CN109406158A - 用于车辆检查的系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于车辆检查的系统及方法。一种用于车辆检查的系统，其安装在检查线上以对经装配的车辆进行检查，所述系统可以包括：无线终端，其连接到车辆并且配置成向外部发送车辆状态信息；天线，其布置在检查线上并且配置成对无线终端的无线通信进行中继；照相机，其沿着检查线在上面布置并且配置成发送拍摄的车辆的图像信息；以及服务器，其配置成在检查线上设置坐标系统和参考行驶线，根据图像信息和车辆状态信息产生行驶控制信息，使得车辆沿着参考行驶线移动，并且将行驶控制信息发送到无线终端。

Description

用于车辆检查的系统及方法
相关申请的交叉引用
本申请要求2017年8月17日提交的韩国专利申请第10-2017-0104237号的优先权和权益，该申请的全部内容通过引用纳入本文。
技术领域
本发明涉及一种用于车辆检查的系统，更具体地，涉及这样一种用于车辆检查的系统及方法，使车辆在检查线上移动时，其用于检查装配状态。
背景技术
该部分的陈述仅仅提供与本发明相关的背景信息，不能构成现有技术。
通常，通过经由焊接将各组件(比如，车身)结合进行车辆的生产工序。之后,在涂装工序中对已完成的车身上的每个组件的表面进行涂装和防腐操作。
之后，将传输系统的组件与悬架、转向和制动系统的组件进行装配。之后，进行对车门、行李箱盖、发动机罩等等进行装配的设计工序。
将装配完成工序中的车辆移动到用于各种检查的检查线，并且利用安装在检查线上的各种检查装置对装配完成工序中的车辆进行检查。
例如，检查线包括输送机、传递机和转台装置，并且利用装备直接地移动车辆时工人进行车轮定位检查、转动&制动检查等等。
然而，传统地，由于工人直接驾驶车辆并且进行检查，因此由于人为误差会导致检查结果的质量不同，因此，可能增加相关的人工成本。
传统地，由于利用大尺寸的输送机、传递机和转台装置对车辆进行移动，因此，可能过度地增加设备投资成本，因此，当由于检查误差而导致车辆需要修理时，可能需要另外的工序将车辆卸载，并且工人需要将车辆直接地驾驶到用于卸载的转台。
另外，输送机和传递机的操作时间导致可能增加检查工序的周期时间。
公开于该背景技术部分的上述信息仅仅旨在加深对公开背景的理解，因此其可以包含的信息并不构成在本国已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明提供一种用于车辆检查的系统及方法。该系统及方法可以借助于安装在移动到检查线的车辆中的无线终端的无线通信而对处于无人驾驶状态的车辆的移动进行控制，并且借助利用照相机的视觉识别而针对每个工序自动地进行检查。
在本发明的一个方面中，安装在检查线上以对经装配的车辆进行检查的用于车辆检查的系统包括：无线终端，其连接到车辆并且配置成向外部发送车辆状态信息；天线，其布置在检查线上并且配置成对无线终端的无线通信进行中继；照相机，其沿着检查线在上面布置并且配置成发送拍摄的车辆的图像信息；以及服务器，其配置成在检查线上设置坐标系统和参考行驶线，根据图像信息和车辆状态信息产生行驶控制信息，使得车辆沿着参考行驶线移动，并且将行驶控制信息发送到无线终端。
另外，无线终端可以是无线车载诊断系统(OBD)，可以配置成将从车辆控制器收集的车辆状态信息发送到服务器并且将行驶控制信息发送到车辆控制器。
另外，车辆状态信息可以包括车辆标识信息、车辆转向信息或者车辆速度中的至少一种。
另外，天线可以配置成进行WiFi、无线局域网(LAN)、蓝牙、红外数据协会(IrDA)、射频(RF)、近场通信(NFC)或ZigBee中的至少一种短距离无线通信。
无线终端可以配置成将行驶控制信息发送到车辆控制器，其中，行驶控制信息可以包括车辆速度、电机驱动动力转向系统(MDPS)的转向方向或者MDPS的转向角度中的至少一种控制命令。
坐标系统可以包括工序边界线，其配置成在检查线中限定每个工序区域；以及所述参考行驶线，其配置成根据绝对坐标将车辆引导到工序边界线的中央。
服务器可以包括：通信器，其配置成从无线终端接收车辆状态信息，并且将行驶控制信息发送到无线终端；接口单元，其连接到照相机并且配置成实时地收集捕获的图像信息；位置检查器，其配置成分析所述图像信息并且检测所述坐标系统上的车辆位置信息；存储器，其配置成存储用于车辆的检查的各种数据和程序；以及控制器，其配置成产生行驶控制信息并且对车辆进行控制，使得车辆沿着所述参考行驶线以恒定的速度移动，其中，行驶控制信息包括转向控制信息或者车辆速度中的至少一种。
所述位置检查器可以配置成检测所述车辆位置信息，其中，所述车辆位置信息包括所述坐标系统上的车辆的中央坐标、所述中央坐标与所述参考行驶线之间的距离或者车辆从所述参考行驶线倾斜的角度中的至少一种。
车辆的中央坐标可以是根据从图像信息提取的车辆的图像形状的水平中央线和垂直中央线交叉的坐标。
所述位置检查器可以配置成：检查中央坐标在水平方向上与参考行驶线之间的距离；以及检查车辆从参考行驶线倾斜的角度。
当车辆的中央坐标与参考行驶线之间的距离超过预先确定的距离时，所述控制器可以配置成：确定第一转向方向和第一转向角度，使得车辆的中央坐标以所述第一转向方向和所述第一转向角度而与参考行驶线匹配；以及产生行驶控制信息。
当车辆从参考行驶线倾斜的角度超过预先确定的角度时，所述控制器可以配置成：确定第二转向方向和第二转向角度，使得倾斜的车辆的角度以所述第二转向方向和所述第二转向角度而与参考行驶线匹配；以及产生行驶控制信息。
当车辆在检查失败之后处于待命工序时，所述控制器可以配置成：产生修理事件；使车辆移动到修理工序；修理车辆；以及使车辆返回到待命工序。
所述控制器可以配置成利用照相机和位置检查器的视觉识别来检测车辆进入到工序边界线中和车辆从工序边界线离开。
所述服务器可以配置成当事件中的任意一个发生时将P传输和制动器的停止信号发送到无线终端，其中，所述事件包括来自相关联的装置的紧急开关、通信毁坏、系统差错和到工序中的未经授权地侵入。
同时，本发明的另一个方面提供了服务器的用于车辆检查的方法，其中，服务器安装在具有布置在其上的照相机和天线的检查线上，借助与安装在经装配的车辆中的无线终端的无线通信而在使车辆移动时进行检查。该方法包括：从照相机收集图像信息并且从无线终端收集车辆状态信息；分析图像信息，以检测在检查线上设置的坐标系统上的车辆位置信息；将行驶控制信息发送到无线终端，使得车辆沿着坐标系统上的参考行驶线移动，其中，行驶控制信息基于车辆位置信息和车辆状态信息；以及当车辆位置信息从参考行驶线偏离时，发送包括转向方向和转向角度的行驶控制信息，其中，车辆位置信息以转向方向和转向角度而与参考行驶线匹配。
分析图像信息可以包括：根据从图像信息提取的车辆的图像形状来检测水平中央线和垂直中央线交叉的车辆的中央坐标；检测中央坐标与参考行驶线之间的距离；以及检测车辆从参考行驶线倾斜的角度。
另外，发送行驶控制信息可以包括：当车辆的中央坐标与参考行驶线之间的距离超过预先确定的距离时，确定车辆从参考行驶线偏离；以及当车辆从参考行驶线倾斜的角度超过预先确定的角度时，确定车辆从参考行驶线偏离。
所述方法可以进一步包括：对车辆进行控制使其沿着参考行驶线进入坐标系统上的工序边界线；进行检查工序或者待命工序；以及使车辆移动到工序边界线。
控制车辆可以包括：使车辆移动到修理工序；修理车辆；以及当车辆在检查失败之后处于待命工序时，使车辆返回到待命工序。
在本发明的一些形式中，可以使无人驾驶车辆沿着检查线移动，并且可以针对每个工序对其进行检查，因此，可以省略在工厂中传递车辆的大尺寸装置(比如，输送机、传递机和转台)，从而降低投资成本。
另外，可以减少输送机、传递机和转台的工作时间，并且可以省略利用转台的修理工序，从而减少检查工序的周期时间。
而且，可以借助利用照相机的视觉识别而自动地检测出车辆的工序进入和离开，因此，可以省略针对每个工序安装的传统的车辆进入和离开传感器，并且可以替代传感器的功能。
将在下面的详细描述中对在本发明的一些形式中获得或者预期的其他效果进行间接的或者隐含的描述。也即，将在下面的详细描述中对在本发明的一些形式中预期的各种效果进行描述。
根据提供的描述，进一步的应用领域将会变得明显。应该理解的是，描述和具体示例仅仅用于阐释的目的，并不旨在限制本发明的范围。
附图说明
为了可以更好地理解本发明，现在将参照附图对通过示例给出的其各种形式进行描述，在附图中：
图1为显示用于车辆检查的系统的结构的示意图；
图2显示关于车辆和服务器之间的数据发送和接收的信息；
图3为显示服务器的结构的示意方框图；
图4为显示根据图像信息检测车辆位置信息的示例的图；
图5为显示用于在坐标系统上的每个工序的车辆移动控制的示例的图；
图6为显示对车辆的进入和离开工序进行识别的方法的图；
图7为显示进入和离开车辆的车轮定位工序时的加速控制方法的流程图；
图8为显示车轮定位工序的车辆加速方法的示例的图；以及
图9为用于车辆检查的方法的示意流程图。
本文中所描述的图仅用于阐述目的，并且不旨在以任意方式对本发明的范围进行限制。
附图标记：
10：无线终端；
20：天线；
30：照相机；
40：服务器；
41：通信器；
42：接口单元；
43：位置检查器；
44：存储器；
45：控制器；
C：车辆；
P：中央坐标。
具体实施方式
下面的描述实际上仅仅是示例性的，不旨在限制本发明、应用或者使用。应该理解，整个附图中，对应的附图标记指示的是相同或者对应的部件和特征。
对本发明的示例性形式进行详细的描述，以便本领域技术人员可以参照附图容易地实施。然而，本发明可以以各种不同的形式进行实施，并且不限于这些形式。为了清楚地描述本发明，在附图中省略与描述无关的部分，并且说明书中相同的附图标记表示相同的元件。
全文中，除非明确地记载了相反的情况，词语“包括”及变形(比如“包括(comprises)”或者“包括(comprising)”)将会理解成表示包括所述元件而不排斥任意其他元件。另外，说明书中描述的术语“……器(er)”、“…设备(or)”和“模块”指的是用于处理至少一个功能和操作的单元，并且可以通过硬件组件或软件组件及其组合来实现。
全文中，尽管术语“第一”、“第二”等等在本文中用于描述各种元件，但是这些元件不应该被这些术语限制。这些术语仅仅用于将一个元件与另一个元件区分开。例如，第一元件可以称为第二元件，第二元件可以称为第一元件，而不脱离本发明的教示。
下文中，将参照附图、关于本发明的示例性形式而对用于车辆检查的系统及方法进行描述。
图1为显示在本发明的一些形式中的用于车辆检查的系统的结构的示意图。
图2显示在本发明的一些形式中的关于车辆和服务器之间的数据发送和接收的信息。
参照图1和图2，在本发明的一些形式中，用于车辆检查的系统可以是当使经由装配线进行装配的车辆沿着用于检查线的每个工序的中央线移动时对每个工序进行检查的系统。
这里，检查线是用于对车辆的组件装配状态和工作性能进行检查的工序线，并且包括车轮定位工序和转动&制动工序的检查工序、待命工序、修理工序等等。
车轮定位工序是用于检查车辆的转向装置是否异常的工序，转动&制动工序和修理工序是用于检查动力系统和制动装置是否异常的工序。待命工序是车辆处于待命以在检查工序之间从一个检查工序移动到下一个检查工序的工序，并且修理工序是迂回地对在检查结果方面具有问题的问题车辆进行修理的工序。
另外，在本发明的一些形式中的用于车辆检查的系统在“移动”车辆而不是“传递”车辆时进行检查，这意味着当针对每个工序远程地对处于无人驾驶状态的车辆进行移动控制(下文中，与“驾驶控制”具有相同的意思)而不用传统的车辆传递装置(比如，输送机、传递机和转台以及驾驶车辆的工人)时检查车辆。
因此，下面将在对无人驾驶车辆进行移动控制并针对每个工序进行检查的方法方面，对在本发明的一些形式中的用于车辆检查的系统进行描述。
在本发明的一些形式中，安装在检查线上对已装配车辆进行检查的用于车辆检查的系统可以包括无线终端10、天线20、照相机30和服务器40。
无线终端10可以安装在沿着检查线移动的每个车辆中，并且可以附加唯一的ID和车辆标志信息。
如图1中所示，无线终端10可以包括第一无线终端10-1至第四无线终端10-4，并且第一无线终端10-1、第二无线终端10-2、第三无线终端10-3和第四无线终端10-4可以分别安装在第一车辆C1、第二车辆C2、第三车辆C3和第四车辆C4中。
无线终端10可以经由连接器连接到车辆控制器(未示出)并且可以包括无线通信模块(未示出)，以经由天线20将车辆状态信息发送到服务器40并且经由天线20从服务器40接收车辆的行驶控制信息。
这里，车辆状态信息可以包括车辆标识信息、车辆速度、车辆转向信息等等，其被车辆的行驶控制所参考。
车辆标识信息可以是用于识别车辆的信息(比如，车辆识别码(VIN))并且可以包括字母、数字、符号等等的组合。车辆速度可以指的是响应于加速度变化的车辆的移动速度。转向信息可以包括指示方向盘的左/右旋转量的转向角度和指示方向盘的旋转速度的角速度。
无线终端10可以经由天线20发送从车辆控制器收集的车辆状态信息，可以经由天线20将所接收的车辆行驶控制信息发送到车辆控制器，并且可以支持服务器40以顺序地针对检查线的每个工序对车辆沿着参考行驶线的移动进行控制。
无线终端10可以是车载诊断系统(OBD)。
多个天线20可以沿着检查线布置，以对服务器40与安装在车辆中的无线终端10之间的无线通信进行中继。例如，如图1中所示，天线20可以包括第一天线20-1至第四天线20-4，以支持用于沿着检查线移动的各车辆的无线终端10-1至10-4的无线通信。
在这种情况下，天线20可以进行WiFi、无线LAN、蓝牙、红外数据协会(IrDA)、射频(RF)、近场通信(NFC)和ZigBee中的至少一种短距离无线通信。
照相机30可以对沿着检查线移动的车辆进行拍照，并且可以将捕获的图像信息发送到服务器40。
照相机30可以固定地布置在检查线上方形成坐标系统，并且可以用作用于检测沿着检查线移动的车辆的位置和坐标的图像传感器。
如图1中所示，照相机30可以包括针对检查线中包括的每个工序布置的第一照相机30-1至第四照相机30-4。
例如，第一照相机30-1可以对处于车辆定位工序的第一车辆C1进行拍照，第二照相机30-2可以对处于待命工序的第二车辆C2进行拍照，第三照相机30-3可以对处于转动&制动工序的第三车辆C3进行拍照，第四照相机30-4可以对处于修理工序的第四车辆C4进行拍照。
服务器40可以是用于根据位于检查线上的车辆位置对用于移动的装置的整体操作和针对每个工序的检查控制进行控制的计算机装置。
服务器40可以在检查线上设置坐标系统和行驶线，可以根据所收集的图像信息和车辆状态信息生成用于使车辆沿着坐标系统上的参考行驶线移动的行驶控制信息，并且可以经由天线20将行驶控制信息发送到无线终端10。
图3为在本发明的一些形式中的显示服务器的结构的示意性框图。
参照图3，在本发明的一些形式中，服务器40可以包括通信器41、接口单元42、位置检查器43、存储器44和控制器45。
通信器41可以经由天线20接收车辆状态信息，并且可以根据控制器45的控制经由天线20将用于控制相应的车辆的行驶控制信息发送到车辆的无线终端10。
接口单元42可以连接到照相机30并且可以实时地收集所捕获的图像信息。
位置检查器43可以包括与照相机30可操作地相关联的视觉系统，并且可以分析所收集的图像信息，以检测关于检查的车辆位置信息，作为控制器45的车辆移动控制的参考。位置检查器43可以像驾驶员获得用于驾驶员驾驶车辆的视觉信息一样工作，下面将参照图4对其进行描述。
图4为在本发明的一些形式中的显示根据图像信息检测车辆位置信息的示例的图。
参照图4，在本发明的一些形式中，位置检查器43可以存储根据固定的照相机的图像信息而设置的检查线的坐标系统。坐标系统可以包括工序边界线和参考行驶线，其中工序边界线用于在检查线中限定每个工序区域，参考行驶线用于根据检查线上的绝对坐标将车辆的移动引导到工序边界线的中央。
也即，通过设置用于针对每个工序的对车辆进行定位的参考工序边界线和用于车辆的移动控制的虚拟行驶线，坐标系统可以被服务器40的行驶控制(比如，车辆转向、加速、制动等等)所参考。
位置检查器43可以实时地分析所收集的图像信息，以检测坐标系统上的车辆位置信息。
车辆位置信息可以包括车辆的中央坐标P，中央坐标与参考行驶线之间的距离x，以及车辆基于参考行驶线倾斜的角度α。
根据从图像信息提取的车辆的图像形状，中央坐标P可以检测为水平中央线和垂直中央线交叉处的坐标。这里，水平中央线和垂直中央线可以用于计算车辆的平面面积。
另外，可以通过计算车辆的中央坐标与坐标系统上的参考行驶线在x方向上平行间隔开的距离来检测中央坐标与参考行驶线之间的距离x。
车辆倾斜的角度α可以检测为车辆的垂直中央线从坐标系统的参考行驶线倾斜的角度。
位置检查器43可以存储用于坐标系统上的每个工序的装置(比如，传动辊)的位置，并且可以检测未经批准的侵入者或物体侵入的事件。
存储器44可以存储用于对进入检查线的车辆进行检查的数据和程序，并且可以存储经由车辆检查产生的数据。
例如，存储器44可以存储检查线上形成的坐标系统，并且可以存储坐标系统上的装置位置信息。存储器44可以匹配无线终端10的ID和车辆标识信息并将其进行存储，并且可以响应于针对车辆(其包括安装在其中的无线终端10)的每个工序的移动的存储检查结果。
在本发明的一些形式中，控制器45是对用于车辆检查的上述组件中的每个的整体操作进行控制的中央处理设备。
控制器45可以将位置检查器43检测的车辆位置信息与无线终端10的ID进行匹配，并且可以跟踪附加有无线终端10的车辆的位置。
控制器45可以根据车辆位置信息和车辆状态信息进行移动控制，从而使车辆沿着坐标系统上的参考行驶线以恒定速度移动。
这里，控制器45进行车辆的移动控制，其意味着控制器45生成行驶控制信息(其包括车辆的转向控制信息(移动方向)和移动速度中的至少一种)并且将生成的信息发送到车辆的无线终端10。
例如，如图6中所示，控制器45可以确定对车辆的中央坐标P进行校正以与参考行驶线匹配的转向方向和转向角度，并且可以在车辆的中央坐标P与坐标系统上的参考行驶线之间的距离X超过预先确定的距离(比如，100mm)时生成行驶控制信息。
控制器45可以确定对角度α进行校正以与坐标系统上的参考行驶线匹配的转向方向和转向角度，并且可以在车辆从坐标系统的参考行驶线倾斜的角度α超过预先确定的角度(比如，5°)时生成行驶控制信息。
在上述描述中，预先确定的距离和预先确定的角度可以是确定车辆是否从参考行驶线偏离的预先确定的值。例如，预先确定的距离可以设置成100mm并且预先确定的角度可以设置成5°，但是本发明不限于此，并且可以改变预先确定的距离和预先确定的角度。可以借助预先确定的算法(比如，程序和概率模型)设置预先确定的距离和预先确定的角度或者可以由工人设置预先确定的距离和预先确定的角度。
控制器45可以经由通信器41将行驶控制信息发送到无线终端10，并且可以对车辆的移动方向进行校正以使车辆的中央坐标P与参考行驶线匹配。
可以经由无线终端10将行驶控制信息发送到车辆控制器，对电机驱动动力转向系统(MDPS)的转向方向和转向角度进行调节。也即，MDPS可以根据参考借助连接到方向盘的传感器检测的信号的转向方向和转向角度而使电机工作，并且可以对车辆的移动方向进行校正。
图5为在本发明的一些形式中的显示用于在坐标系统上的每个工序的车辆移动控制的示例的图。
参照图5，在本发明的一些形式中，控制器45可以将车辆控制为沿着覆盖检查线的所有工序和工序之间的移动路径形成的坐标系统上的参考行驶线顺序地移动。
当完成一个检查之后处于待命工序的车辆的检查结果失败时，控制器45可以生成修理事件，可以将相应车辆移动到修理工序，可以对车辆进行修理，之后，可以移动车辆以重新进入待命工序。
修理工序可以仅仅在发生修理事件时单独地进行。
因此，在未发生修理事件的正常状态中，控制器45可以以如下的顺序依次地进行车辆的移动控制：车轮定位工序、待命工序、转动&制动工序等等。这里，检查工序的顺序不限于此并且可以改变。
图6为在本发明的一些形式中的显示对车辆的工序进入和离开进行识别的方法的图。
参照图6，在本发明的一些形式中，控制器45可以针对检查线的坐标系统上的每个工序设置工序边界线，并且可以借助安装在工序边界线的中央部分处的照相机30和位置检查器43进行的视觉识别来检测车辆进入和离开工序边界线。
关于每个操作，当检查到沿着参考行驶线移动的车辆的前部进入工序边界线时，控制器45可以确定出车辆开始进入相应的工序S10。
当车辆越过工序边界线时，控制器45可以确定出已经进入工序边界线的车辆正在进入工序边界线(S20)，并且当车辆在工序边界线中时，可以确定出车辆完全地进入工序边界线(S30)。
在这种情况下，控制器45可以检查与工序边界线对应的车辆或者可以待命以进行接下来的工序。
在车轮定位工序或者转动&制动工序的情况下，可以如下对车辆的进入和离开进行加速控制。
图7为在本发明的一些形式中的显示进入和离开车辆的车轮定位工序时的加速控制方法的流程图。
图8为在本发明的一些形式中的显示车轮定位工序的车辆加速方法的示例的图。
参照图7和图8，在本发明的一些形式中，当车辆完全地进入车轮定位工序边界线(S31)并且轮胎容纳于传动辊的段差(step difference)时(S32)，控制器45可以开始车辆的车轮定位工序(S33)。这里，可以通过检查车辆的轮胎位置是否与传动辊装置的坐标匹配来检查车辆的轮胎在传动辊上的容纳。另外，可以通过检查应用到每个传动辊的车辆的负载来检查容纳。
控制器45可以进行车轮定位检查同时借助非制动控制传动辊并且将加速控制命令发送到车辆以使车辆加速到预先确定的检查速度(S34)。在这种情况下，控制器45可以生成检查所需要的车辆加速控制命令，并且可以经由无线终端10将该命令发送到车辆控制器，从而控制车辆加速。另外，处于非制动状态的传动辊同时旋转，因此，由于车辆加速而旋转的轮胎可能自旋而无牵引。
当借助已知的车轮定位检查装置(未示出)进行检查的同时控制车辆加速并且完成检查时(S35的是)，控制器45可以利用预先确定的安全速度(比如，15kph)进行减速控制，从而使车辆离开(S36)。
当车辆达到预先确定的速度(比如，15kph)时，控制器45可以以预先确定的速度强制停止传动辊(S37)。在这种情况下，可以由于传动辊的制动而防止轮胎自旋而无牵引，因此，可以立即产生车辆加速并且轮胎从传动辊脱出。
当车辆从车轮定位工序边界线偏离时，控制器45可以确定出完全地检查的车辆开始离开定位工序边界线(S38)。
参照图6，当车辆完全进入工序边界线并且之后车辆的前部离开工序边界线时，控制器45可以确定出车辆开始离开(S40)。
当已经开始离开的车辆越过工序边界线时，控制器45可以确定出车辆正在离开(S50)，并且当车辆从工序边界线完全地偏离时，控制器45可以确定出车辆完全地离开(S60)。
在这方面，传统地，车辆进入和离开传感器针对每个工序分开地安装，以检测车辆的进入和离开，但是，在本发明的一些形式中的用于车辆检查的系统可以在每个工序借助利用照相机30的视觉识别而自动地检测出车辆进入和离开工序边界线，并且可以控制移动，因此，可以省略传统的车辆进入和离开传感器，并且可以有利地替换其功能。
根据用于车辆检查的系统的上述结构，下面将参照图9对在本发明的一些形式中的利用服务器的用于车辆检查的方法进行描述。然而，服务器40的上述组件可以集成或者细分，因此，关于对在本发明的一些形式中的用于车辆检查的方法进行的描述，每个工序的实体将被认为是服务器40而不是相应元件。
图9为在本发明的一些形式中的用于车辆检查的方法的示意流程图。
参照图9，关于对在本发明的一些形式中的用于车辆检查的方法进行的描述，服务器40将被认为经由天线20与安装在车辆中的无线终端10进行无线通信，以使得可以通过接收车辆状态信息和发送车辆控制信息而进行无人驾驶移动控制。
服务器40可以实时地收集照相机30捕获的图像信息和来自无线终端10的车辆状态信息(S101)。
服务器40可以分析图像信息以检测在检查线上设置的坐标系统上的车辆位置信息(S102)。在这种情况下，服务器40可以根据从图像信息提取的车辆的图像形状来检测水平中央线和垂直中央线交叉处的中央坐标P。可以检测出中央坐标P与参考行驶线之间的距离X和车辆从参考行驶线倾斜的角度α当中的每一个。
服务器40可以将通过参考车辆位置信息和车辆状态信息而生成的行驶控制信息发送到无线终端10并且可以对车辆进行移动控制使其以预先确定的速度移动，以将车辆位置信息和在坐标系统上的参考行驶线匹配(S103)。
当借助车辆的移动所检测的车辆位置信息从参考行驶线偏离时(S104的是)，服务器40可以确定对车辆位置信息进行校正使其与参考行驶线匹配的转向方向和转向角度，以生成车辆的行驶控制信息(S105)。
在这种情况下，当检测到如下两种情况中的至少一种时，服务器40可以确定出车辆从参考行驶线偏离：车辆的中央坐标P与坐标系统上的参考行驶线之间的距离X超过预先确定的距离(比如，100mm)和车辆从坐标系统的参考行驶线倾斜的角度α超过预先确定的角度(比如，5°)。
服务器40可以经由无线终端10将行驶控制信息发送到车辆控制器，并且可以对车辆的移动方向(比如，转向方向)进行校正以使车辆的中央坐标P与参考行驶线匹配(S106)。
服务器40可以控制车辆使其进入坐标系统上的工序边界线(S107)，并且可以控制与工序边界线对应的检查工序或者可以待命以将车辆移动到下一个工序(S108)。这里，下面将参照图7和图8对检查工序的控制进行描述。
当完成检查工序或者待命工序时，服务器40可以对车辆进行移动控制，使其离开工序边界线(S109)。
当存在用于车辆检查的下一个工序时(S110的是)，服务器40可以根据参考行驶线对车辆进行移动控制使其移动到下一个工序，并且可以继续进行检查工序(S103)。
另一个方面，当完成车辆检查并且不存在下一个工序时(S110的否)，服务器40可以在检查线的离开方向上对车辆进行移动控制，以完成检查。
在操作S104中，当车辆位置信息不从参考行驶线偏离时(S104的否)，服务器40可以省略用于对车辆的移动方向进行校正的操作S105和S106，并且可以进行操作S107。
尽管未示出，但是，当在操作S108中车辆的待命检查工序的结果失败时，发生修理事件，将相应的车辆移动到修理工序并且在修理工序中对其进行修理，之后重新进入待命工序，如参照图5所述。
这样，在本发明的一些形式中，可以沿着检查线对无人驾驶车辆进行移动控制，并且可以针对每个工序对其进行检查，因此，可以省略在工厂中传递车辆的大尺寸装置(比如，输送机、传递机和转台)，从而降低投资成本。
另外，可以减少输送机、传递机和转台的工作时间，并且可以省略利用转台的修理工序，从而减少检查工序的周期时间。
另外，可以借助利用照相机的视觉识别来自动地检测出车辆的工序进入和离开，因此，可以省略针对每个工序安装的传统的车辆进入和离开传感器，并且可以替代传感器的功能。
尽管已经结合目前被认为是实际示例性形式的形式对本发明进行了描述，但是本发明不限于上述示例性形式，并且可以增加或改变其他的各种示例性形式。
在本发明的一些形式中，服务器40收集与照相机30相关联的图像信息和与无线终端10相关联的车辆状态信息，并且根据通过分析图像信息和车辆状态信息所获得的基于车辆位置的信息对无人驾驶车辆自动地进行控制。
当相关联的装置或系统中的任意一个出现差错时，用于车辆检查的自动系统可能造成较大事故，因此，可以响应于紧急事件进行车辆停止功能。
例如，紧急事件可以是工人操作紧急开关的情况、与无线终端10的通信毁坏(例如，延迟和中断)的情况、视觉系统中出现差错的情况以及在工序中检测到工人或物体未经授权地侵入的情况。
也即，当从相关联的装置中的任意一个输入差错信号或者发生通信毁坏时，服务器40可以将停止信号发送到车辆并且可以立即停止车辆。停止信号可以通过车辆的电子速度控制器(ESC)、经由变速器的P挡位和制动来紧急地停止车辆。
紧急停止算法安装在无线终端10中，因此，当与服务器40的通信中断发生了预先确定的时间段时，可以制动车辆以使其停止，并且利用变速器的P挡位紧急地停止传输控制器。
当根据照相机30的图像信息检测到工人或者物体侵入到车辆沿其移动的检查线时，服务器40可以将停止信号发送到车辆并且可以立即停止车辆。
在本发明的一些形式中的用于车辆检查的系统可以响应于紧急事件进行车辆停止功能，因此，可以有利地将不稳定因素从自动化设备中去除并且管理安全工序。
在本发明的一些形式中的用于车辆检查的系统的车辆移动控制结构不限于检查线，并且可以广泛地应用到其他的车辆生产线。
例如，照相机和天线可以进一步布置在从装配线到检查线的移动路径上以形成坐标系统，并且无线终端安装在来自装配线的车辆中，从而有利地控制完全地装配的车辆的移动，甚至是移动路径。
可以借助用于执行与根据本发明的示例性形式的结构相对应的功能的程序、记录该程序的记录介质等等以及借助上述装置和/或方法实施本发明的示例性形式，并且本领域技术人员根据上述描述可以容易实现该实施方式。
本发明的描述实际上仅仅是示例性的，因此，不脱离本发明的实质的变型在本发明的范围内。这些变型不应该被看做脱离本发明的精神和范围。

Claims (20)

1.一种用于车辆检查的系统，其安装在检查线上以对经装配的车辆进行检查，所述系统包括：
无线终端，其连接到车辆并且配置成向外部发送车辆状态信息；
天线，其布置在检查线上并且配置成对无线终端的无线通信进行中继；
照相机，其沿着检查线在上面布置并且配置成发送拍摄的车辆的图像信息；以及
服务器，其配置成：
在检查线上设置坐标系统和参考行驶线；
根据图像信息和车辆状态信息产生行驶控制信息，使得车辆沿着参考行驶线移动；以及
将行驶控制信息发送到无线终端。
2.根据权利要求1所述的用于车辆检查的系统，其中，无线终端配置成：
将从车辆控制器收集的车辆状态信息发送到服务器；以及
将行驶控制信息发送到车辆控制器，
其中，无线终端是无线车载诊断系统。
3.根据权利要求1所述的用于车辆检查的系统，其中：
车辆状态信息包括车辆标识信息、车辆转向信息或者车辆速度中的至少一种。
4.根据权利要求1所述的用于车辆检查的系统，其中：
天线配置成进行WiFi、无线局域网、蓝牙、红外数据协会、射频、近场通信或ZigBee中的至少一种短距离无线通信。
5.根据权利要求1所述的用于车辆检查的系统，其中：
无线终端配置成将行驶控制信息发送到车辆控制器，
其中，行驶控制信息包括车辆速度、电机驱动动力转向系统的转向方向或者电机驱动动力转向系统的转向角度中的至少一种控制命令。
6.根据权利要求1所述的用于车辆检查的系统，其中，坐标系统包括：
工序边界线，其配置成在检查线中限定每个工序区域；以及
所述参考行驶线，其配置成根据绝对坐标将车辆引导到工序边界线的中央。
7.根据权利要求1所述的用于车辆检查的系统，其中，服务器包括：
通信器，其配置成从无线终端接收车辆状态信息，并且将行驶控制信息发送到无线终端；
接口单元，其连接到照相机并且配置成实时地收集捕获的图像信息；
位置检查器，其配置成分析所述图像信息并且检测所述坐标系统上的车辆位置信息；
存储器，其配置成存储用于车辆的检查的各种数据和程序；以及
控制器，其配置成产生行驶控制信息并且对车辆进行控制，使得车辆沿着所述参考行驶线以恒定的速度移动，其中，行驶控制信息包括转向控制信息或者车辆速度中的至少一种。
8.根据权利要求7所述的用于车辆检查的系统，其中：
所述位置检查器配置成检测所述车辆位置信息，其中，所述车辆位置信息包括所述坐标系统上的车辆的中央坐标、所述中央坐标与所述参考行驶线之间的距离或者车辆从所述参考行驶线倾斜的角度中的至少一种。
9.根据权利要求8所述的用于车辆检查的系统，其中：
车辆的中央坐标是根据从图像信息提取的车辆的图像形状的水平中央线和垂直中央线交叉的坐标。
10.根据权利要求8所述的用于车辆检查的系统，其中，所述位置检查器配置成：
检查中央坐标在水平方向上与参考行驶线之间的距离；以及
检查车辆从参考行驶线倾斜的角度。
11.根据权利要求8所述的用于车辆检查的系统，其中，当车辆的中央坐标与参考行驶线之间的距离超过预先确定的距离时，所述控制器配置成：
确定第一转向方向和第一转向角度，使得车辆的中央坐标以所述第一转向方向和所述第一转向角度而与参考行驶线匹配；以及
生成行驶控制信息。
12.根据权利要求8所述的用于车辆检查的系统，其中，当车辆从参考行驶线倾斜的角度超过预先确定的角度时，所述控制器配置成：
确定第二转向方向和第二转向角度，使得倾斜的车辆的角度以所述第二转向方向和所述第二转向角度而与参考行驶线匹配；以及
生成行驶控制信息。
13.根据权利要求8所述的用于车辆检查的系统，其中，当车辆在检查失败之后处于待命工序时，所述控制器配置成：
生成修理事件；
使车辆移动到修理工序；
修理车辆；以及
使车辆返回到待命工序。
14.根据权利要求8所述的用于车辆检查的系统，其中：
所述控制器配置成利用照相机和位置检查器的视觉识别来检测车辆进入到工序边界线中和车辆从工序边界线离开。
15.根据权利要求1所述的用于车辆检查的系统，其中：
所述服务器配置成当事件中的任意一个发生时，将变速器的P挡位和制动的停止信号发送到无线终端，其中，所述事件包括来自相关联的装置的紧急开关、通信毁坏、系统差错和到工序中的未经授权地侵入。
16.一种用于车辆检查的方法，其对经装配的车辆进行检查，所述方法包括：
从照相机收集图像信息并且从无线终端收集车辆状态信息；
分析图像信息，以检测在检查线上设置的坐标系统上的车辆位置信息；
将行驶控制信息发送到无线终端，使得车辆沿着坐标系统上的参考行驶线移动，其中，行驶控制信息基于车辆位置信息和车辆状态信息；以及
当车辆位置信息从参考行驶线偏离时，发送包括转向方向和转向角度的行驶控制信息，其中，车辆位置信息以转向方向和转向角度而与参考行驶线匹配，
其中，沿着检查线在上面布置照相机并且照相机配置成发送拍摄的车辆的图像信息；以及
无线终端连接到车辆并且配置成向外部发送车辆状态信息。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，分析图像信息包括：
根据从图像信息提取的车辆的图像形状来检测水平中央线和垂直中央线交叉的车辆的中央坐标；
检测中央坐标与参考行驶线之间的距离；以及
检测车辆从参考行驶线倾斜的角度。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，发送行驶控制信息包括：
当车辆的中央坐标与参考行驶线之间的距离超过预先确定的距离时，确定车辆从参考行驶线偏离；以及
当车辆从参考行驶线倾斜的角度超过预先确定的角度时，确定车辆从参考行驶线偏离。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述方法进一步包括：
对车辆进行控制使其沿着参考行驶线进入坐标系统上的工序边界线；
进行检查工序或者待命工序；以及
使车辆移动到工序边界线。
20.根据权利要求19所述的方法，其中，控制车辆包括：
使车辆移动到修理工序；
修理车辆；以及
当车辆在检查失败之后处于待命工序时，使车辆返回到待命工序。
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