JP2006129216A - 撮像システムおよび撮像方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 歪みのない画像を撮像できる撮像システムおよび撮像方法の提供を目的とする。
【解決手段】 固定された視界を有し、該ラインを流れる撮像対象を該視界に入る部分だけ全体から分割して撮像するエリアカメラ12と、エリアカメラ12の撮像タイミングを制御し、撮像された複数の画像を合成して1枚の画像を形成する制御部18と、を有する撮像システム。
【選択図】 図1
【解決手段】 固定された視界を有し、該ラインを流れる撮像対象を該視界に入る部分だけ全体から分割して撮像するエリアカメラ12と、エリアカメラ12の撮像タイミングを制御し、撮像された複数の画像を合成して1枚の画像を形成する制御部18と、を有する撮像システム。
【選択図】 図1
Description
本発明は、撮像対象を撮像するための撮像システムおよび撮像方法に関し、特に、エリアセンサを用いて撮像するための撮像システムおよび撮像方法に関する。
従来から、ワークの品質検査においては、検査箇所が作業者の目視により点検されている。しかし、検査箇所の増加、それに伴う作業ミス、検査もれの発生などが問題となっている。
そこで、急速に技術進歩しつつある視覚センサを用いて、検査の自動化を図る動きが活発化している。視覚センサとしてラインカメラをワークの検査に用いたものがある(たとえば、特許文献1)。ラインカメラとは、視界に入る画像を連続的に撮像するカメラである。
このようなラインカメラは、組立ラインを流れるワークの品質検査にも適用することが期待される。たとえば、ラインを流れるワークをカメラにより撮像して、撮像したワーク全長の画像に基づいて、ワークを検査する検査システムである。
ラインカメラを用いて撮像する場合、ラインを駆動するコンベアにエンコーダを取り付けて、ラインの位置を検出し、ラインの進行速度を測定する。そして、測定したラインの進行速度に、ラインカメラの撮像速度を同期させる。これによって、ラインの進行速度とラインカメラの撮像速度との違いによる撮像画像の間延びや縮みなどの歪みを防止できると考えられる。
特開2000−310698号公報 しかし、上記技術を、たとえば、車両のシャシー下面の検査に適用しても、ワークの画像をラインの進行方向に歪ませずに撮像できるとは限らない。なぜなら、車両のシャシー下面の検査では、車両は不安定な状態でコンベアに吊るされており、前後や左右に揺れて、ラインの進行速度よりも速くなったり遅くなったりするからである。
つまり、撮像すべき車両のシャシー下面の現在位置と、エンコーダから得たラインの現在位置との間にズレが発生し、結局、ワークの速度とラインカメラの撮像速度とが同期しない。結果として、撮像した画像に歪みができてしまう。これでは、撮像した画像を、画像認識などによる自動検査に用いられない。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、歪みのない画像を撮像できる撮像システムおよび撮像方法の提供を目的とする。
本発明の撮像システムは、固定された視界を有し、該ラインを流れる撮像対象を該視界に入る部分だけ全体から分割して撮像するエリアカメラと、前記エリアカメラの撮像タイミングを制御し、撮像された複数の画像を合成して1枚の画像を形成する制御部と、を有する。
本発明の撮像方法は、固定された視界を有するエリアカメラによって、該ラインを流れる撮像対象の該エリアカメラの視界に入る部分を全体から分割して撮像する工程と、撮像された複数の画像を合成して1枚の画像を形成する工程と、を有する。
本発明の撮像システムによれば、撮像対象を分割してエリアカメラにより撮像し、撮像された複数の画像を合成して1枚の画像を形成する。したがって、分割された個々の画像については、寸法や位置に狂いがなく、合成後の全体としても歪みのない高精度な画像が得られる。
本発明の撮像方法によれば、撮像対象を分割してエリアカメラにより撮像し、撮像された複数の画像を合成して1枚の画像を形成する。したがって、分割された個々の画像については、寸法や位置に狂いがなく、合成後の全体としても歪みのない高精度な画像が得られる。
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
なお、本実施形態では、車両の組立工程において、車両の底面の画像を撮像する場合について説明する。
図1は車両検査用の撮像システムを車両側方から見た該略図、図2は車両検査用の撮像システムを車両前方から見た該略図、図3は車両の底面図、図4は撮像システムにより撮像した検査用画像を示す図である。
撮像システム10は、組立ラインを流れる車両20の底面の画像を撮像し、該画像を品質検査に用いる。
車両20は、撮像対象として、組立ラインを流れる。撮像される車両20の底面は、たとえば、図3に示す通りである。該底面は、後述する撮像システムのエリアカメラでは一度に撮像できないので、分割して撮像される。
搬送機構30は、図1および図2に示すように、チェーン32と、オーバヘッドコンベア34と、コンベアモータ36とを含む。
チェーン32は、組立工程の全体に亘って配置されており、作業者の上方を進行する。チェーン32には、オーバヘッドコンベア34が取り付けられている。オーバヘッドコンベア34は、下方に延びるフック部35を有し、該フック部35により車両を保持し、チェーン32の進行に従って車両を運搬する。コンベアモータ36は、チェーン32に取り付けられており、回転駆動することによりチェーン32を進行または後退させる。チェーン32の進行に伴って、オーバヘッドコンベア34も進行し、車両20が運搬される。
次に、撮像システム10について詳細に説明する。
撮像システム10は、上記搬送機構30により運搬される車両20の下方に配置されている。
撮像システム10は、図1および図2に示すように、複数のエリアカメラ12、照明14、同期用カメラ16、制御部(コンピュータ)18を含む。エリアカメラ12および同期用カメラ16は、制御部18に接続されている。
エリアカメラ12は、後工程で品質検査に用いるための検査用画像を撮像する。エリアカメラ12は、床上に固定され、固定された視界を有する。エリアカメラ12の視界は、車両の底面よりも小さい。したがって、エリアカメラ12は、組立ラインを流れる車両を視界に入る部分だけ全体から分割して撮像する。たとえば、図4に一点鎖線で示すような領域40に分けて撮像する。
エリアカメラ12は、図2に示すように、ラインの進行方向に対して略直角な方向に4個(複数個)並べて配置されている。これにより、図4にB1〜B4として示すように、エリアカメラ12一つの視界が狭くても、複数のエリアカメラ12により車両の全幅を撮像できる。また、各エリアカメラ12は、それぞれ、複数回撮像を繰り返すことによって、車両の全長を撮像できる。例えば、図4に一点鎖線で示すような検査用画像40を9回繰り返して、A1〜A9に示すように、分割して撮像することによって、車両の全長をカバーする。
エリアカメラ12は、制御部18から送信される所定の撮像タイミングに従って、真上を通る車両の一部を撮像し、最終的に、図4に示すように、複数の検査用画像40を撮像する。複数の検査用画像40は、制御部18により重複部分が重ね合わされて合成される。
照明14は、エリアカメラ12の周囲に配置されている。照明14は、車両の底面を照射し、エリアカメラ12により撮像される領域を明るく照らす。
同期用カメラ16は、エリアカメラ12と同列に床上に固定されている。同期用カメラ16は、エリアカメラ12と同等またはそれ以下の視界を有する。同期用カメラ16の視界は固定されており、組立ラインを流れる撮像対象を該視界に入る部分だけ所定時間毎に繰り返し撮像する。同期用カメラ16により撮像された画像は、制御部18に送信される。
制御部18は、同期用カメラ16により撮像された同期用画像に基づいて、車両の位置を算出し、エリアカメラ12により撮像する撮像タイミングを決定する。
同期用カメラ16により撮像した同期用画像に基づいて、車両の位置を算出する仕組みについて説明する。
図5は同期用カメラにより撮像した同期用画像を時系列に並べた図である。
図5では、同期用カメラ16で位置を算出する仕組みを、特に、図3において点線で囲む領域を同期用カメラ16で撮像する様子に従って説明する。
参考用に、図中右側に図3で点線により囲む領域を示している。なお、図5中点線で示すのは、車両がラインを流れることによって、同期用カメラ16の視界に入る範囲である。
同期用カメラ16が固定され、車両が図5で見れば紙面上方に向かって搬送される。したがって、同期用カメラ16により所定時間ごとに繰り返し撮像すると、図中の画像(A)〜(D)のように、同期用画像42が撮像される。
ここで、制御部18は、画像(A)の略中央から、画像(A)よりも小さい検知領域44を切り出し、該検知領域44の画像パターンを登録する。画像(A)の中では、たとえば、特徴的な太い横線が画像パターンとして登録される。
制御部18は、次に撮像された同期用画像42(B)内において、画像(A)で登録された画像パターンを検索する。そして、前の同期用画像42(A)内における画像パターンの位置から、今回の同期用画像42(B)内における画像パターンの位置までの距離を算出する。算出した距離を、これまでの車両の移動量に加算して、車両の位置を算出する。その次に、さらに同期画像(B)の略中央に一点鎖線で示すように、検知領域44を切り出し、新たな画像パターンを登録する。そして、同期画像(C)を撮像して、画像パターンをマッチングする。これを繰り返し、画像パターンの移動量を足していくことによって、車両の移動量が算出される。
なお、同期用カメラ16により撮像を繰り返す所定時間とは、たとえば、10msである。組立ラインの進行速度、すなわち、車両の進行速度が50mm/sとすると、50mm/s×10ms=0.5mmとなり、これが画像の移動量として認識可能な分解能となる。
また、図5においては、わかりやすいように、スケールを大きく表現している。しかし、実際には、図5において、同期画像(A)から(B)が撮像されるまでは、時間にして10ms、移動量にして0.5mmである。パターンマッチングすべき画像パターンの移動範囲は1mm以下なので、画像パターンが、次に撮像される同期画像の視野から逸脱しない。
次に、上述の撮像システムによる撮像方法の流れを説明する。
図6は車両を撮像する流れを示すフローチャートである。
まず、制御部18は、撮像開始か否かを判断する(ステップS1)。制御部18は、たとえば、車両が運搬されて同期用カメラ16の視界内に入るような位置まで到達したことが光電管により検出されたときに撮像開始と判断する。
撮像開始でない場合(ステップS1:NO)、制御部18は、撮像開始と判断するまで待機する。
撮像開始の場合(ステップS1:YES)、制御部18は、同期用カメラ16により、図5に示すような、同期用画像42を撮像する(ステップS2)。そして、同期用画像42の略中央の検知領域44における画像パターンが登録される(ステップS3)。
そして、制御部18は、所定時間が経過したか否かを判断する(ステップS4)。所定時間が経過しない場合(ステップS4:NO)、制御部18は、所定時間が経過するまで待機する。
所定時間が経過した場合(ステップS4:YES)、制御部18は、さらに、同期用カメラ16により同期用画像42を撮像する(ステップS5)。
そして、制御部18は、撮像した同期用画像42の中から、登録した画像パターンが検索し、マッチングする(ステップS6)。マッチングした画像パターンが、前回撮像した同期用画像42における画像パターンの位置から移動した移動量を、これまでの車両の移動量に加算して、車両の移動量が算出される(ステップS7)。
制御部18は、算出した移動量が所定値以上であるか否かを判断する(ステップS8)。ここで所定値とは、組立ライン進行方向のエリアカメラ12の視界の幅と同じ長さである。図4でいえば、幅Wの長さが所定値となる。
移動量が所定値以上でない場合(ステップS8:NO)、ステップS3の処理に戻って、ステップS5で撮像した同期用画像42の中から、画像パターンが登録される。
移動量が所定値以上である場合(ステップS8:YES)、制御部18から各エリアカメラ12に撮像するタイミングを知らせる撮像トリガーが出力される。該撮像トリガーに基づいて、各エリアカメラ12は、検査画像を撮像する(ステップS9)。そして、車両の移動量が一旦リセットされる(ステップS10)。
そして、検査用画像40が所定枚数撮像されたか否かが判断される(ステップS11)。ここで、所定枚数とは、車両の全長をカバーするだけの検査用画像40の枚数であり、図4に示す例では11枚である。
所定枚数撮像されていない場合(ステップS11:NO)、ステップS3の処理に戻り、ステップS5で撮像した同期用画像42から画像パターンが登録される。
所定枚数撮像された場合(ステップS11:YES)、車両全体をカバーする分の検査用画像40が揃ったので、検査用画像40を合成し、1枚の検査用画像を作成する。合成後には、図3に示すような検査用画像が形成される。
合成した検査用画像を用いて、品質検査が実行される(ステップS13)。品質検査は、検査用画像内の要検査部位が所望の状態になっているかを基準として判断される。基準について説明する。
図7は締め付け確認の基準を示す図、図8は結線検査の基準を示す図、図9は締め付け寸法検査の基準を示す図である。
車両の底面にネジ止め部があり、所定の締め付けトルクが得られていることが確認されている場合には、先工程でネジ止め部の先端が着色されている。したがって、検査用画像からネジ止め部を特定し、図7に示すように、ネジ止め部の先端に着色があるか否かが判断される。着色がある場合には品質良好(OK)と判断され、着色がない場合には品質不良(NG)と判断される。
コネクタの結線検査では、図8上側に示すように結線が良好な場合のOK画像が登録されており、検査用画像の結線部がOK画像と一致するか否かが判断される。一致する場合には品質良好と判断される。図8下側に示すように、OK画像と一致しない場合には品質不良と判断される。
締め付け寸法検査では、図9左側に示すように、締め付けが良好な場合のOK画像が登録されており、検査用画像の締め付け部がOK画像と一致するか否かが判断される。図9右側に示すように、OK画像と一致しない場合には、品質不良と判断される。
上記実施形態の効果について説明する。
以上のように、本実施形態の撮像システムによれば、撮像対象となる車両の底面を分割してエリアカメラ12により撮像し、撮像された複数の検査用画像40を合成して1枚の検査用画像を形成する。したがって、分割された個々の検査用画像40については、寸法や位置に狂いがなく、合成後にも高精度な検査用画像が得られる。
また、同期用カメラ16を用いて所定時間ごとに同期用画像42の撮像を繰り返し、同期用画像42内の画像パターンの位置に基づいて、車両の移動量を算出し、移動量がエリアカメラ12の組立ライン進行方向の視界の幅と同じ長さになったときを撮像タイミングとしている。この撮像タイミングに従ってエリアカメラ12により撮像すれば、組立ラインの進行方向については、過不足なく検査用画像40を撮像できる。すなわち、ライン進行方向に検査用画像40を隙間なく撮像でき、結果として、図4に示すように継ぎ目のない1枚の検査用が得られる。
さらに、制御部18には、要検査部位の良好な状態の見本画像が予め登録されており、合成された検査用画像を該見本画像と比較することにより、車両の品質の良否が判断される。したがって、検査工程を自動化できる。特に、本実施形態では、エリアカメラ12で撮像した検査画像を合成しているので、車両が揺れている状態でラインカメラで撮像したときのような画像の歪みが発生しない。したがって、物理的寸法精度が高く、誤判定なく、確実に良品判定できる。
また、エリアカメラ12は、組立ラインの進行方向に対して略直角な方向に複数個並べて配置されている。そして、隣り合うエリアカメラ12の視界が一部重複しているので、検査用画像40を容易に合成できる。また、エリアカメラ12同士の向きを精密に合わせる必要がなく、設備の設置が容易となる。
なお、上記実施形態では、分割されて撮像される同期用画像42が、組立ラインの進行方向において過不足なく撮像されている。しかし、これに限定されない。進行方向においても、一部同期用画像42が重複するように、エリアカメラ12により同期用画像42を撮像できる。これにより、画像の合成が容易になる。
また、上記実施形態では、同期用カメラ16とエリアカメラ12とを別個に用意している。しかし、同期用カメラ16の機能をエリアカメラ12に持たせることもできる。この場合、複数のエリアカメラ12のうち一つは、所定時間ごとに撮像を繰り返し、同期用画像42を撮像する。そして、上記と同様の方法により、撮像タイミングが計られ、撮像タイミングにのみ全てのエリアカメラ12により検査画像が撮像される。同期用カメラ16の機能を一つのエリアカメラ12に持たせることによって、設備を簡略化できる。
10…撮像システム、
12…エリアカメラ、
14…照明、
16…同期用カメラ、
18…制御部、
20…車両、
30…搬送機構、
32…チェーン、
34…オーバヘッドコンベア、
35…フック部、
36…コンベアモータ、
40…検査用画像、
42…同期用画像、
44…検知領域。
12…エリアカメラ、
14…照明、
16…同期用カメラ、
18…制御部、
20…車両、
30…搬送機構、
32…チェーン、
34…オーバヘッドコンベア、
35…フック部、
36…コンベアモータ、
40…検査用画像、
42…同期用画像、
44…検知領域。
Claims (9)
- 固定された視界を有し、該ラインを流れる撮像対象を該視界に入る部分だけ全体から分割して撮像するエリアカメラと、
前記エリアカメラの撮像タイミングを制御し、撮像された複数の画像を合成して1枚の画像を形成する制御部と、
を有する撮像システム。 - 固定された視界を有し、該ラインを流れる撮像対象を該視界に入る部分だけ所定時間毎に繰り返し撮像する同期用カメラをさらに有し、
前記制御部は、前記同期用カメラにより撮像された同期用画像に基づいて、前記撮像対象の位置を算出して、前記エリアカメラにより撮像する前記撮像タイミングを決定する請求項1に記載の撮像システム。 - 前記制御部は、前記同期用画像内において該同期用画像よりも小さい範囲の画像パターンを登録し、登録された該画像パターンの位置に基づいて前記撮像対象の移動量を算出し、該移動量がライン進行方向の前記エリアカメラの視界の幅と同じ長さになったときを前記撮像タイミングとする請求項2に記載の撮像システム。
- 前記制御部は、前記撮像対象のうち要検査部位の良好な状態の見本画像が予め登録されており、撮像されて1枚に合成された画像を該見本画像と比較することにより前記撮像対象の良否を判断する請求項1〜3のいずれか一項に記載の撮像システム。
- 前記エリアカメラは、前記ラインの進行方向に対して略直角な方向に複数個並べて配置され、隣り合う前記エリアカメラと一部重複する視界により画像を撮像し、
前記制御部は、画像の重複部分が重なるように、撮像された画像を合成する請求項1〜4のいずれか一項に記載の撮像システム。 - 固定された視界を有するエリアカメラによって、該ラインを流れる撮像対象の該エリアカメラの視界に入る部分を全体から分割して撮像する工程と、
撮像された複数の画像を合成して1枚の画像を形成する工程と、
を有する撮像方法。 - 固定された視界を有する同期用カメラによって、該ラインを流れる撮像対象の該同期用カメラの視界に入る部分を所定時間毎に繰り返し撮像する工程と、
前記同期用カメラにより撮像された同期用画像に基づいて、前記撮像対象の位置を算出して、前記エリアカメラにより撮像する前記撮像タイミングを決定する工程と、
をさらに有する請求項6に記載の撮像方法。 - 前記同期用画像内において該同期用画像よりも小さい範囲の画像パターンを登録する工程と、
登録された該画像パターンの位置に基づいて前記撮像対象の移動量を算出する工程と、
前記移動量が前記エリアカメラのライン進行方向の視界の幅と同じ長さになったときを前記撮像タイミングとして決定する工程と、
を有する請求項7に記載の撮像方法。 - 前記撮像対象のうち検査対象となる部分の良好な状態の見本画像を、撮像されて1枚に合成された画像と比較することにより前記撮像対象の良否を判断する請求項6〜8のいずれか一項に記載の撮像方法。
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JP2004316428A JP2006129216A (ja) | 2004-10-29 | 2004-10-29 | 撮像システムおよび撮像方法 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2008059513A (ja) * | 2006-09-04 | 2008-03-13 | Hitachi Information & Communication Engineering Ltd | 車両の底面を監視する装置、及び同方法 |
JP2010211626A (ja) * | 2009-03-11 | 2010-09-24 | Nec Corp | 動線モニタリングシステム、方法、及び、プログラム |
KR20190019400A (ko) * | 2017-08-17 | 2019-02-27 | 현대자동차주식회사 | 차량 검사 시스템 및 그 방법 |
-
2004
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KR102359937B1 (ko) | 2017-08-17 | 2022-02-07 | 현대자동차 주식회사 | 차량 검사 시스템 및 그 방법 |
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