사를 수행한다는 것은 종래의 컨베이어, 트랜스퍼 및 턴테이블과 같은 차량 이송수단과 운전을 위한 작업자를 배제하고, 무인상태인 차량을 원격에서 공정 별로 이동제어(이하, '운전제어'와 동일한 의미로 사용됨)하면서 검사를 수행 하는 것을 의미한다.
그러므로, 이하 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어서 차량 검사 시스템은 무인 차량의 이동제어와 각 공정 별 검사를 수행하는 방법을 위주로 설명한다.
본 발명의 실시 예에 따른 검차 라인에 설치되어 조립된 차량을 검사하는 차량 검사 시스템은 무선단말(10), 안테나(20), 카메라(30) 및 서버(40)를 포함한다.
무선단말(10)은 검차 라인을 따라 이동되는 차량에 각각 장착되며, 각자의 고유 ID와 차량식별정보가 매칭될 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 무선단말(10)은 제1 내지 제4 무선단말(10-1 ~ 10-4)을 포함하며, 제1 무선단말(10-1)은 제1 차량(C1)에, 제2 무선단말(10-2)은 제2 차량(C2)에, 제3 무선단말(10-3)은 제3 차량(C3)에, 제4 무선단말(10-4)은 제4 차량(C4)에 각각 장착될 수 있다.
무선단말(10)은 커넥터를 통해 차량 제어기(미도시)와 연결되며, 무선통신모듈(미도시)을 포함하여 안테나(20)를 통해 서버(40)로 차량 상태정보를 전송하고, 안테나(20)를 통해 서버(40)로부터 차량의 운전제어정보를 수신할 수 있다.
여기서, 상기 차량 상태정보는 차량의 운전 제어에 참조되는 차량식별정보, 차량의 속도, 차량 조향 정보 등이 포함될 수 있다.
상기 차량식별정보는 차대번호(VIN)와 같이 차량을 식별할 수 있는 정보로써 문자, 숫자 및 기호 등의 조합으로 구성될 수 있다. 상기 차량 속도는 가속도 변화에 따른 차량의 이동속도를 의미한다. 상기 조향 정보는 스티어링 휠의 좌/우회전량을 나타내는 조향각과 스티어링 휠의 회전 속도를 나타내는 각속도를 포함할 수 있다.
무선단말(10)은 차량 제어기로부터 수집된 차량 상태정보를 안테나(20)를 통해 전송하고, 안테나(20)를 통해 수신된 차량의 운전제어정보를 차량 제어기에 전달하여, 서버(40)가 검차 라인의 공정 별 기준 주행선을 따라 순차적으로 차량을 이동 제어할 수 있도록 지원하는 역할을 한다.
이러한 무선단말(10)은 OBD(On-Board Diagnostics)일 수 있다.
한편, 안테나(20)는 차량에 설치된 무선단말(10)과 서버(40)의 무선통신을 중계하기 위해 상기 검차 라인을 따라 복수로 배치된다. 예컨대, 안테나(20)는 도 1과 같이 검차 라인을 따라 이동되는 차량 별 무선단말(10-1 ~ 10-4)의 무선통신을 지원하기 위해 제1 내지 제4 안테나(20-1 ~ 20-4)가 배치될 수 있다.
이때, 안테나(20)는 와이파이(Wifi), 무선랜(Wireless LAN), 블루투스(Bluetooth), 적외선(Infrared Data Association: IrDA), 무선 주파수(Radio Frequency: RF), 근거리 자기장 통신(Near Field Communication: NFC), 지그비(ZigBee) 중 적어도 하나의 근거리 무선 통신을 수행할 수 있다.
카메라(30)는 검차 라인을 따라 이동되는 차량을 촬영하고, 촬영된 영상정보를 서버(40)로 전송한다.
카메라(30)는 검차 라인의 상측에 고정 배치되어 좌표계를 형성하고, 상기 검사 라인을 이동하는 차량의 위치와 차량 좌표를 검출하기 위한 이미지 센서로써 동작한다.
카메라(30)는 도 1에 도시된 바와 같이 검차 라인에 구성되는 각 공정 별로 배치되는 제1 내지 제4 카메라(30-1 ~ 30-4)를 포함할 수 있다.
예컨대, 제1 카메라(30-1)는 휠얼라인먼트 공정에 위치한 제1 차량(C1)을 촬영하고, 제2 카메라(30-2)는 대기 공정에 위치한 제2 차량(C2)을 촬영하며, 제3 카메라(30-3)는 롤앤브레이크 공정에 위치한 제3 차량(C3)을 촬영하고, 제4 카메라(30-4)는 리페어 공정에 위치한 제4 차량(C4)을 촬영할 수 있다.
서버(40)는 검차 라인 상의 차량 위치 따른 공정 별 이동 및 공정 별 검사 제어를 위한 설비 등의 전반적인 동작을 제어하는 컴퓨터 장비이다.
서버(40)는 상기 검차 라인의 좌표계와 가상의 기준 주행선을 설정하고, 수집된 상기 영상정보와 상태정보에 기초하여 상기 차량을 상기 좌표계 상의 기준 주행선을 따라 이동시키는 운전제어정보를 생성하여 안테나(20)를 통해 무선단말(10)로 전송한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 서버의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 에에 따른 서버(40)는 통신부(41), 인터페이스부(42), 위치 확인부(43), 저장부(44) 및 제어부(45)를 포함한다.
통신부(41)는 안테나(20)를 통해 차량의 상태정보를 수신하고, 제어부(45)의 제어에 따라 안테나(20)를 통해 차량의 무선단말(10)로 해당 차량을 제어하기 위한 운전제어정보를 전송한다.
인터페이스부(42)는 카메라(30)와 연결되어 실시간으로 촬영된 영상정보를 수집한다.
위치 확인부(43)는 카메라(30)와 연동되는 비전 시스템으로 구성될 수 있으며, 수집된 영상정보를 분석하여 제어부(45)의 차량 이동제어에 기초가 되는 검차 라인상의 차량의 위치정보를 검출한다. 이는 마치 운전자가 차량의 운전을 위해 시각적 정보를 취득하는 것과 같은 역할을 하는 것이며, 다음의 도 4를 통해 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 영상정보에서 차량의 위치정보를 검출하는 예시를 나타낸다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른, 위치 확인부(43)는 고정된 카메라의 영상정보를 기반으로 설정된 검차 라인의 좌표계를 저장한다. 상기 좌표계는 검차 라인 상의 절대좌표로써 검차 라인 내 각 공정 영역을 구획하는 공정 경계선과 상기 공정 경계선의 중심으로 차량의 이동을 유도하는 기준 주행선을 포함한다.
즉, 좌표계는 공정 별로 차량을 위치시키기 위한 가상의 공정 경계선과 차량의 이동 제어를 위한 가상의 기준 주행선이 설정되어 서버(40)의 차량 조향, 가속 및 정지 등의 운전제어에 참조된다.
위치 확인부(43)는 실시간으로 수집되는 상기 영상정보를 분석하여 상기 좌표계 상의 차량 위치정보를 검출한다.
상기 차량 위치정보는 차량의 중심좌표(P), 상기 기준 주행선으로부터 상기 중심좌표의 거리(x) 및 상기 기준 주행선으로부터 차량이 틀어진 각도(α)를 포함한다.
상기 중심좌표(P)는 상기 영상정보에서 추출된 차량의 이미지 형상을 기준으로 가로 중심선과 세로 중심선이 교차되는 좌표로 검출할 수 있다. 여기서, 상기 가로 중심선과 세로 중심선은 차량의 평면 면적을 계산하는데 활용될 수도 있다.
또한, 상기 차량의 중심좌표와 기준 주행선과의 거리(x)는 상기 좌표계 상의 기준 주행선으로부터 상기 차량의 중심좌표가 x축 방향으로 평행하게 떨어진 거리를 계산하여 검출할 수 있다.
또한, 상기 차량이 틀어진 각도(α)는 상기 좌표계의 기준 주행선으로부터 차량의 세로 중심선이 틀어진 각도로 검출할 수 있다.
또한, 위치 확인부(43)는 상기 좌표계 상의 각 공정 별 설비(예; 구동 롤러 등)의 위치가 저장되며, 허가되지 않은 침입자나 물체의 침입이벤트를 검출할 수 있다.
저장부(44)는 상기 검차 라인으로 진입되는 차량의 검사를 위한 각종 데이터와 프로그램을 저장하고, 차량 검사의 수행으로 생성되는 데이터를 저장한다.
예컨대, 저장부(44)는 검차 라인에 형성된 좌표계를 저장하고, 좌표계 상의 설비 위치정보를 저장할 수 있다. 또한, 무선단말(10)의 ID와 차량식별정보를 매칭하여 저장하고, 무선단말(10)이 탑재된 차량의 공정 별 이동에 따른 검사 결과를 저장할 수 있다.
제어부(45)는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검사를 위한 상기 각부의 전반적인 동작을 제어하는 중앙 처리장치이다.
제어부(45)는 위치 확인부(43)에서 검출된 차량의 위치정보와 무선단말(10)의 ID를 매칭하여, 무선단말(10) 부착된 차량의 위치를 추적할 수 있다.
또한, 제어부(45)는 상기 차량의 위치정보와 상태정보에 기초하여 차량이 좌표계 상의 기준 주행선에 맞게 일정한 속도로 이동하도록 이동제어 할 수 있다.
여기서, 제어부(45)가 차량을 이동제어 한다는 것은 차량의 조향 제어 정보(이동방향) 및 이동속도 중 적어도 하나를 포함하는 운전제어정보를 생성하여 차량의 무선단말(10)로 전송하는 것을 의미한다.
예컨대, 제어부(45)는 도 6과 같이 좌표계의 기준 주행선으로부터 차량의 중심좌표(P)의 거리(x)가 기준 거리(예; 100mm)를 초과하면, 상기 차량의 중심좌표(P)가 기준 주행선과 일치되도록 보정하기 위한 조향 방향과 조향 각도를 결정하여 운전제어정보를 생성할 수 있다.
또한, 제어부(45)는 좌표계의 기준 주행선으로부터 틀어진 각도(α)가 기준 각도(예; 5ㅀ)를 초과하면, 상기 틀어진 각도(α)를 좌표계의 기준 주행선에 맞게 보정하기 위한 조향 방향과 조향 각도를 결정하여 운전제어정보를 생성할 수 있다.
위 설명에서, 상기 기준 거리와 기준 각도는 차량이 기준 주행선에서 이탈하였는지 여부를 판단하기 위해 미리 설정된 값이다. 예컨대, 상기 기준 거리는 100mm, 상기 기준 각도는 5ㅀ로 각각 설정될 수 있으나 이에 한정되지 않고 변경이 가능하다. 이러한 기준 거리 및 기준 각도는 미리 지정된 알고리즘(예; 프로그램 및 확률 모델)을 통해 설정되거나 작업자에 의해 설정될 수 있다.
제어부(45)는 상기 운전제어정보를 통신부(41)를 통해 무선단말(10)로 전송하여 차량의 중심좌표(P)가 상기 기준 주행선과 일치되도록 차량의 이동방향을 보정한다.
상기 운전제어정보는 무선단말(10)을 통해 차량 제어기로 전달되어 전동식파워스티어링(motor-driven power steering, MDPS)의 조향 방향 및 조향 각도가 조절될 수 있다. 즉, 상기 MDPS는 스티어링휠에 연결된 센서를 통해 감지된 신호를 참조하여 조향 방향 및 조향 각도에 맞게 모터를 작동시킴으로써 차량의 이동방향을 보정할 수 있다.
한편, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 좌표계 상의 공정 별 차량의 이동 제어 예시를 나타낸다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 제어부(45)는 검차 라인의 전체 공정 및 공정간 이동 경로에 걸쳐 형성된 좌표계의 기준 주행선을 따라 차량이 순차적으로 이동하도록 제어한다.
제어부(45)는 하나의 검사 공정을 마치고 대기 공정에 위치한 차량의 검사결과가 불합격이면, 리페어 이벤트를 발생하여 해당 차량을 리페어 공정으로 이동 시켜 수리한 후 다시 대기 공정으로 차량을 진입시킬 수 있다.
상기 리페어 공정은 리페어 이벤트 발생시에만 별도로 운영될 수 있다.
그러므로, 제어부(45)는 상기 리페어 이벤트가 없는 정상 상태에서는 휠얼라인먼트 공정, 대기 공정, 롤앤브레이크 공정 등의 순으로 순차적인 차량의 이동제어를 수행할 수 있다. 여기서, 상기 검사 공정의 순서는 이에 한정되지 않고 변경될 수 있다.
한편, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 공정 진입 및 진출 인식방법을 나타낸다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 제어부(45)는 검차 라인의 좌표계에 각 공정 별로 가상의 공정 경계선을 설정하고, 그 중앙에 설치된 카메라(30)와 위치 확인부(43)를 통한 비전인식으로 차량이 상기 공정 경계선으로 진입하는 것과 진출하는 것을 검출할 수 있다.
각 단계별로 살펴보면, 제어부(45)는 기준 주행선을 따라 이동 중인 차량의 전방이 상기 공정 경계선에 진입한 것을 확인하면, 해당 공정으로의 차량 진입 시작으로 판단한다(S10).
제어부(45)는 상기 차량 진입 시작 후의 차량이 상기 공정 경계선에 걸쳐 있으면 진입 중인 것으로 판단하고(S20), 차량이 상기 공정 경계선 내에 존재하면 진입 완료한 것으로 판단한다(S30).
이때, 제어부(45)는 상기 공정 경계선에 해당하는 차량 검사를 수행하거나 다음 공정 진행 시까지 대기 할 수 있다.
한편, 휠얼라인먼트 공정 이나 홀앤브레이크 공정의 경우 다음과 같이 차량의 진입 및 진출을 위한 가속제어를 수행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 휠얼라인먼트 공정 진입 및 진출시의 가속제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 휠얼라인먼트 공정의 차량 가속 방법을 설명하기 위한 예시를 나타낸다.
첨부된 도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 제어부(45)는 휠얼라인먼트 공정 경계선에 차량 진입이 완료되어(S31), 구동롤러의 단차에 타이어가 안착되면(S32), 차량의 휠얼라인먼트 공정을 시작한다(S33). 여기서, 차량의 타이어가 구동롤러에 안착되는 것은 차량의 타이어 위치가 구동롤러의 설비좌표와 일치하는 것으로 확인할 수 있다. 또한 구동롤러에 각각 가해지는 차량의 하중을 감지하여 확인할 수도 있다.
제어부(45)는 구동롤러를 미제동으로 제어하고 차량에 가속도 제어지령을 전달하여 소정 검사 속도까지 가속하면서 휠얼라인먼트 검사를 수행한다(S34). 이때, 제어부(45)는 검사에 필요한 차량 가속도 제어지령을 생성하여 무선단말(10)을 통해 차량 제어기로 전달함으로써 차량의 가속도를 제어할 수 있다. 그리고 상기 차량의 가속으로 회전되는 타이어에서는 미제동 상태인 구동롤러가 동시에 회전되어 헛돌음이 발생된다.
제어부(45)는 차량을 가속 제어하면서 공지된 휠얼라인먼트 검사장비(미도시)를 통해 검사를 수행하고, 검사가 완료되면(S35; 예), 차량의 진출을 위해 안전한 일정속도(예; 15kph)로 감속제어 한다(S36).
제어부(45)는 차량이 상기 일정속도(예; 15kph)에 도달하면, 상기 일정속도에서 구동롤러를 강제 제동한다(S37). 이때, 구동롤러의 제동으로 타이어의 헛돌음이 방지되어 순간적인 차량 가속이 발생되면서 타이어가 구동롤러로부터 빠져 나온다.
제어부(45)는 검사 완료된 상기 휠얼라인먼트 공정 경계선에서 벗어나도록 차량 차량 진출을 시작한다(S38).
다시, 도 6을 참조하면, 제어부(45)는 차량의 진입 완료 후 차량의 전방부가 공정 경계선으로부터 밖으로 진출하면 차량 진출 시작으로 판단한다(S4).
제어부(45)는 상기 차량 진출 시작 후의 차량이 상기 공정 경계선에 걸쳐 있으면 진출 중인 것으로 판단하고(S50), 차량이 상기 공정 경계선 에서 완전히 벗어나면 진출 완료한 것으로 판단한다(S60).
이와 관련하여, 종래에는 공정별로 별도로차량 진출입 센서를 설비하여 차량의 진출입을 감지하였으나, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검사 시스템은 카메라(30)를 통한 비전인식으로 차량이 매 공마다의 공정 경계선으로 진입하는 것과 진출하는 것을 자동으로 검출하고 그 이동을 제어함으로써 종래의 차량 진출입 센서를 생략하고 그 기능을 대체할 수 있는 이점이 있다.
한편, 전술한 차량 검사 시스템의 구성을 바탕으로 본 발명의 실시 예에 따른 서버를 활용한 차량 검사 방법을 다음의 도 9 및 도 10을 통해 설명한다. 다만, 앞서 설명된 서버(40)의 구성요소들은 통합되거나 더 세분화될 수 있는 바, 이하 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검사 방법을 설명함에 있어서 각 단계의 주체는 해당 구성요소들이 아닌 서버(40)를 주체로 설명하기로 한다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검사 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검사 방법에 있어서, 서버(40)는 차량에 부착된 무선단말(10)과 안테나(20)를 통해 무선 통신이 연결되어 차량의 상태정보 수신 및 차량 제어정보의 송신으로 무인 이동 제어가 가능한 상태를 가정하여 설명한다.
서버(40)는 카메라(30)에서 촬영된 영상정보와 무선단말(10)로부터 차량의 상태정보를 실시간으로 수집한다(S101).
서버(40)는 상기 영상정보를 분석하여 검차 라인에 설정된 좌표계 상의 차량 위치정보를 검출한다(S102). 이때, 서버(40)는 상기 영상정보에서 추출된 차량의 이미지 형상을 기준으로 가로 중심선과 세로 중심선이 교차되는 중심좌표(P)를 검출한다. 그리고, 상기 기준 주행선으로부터 차량의 중심좌표(P)의 거리(x) 및 상기 기준 주행선으로부터 차량이 틀어진 각도(α)를 각각 검출할 수 있다.
서버(40)는 상기 차량의 위치정보와 상태정보를 참조하여 생성된 운전제어정보를 무선단말(10)로 전송하여 차량의 위치정보가 좌표계 상의 기준 주행선에 맞게 일정한 속도로 이동하도록 이동제어 한다(S103).
서버(40)는 차량의 이동으로 검출되는 상기 차량의 위치정보가 상기 기준주행선으로부터 이탈되면(S104; 예), 상기 차량의 위치정보를 상기 기준 주행선에 맞게 보정하기 위한 조향 방향과 조향 각도를 결정하여 차량의 운전제어정보를 생성한다(S105).
이때, 서버(40)는 좌표계의 기준 주행선으로부터 차량의 중심좌표(P)의 거리(x)가 기준 거리(예; 100mm)를 초과하는 것과 좌표계의 기준 주행선으로부터 틀어진 각도(α)가 기준 각도(예; 5ㅀ)를 초과하는 것 중 적어도 하나가 검출되면, 차량이 기준 주행선에서 이탈된 것으로 판단할 수 있다.
서버(40)는 상기 운전제어정보를 무선단말(10)을 통해 차량 제어기로 전송하여 차량의 중심좌표(P)가 상기 기준 주행선과 일치되도록 차량의 이동방향(즉, 조향방향)을 보정한다(S106).
서버(40)는 좌표계 상의 공정 경계선으로 차량이 진입하도록 제어하여(S107), 상기 공정 경계선에 해당하는 검사 공정을 제어하거나 또는 다음 공정으로의 이동을 대기한다(S108). 여기서, 상기 검사 공정의 제어는 상기 도 7 및 도 8을 통한 설명을 참조할 수 있다.
서버(40)는 검사공정 또는 대기가 완료되면 상기 공정 경계선에서 차량이 진출하도록 차량을 이동 제어한다(S109).
서버(40)는 차량 검사를 위한 다음 공정이 존재하면(S110; 예), 기준 주행에라 다음 공정으로 차량을 이동 제어하여 검사 공정을 계속 수행한다(S103).
반면, 서버(40)는 차량 검사를 완료하여 다음 공정이 존재하지 않으면(S110; 아니오), 차량을 검차 라인의 진출방향으로 이동 제어하여 검사를 완료한다.
한편, 상기 S104단계에서, 서버(40)는 상기 차량의 위치정보가 상기 기준주행선으로부터 이탈되지 않으면(S104; 아니오), 차량의 이동방향을 보정하는 S105 및 S106 단계를 생략하고 S107단계를 수행할 수 있다.
또한, 도면에서는 생략되었으나, 상기 S108 단계에서 차량의 대기 중 검사공정의 결과가 불합격되면, 도 5를 통한 설명과 같이 리페어 이벤트를 발생하여 해당 차량을 리페어 공정으로 이동 시켜 수리한 후 다시 대기 공정으로 차량을 진입시킬 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시 예에 따르면, 무인 차량을 검차 라인의 따라 이동제어 하여 공정 별 검사를 수행함으로써 공장 내 차량 이송을 위한 컨베이어, 트렌스퍼 및 턴테이블 등의 대형 설비를 생략할 수 있으며 그에 따른 투자 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.
또한, 컨베이어, 트렌스퍼 및 턴테이블의 동작 시간을 줄이고, 턴테이블을 이용한 리페어 공정을 삭제할 수 있어 검사 공정의 싸이클 타임을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.
그리고, 카메라를 통한 비전인식으로 차량의 공정 진출입을 자동으로 검출하여 종래의 공정 별로 설비된 차량 진출입 센서를 생략하고 그 기능을 대체할 수 있는 효과가 있다.
이상에서는 본 발명의 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시 예에만 한정되는 것은 아니며 그 외의 다양한 실시 예의 부가나 변경이 가능하다.
전술한 본 발명의 실시 예는 서버(40)가 카메라(30)과 연계된 영상정보와 무선단말(10)과 연계된 차량 상태정보를 수집하고 이를 분석한 차량의 위치기반 정보를 토대로 무인 차량을 자동 제어하는 것으로 설명하였다.
이러게 자동화된 차량 검사 시스템은 연계된 어느 하나의 장비에서 에러나 시스템 오류가 발생되면 대형사고로 이어질 수 있으므로 긴급 이벤트 발생에 따른 차량 정지 기능을 수행할 수 있다.
예컨대, 상기 긴급 이벤트는 작업자에 의해 비상 스위치가 작동되는 경우, 무선단말(100)과의 통신에 장애(지연, 두절)가 발생되는 경우, 비전 시스템에 오류가 발생되는 경우 및 공정 내 작업자나 물체의 무단 침입이 검출되는 경우 등을 들 수 있다.
즉, 서버(40)는 연계된 어느 하나의 장비로부터 오류 신호가 입력되거나 통신에 장애가 발생되면 차량으로 정지 제어 신호를 전송하여 차량을 즉시 정지시킬 수 있다. 상기 정지 제어 신호는 차량의 전자속도제어기(ESC)를 통한 제동과 변속 제어기의 P단 변속을 통해 차량을 비상 정지시킬 수 있다.
또한, 무선단말(10)은 비상정지 알고리즘이 탑재되어 일정시간 서버(40)와의 통신이 두절되면 차량을 제동하고 변속 제어기를 P단으로 비상 정지 할 수 있다.
또한, 서버(40)는 카메라(30)의 영상정보에서 차량이 이동되는 검차 라인상에 작업자 또는 물체가 침입된 것을 감지하면 차량으로 정지 제어 신호를 전송하여 차량을 즉시 정지시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 차량 검사 시스템은 긴급 이벤트 발생에 따른 차량 정지 기능을 수행함으로써 자동화에 따른 불안요소를 해결하고, 안전한 공정을 관리할 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 검사 시스템의 차량 이동제어 구성은 검차 라인에 한정되지 않고 이외의 차량 생산 라인에 확장하여 적용할 수 있다.
예컨대, 조립 라인에서 검차 라인으로의 이동 구간에 카메라와 안테나를 더 배치하여 좌표계를 형성하고, 조립 라인에서부터 차량에 무선 단말을 장착함으로써 이동구간에서도 조립이 완료된 차량의 이동을 제어할 수 있는 이점이 있다.
본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10: 무선단말
20: 안테나
30: 카메라
40: 서버
41: 통신부
42: 인터페이스부
43: 위치 확인부
44: 저장부
45: 제어부
C: 차량
P: 중심좌표

Claims (20)

  1. 검차 라인에 설치되어 조립된 차량을 검사하는 차량 검사 시스템에 있어서,
    상기 차량에 연결되어 차량 운전을 위한 상태정보를 외부로 전송하는 무선단말;
    상기 검차 라인에 배치되어 상기 무선단말의 무선통신을 중계하는 안테나;
    상기 검차 라인을 따라 상측에 배치되어 촬영된 차량의 영상정보를 전송하는 카메라; 및
    상기 검차 라인 상의 좌표계와 가상의 기준 주행선을 설정하고, 수집된 상기 영상정보와 상태정보에 기초하여 상기 차량을 상기 기준 주행선을 따라 이동시키는 운전제어정보를 생성하여 상기 무선단말로 전송하는 서버
    를 포함하는 차량 검사 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 무선단말은,
    무선 OBD(On-Board Diagnostics)이며, 차량 제어기로부터 수집된 상기 차량 상태정보를 상기 서버로 전송하고, 상기 서버로부터 수신된 상기 운전제어정보를 차량 제어기로 전달하는 차량 검사 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량 상태정보는,
    상기 운전제어정보의 생성에 참조되는 차량식별정보, 조향 정보, 속도 중 적어도 하나를 포함하는 차량 검사 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 안테나는,
    와이파이, 무선랜, 블루투스, 적외선 통신, 무선 주파수 통신, 근거리 자기장 통신, 지그비 중 적어도 하나의 근거리 무선 통신을 하는 차량 검사 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 운전제어정보는,
    상기 무선단말을 통해 차량 제어기로 전달되며, 차량의 속도, MDPS(motor-driven power steering)의 조향 방향 및 조향 각도 중 적어도 하나의 제어지령을 포함하는 차량 검사 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 좌표계는,
    절대좌표로써 상기 검차 라인 내 각 공정 영역을 구획하는 가상의 공정 경계선과 상기 공정 경계선의 중심으로 차량의 이동을 유도하는 가상의 기준 주행선을 포함하는 차량 검사 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 서버는,
    상기 무선단말로부터 상기 차량 상태정보를 수신하고, 상기 운전제어정보를 상기 무선단말로 송신하는 통신부;
    상기 카메라와 연결되어 실시간으로 촬영된 상기 영상정보를 수집하는 인터페이스부;
    상기 영상정보를 분석하여 상기 좌표계 상의 차량 위치정보를 검출하는 위치 확인부;
    상기 차량의 검사를 위한 각종 데이터와 프로그램을 저장하는 저장부; 및
    상기 차량의 조향 제어 정보 및 속도 중 적어도 하나를 포함하는 상기 운전제어정보를 생성하여 상기 차량이 상기 기준 주행선에 맞게 일정한 속도로 이동하도록 이동제어 하는 제어부를 포함하는 차량 검사 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 위치 확인부는,
    상기 좌표계 상의 차량의 중심좌표, 상기 기준 주행선으로부터 상기 중심좌표의 거리 및 상기 기준 주행선으로부터 차량이 틀어진 각도 중 적어도 하나를 포함하는 상기 차량 위치정보를 검출하는 차량 검사 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 차량의 중심좌표는,
    상기 영상정보에서 추출된 차량의 이미지 형상을 기준으로 가로 중심선과 세로 중심선이 교차되는 좌표로 검출하는 차량 검사 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 기준 주행선으로부터 상기 차량의 중심좌표의 거리는 상기 기준 주행선으로부터 상기 중심좌표가 수평 방향으로 떨어진 거리를 계산하여 검출하고,
    상기 차량이 틀어진 각도는 상기 기준 주행선으로부터 차량의 세로 중심선이 틀어진 각도로 검출하는 차량 검사 시스템.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 기준 주행선으로부터 차량의 중심좌표의 거리가 기준 거리를 초과하면, 상기 차량의 중심좌표가 기준 주행선과 일치되도록 보정하기 위한 조향 방향과 조향 각도를 결정하여 상기 운전제어정보를 생성하는 차량 검사 시스템.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 기준 주행선으로부터 차량이 틀어진 각도가 기준 각도를 초과하면, 상기 차량이 틀어진 각도를 상기 기준 주행선에 맞게 보정하기 위한 조향 방향과 조향 각도를 결정하여 상기 운전제어정보를 생성하는 차량 검사 시스템.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    하나의 검사 공정을 마치고 대기 공정에 위치한 차량의 검사결과가 불합격이면, 리페어 이벤트를 발생하여 리페어 공정으로 이동 시켜 수리한 후 다시 대기 공정으로 복귀 시키는 차량 검사 시스템.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 카메라와 위치 확인부를 통한 비전인식으로 상기 검차 라인 내 각 공정 영역을 구획하는 가상의 공정 경계선에 차량의 진입 및 진출을 검출하는 차량 검사 시스템.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 서버는,
    연계된 장비로부터 비상 스위치, 통신 장애, 시스템 오류 및 공정 내 무단 침입 중 어느 하나가 발생되면 무선단말로 제동 및 P단 변속의 정지 제어 신호를 전송하는 차량 검사 시스템.
  16. 카메라와 안테나가 배치된 검차 라인에 설치되어 조립된 차량에 장착된 무선단말과의 통신으로 차량을 이동시키면서 검사를 수행하는 서버의 차량 검사 방법에 있어서,
    a) 상기 카메라에서 촬영된 영상정보와 상기 무선단말로부터 차량의 상태정보를 수집하는 단계;
    b) 상기 영상정보를 분석하여 상기 검차 라인에 설정된 좌표계 상의 차량의 위치정보를 검출하는 단계;
    c) 상기 차량의 위치정보와 상태정보를 참조하여 생성된 운전제어정보를 상기 무선단말로 전송하여 상기 차량이 좌표계 상의 기준 주행선을 따라 이동하도록 제어하는 단계; 및
    d) 상기 차량의 위치정보가 상기 기준 주행선으로부터 이탈되면, 상기 차량의 위치정보를 상기 기준 주행선에 맞게 보정 위한 조향 방향과 조향 각도를 결정하여 생성된 운전제어정보를 전송하는 단계
    를 포함하는 차량 검사 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 b) 단계는,
    상기 영상정보에서 추출된 차량의 이미지 형상을 기준으로 가로 중심선과 세로 중심선이 교차되는 차량 중심좌표를 검출하는 단계;
    상기 기준 주행선으로부터 상기 차량 중심좌표의 거리를 검출하는 단계; 및
    상기 기준 주행선으로부터 차량의 세로 중심선이 틀어진 각도를 검출하는 단계
    를 포함하는 차량 검사 방법.
  18. 제16항 또는 제17항에 있어서,
    상기 d) 단계는,
    상기 기준 주행선으로부터 차량 중심좌표의 거리가 설정된 기준 거리를 초과하는 것과 상기 기준 주행선으로부터 차량이 틀어진 각도가 설정된 기준 각도를 초과하는 것 중 적어도 하나가 검출되면 상기 기준 주행선에서 이탈된 것으로 판단하는 단계를 포함하는 차량 검사 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 d) 단계 이후에,
    e) 상기 기준 주행선을 따라 상기 좌표계 상의 공정 경계선으로 차량이 진입하도록 제어하여, 검사 공정 또는 대기 공정을 수행한 후 상기 공정 경계선에서 차량이 진출하도록 차량을 이동 제어하는 단계를 더 포함하는 차량 검사 방법.
  20. 제19항에 있어서,
    상기 e) 단계는,
    상기 대기 공정에 위치한 차량의 검사결과가 불합격되면, 불합격된 차량을 리페어 공정으로 이동 시켜 수리한 후 다시 대기 공정으로 진입시키는 단계를 포함하는 차량 검사 방법.
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