JP2008059513A - 車両の底面を監視する装置、及び同方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】デジタルカメラ3は魚眼レンズ3aを有し、路面2に設置されている。車速センサ5は車両1の走行速度を検出して得られた車速信号aを車速/距離換算回路7bに与える。車速/距離換算回路7bは入力された走行速度を「所定寸法(例えば1m)を走行するに要する時間」に換算し、換算した時間信号bを撮像制御回路7aに与える。撮像制御回路7aはデジタルカメラ3に対して、指示された時間間隔で間欠的に撮像を指令する。デジタルカメラ3から出力される画像信号fは、魚眼レンズ特有の球面収差を有しているので、画像処理回路7cによって球面収差を修正し、かつ、所定寸法ごとに撮像された複数枚の画像を相互に接続して1枚の画像を得る。
【選択図】図1
Description
監視対象である車両を停止させて車体底面を覗き込むことも一法であるが、多大の労力と時間とを費やす。その上、車両その他の通行を渋滞させてしまう虞れが有る。
そこで、走行しつつある車両を停止させることなく、該車両の底面を遠隔的に監視することが要望される。
多数のテレビカメラを設置して監視することも考えられるが、多数のテレビ画面を見るために多数の監視員が必要であるという不具合が有る。
ラインセンサを車体の幅方向に配置すると車体の全幅が視野に入る。しかし、車体の前後方向の視野が極めて狭い。このため、車体の前後方向に多数のラインセンサ画面を撮像しなければならないが、車両の走行速度によって映像が変化する。すなわち、比較的に低速で走行している車両の底面は縦方向に伸びた映像となり、高速で走行している車両の底面は縦方向に縮んだ映像となる。
ラインセンサの視界幅が狭いことを補った監視装置として、特許文献1の欄に示した特開2002−290790号公報では、ラインセンサを回転させて周囲を監視する技術が提案されている。この技術は周囲を広範囲に監視し得るという長所は有るが、車体底面の監視には適用し難い。
路面から車両全幅を視野に入れなければならないという超広角撮像を可能ならしめるために、魚眼レンズを利用する。
ただし、単に魚眼レンズを利用しただけでは、走行中の車両底面の全面を撮像することはできない。その理由は次のごとくである。
イ.魚眼レンズを利用すると、車両底面の全幅を視野に入れることが可能になるが、車両底面の全長を視野に入れることは困難である。
ロ.魚眼レンズには魚眼レンズ特有の球面収差が有るため、視野の周辺部分の画像を見ても異常の有無を判断し難い。
そこで本発明は、車両底面の撮像手順と、魚眼レンズ画像の修正とに関して新規な技術を創作した。具体的には以下に詳しく述べる。
車両通路の路面付近に配設された魚眼レンズと、前記魚眼レンズが結像した画像を電気的信号として出力するカメラと、前記車両の走行速度を検出する車速センサとを具備し、
車速センサが検出した車速に基づいて、車両が所定距離を走行するに要する時間を算出する車速/距離換算回路、及び算出された時間ごとに前記のカメラに対して撮像指令を与える撮像制御回路が設けられていることを特徴とする。
前記の所定距離は任意に選定できるが、車両底面の幅寸法とほぼ等しく設定することが望ましい。
該画像処理回路が、撮像された複数の画像それぞれの球面収差を補正する機能と、
補正された複数の画像を相互に接続して車両底面の全面画像を形成する機能と、を有していることことを特徴とする。
前記撮像制御回路は、前記物体の有無を検知するセンサの出力信号に基づいて車両の到着と通過終了とを判断する機能を有し、かつ車両が到着したとき前記撮像指令の発信を開始し、車両の通過が終了したとき前記撮像指令の発信を停止する機能を有するものであることを特徴とする。
該記憶回路が、前記車両底面画像に車両の登録番号を付して記憶しておく機能を有し、
かつ、新たに車両底面画像を形成した際、当該車両の登録番号に基づいて既存の車両底面画像を呼び出す機能を有していることを特徴とする。
魚眼レンズが結像した画像を電気的信号として出力する機能を有するカメラを通行路面付近に設置し、
監視対象である車両がカメラの上を通過する際、該車両が所定の距離を進行する毎に、前記のカメラにより間欠的に車両の底面を撮像して、複数枚の魚眼レンズ画像信号を出力させ、
前記の魚眼レンズ画像信号を電気的に修正し、魚眼レンズ特有の球面収差を補正して、複数枚の通常画像信号とし、
前記複数枚の通常画像信号を電気的に接続して、車両底面の全体的画像を得ることを特徴とする。
前記所定の距離は任意に選定し得るが、車両底面の幅寸法とほぼ同じに設定することが望ましい。
新たな車両底面画像を得たとき、当該車両に関する過去の車両底面画像を呼び出して比較することを特徴とする。
請求項1の発明装置においては、車両底面を長手方向に分割して複数枚の画像を撮像するので、車両底面の全面を監視することができる。
さらに、走行している車両を停止させることなく複数枚の瞬間的画像を撮像するので、車両の通行を渋滞させる虞れが無い上に、撮像された静止画像を見て監視するので見落としの心配が無く、不審物の有無を確実に判断することができる。このため監視の信頼性が高い。
そして、車両の通過が終了すると自動的に撮像を停止するので、無駄な撮像作動が行われない。
比較のため、仮に自動車製造工場の出荷検査を考えると、同一機種の自動車を次々に点検するので、些細な差異も発見し易い。しかし、本発明が想定している出入場車両の監視においては、不特定な多機種を監視しなければならないので、些細な異常を発見することは比較的に難しい。
こうした観点から、監視対象機の現在の画像と過去の画像とを比較できることは、異常の発見を著しく容易ならしめる。
車両の長手方向に関しては、複数枚の撮像によってカバーすることができる。
得られた魚眼レンズ画像は大きい球面収差を有しているが、電気的に修正され、かつ、複数に分割撮像された画像が接続されて車両底面全面の画像になので、容易にかつ確実に監視することができる。
符号3を付して示したのは前記魚眼レンズ3aの結像を電気的信号として出力するデジタルカメラである。符号4を付して示したのは車両底面を撮像する際に照明するための照明器である。
本発明を実施する場合、魚眼レンズ3aは路面と略等高に設置しなければならないが、
車両の通行を妨げない範囲内で路面よりも高く設置することもでき。また車両の底面を撮像する光路が妨げられない範囲内で路面よりも低く設置することもできる。
本発明において路面付近とは、上述のごとく車両の通行を妨げることなく、かつ撮像光路を確保し得る範囲内をいう。
車両の進行方向前方に車速センサ5が設置されている。本実施形態の車速センサは超音波を発信して反射波を受信する方式であって、交通取締まりに用いられている車速センサと類似の機器である。ただし本発明を実施する場合、検知可能範囲の上限は交通取締まりにおけるほど高く無くてもよいが、徐行状態の車両の速度を高精度で検知できることが望ましい。
前記車速センサ5の検出信号は車速/距離換算回路7bに入力される(矢印a)。
時速Aキロメートル=(3.6/A)秒に換算して、時間信号(矢印b)を出力する。
上記の(3.6/A)秒とは、時速Aキロメートルで1メートルを走行するに要する時間である。
車速/距離換算回路7bで換算された時間を表す信号bは撮像制御回路7aに入力される。
上記撮像制御回路7aは、時間信号bとして与えられた時間間隔で、デジタルカメラ3に対して撮像指令信号(矢印d)を出力する。
このようにしてデジタルカメラ3は、車両1の底面を1メートル間隔で魚眼レンズ撮像する。
到着・通過センサ6は、撮像制御回路7aに対して到着・通過信号(矢印c)を出力する。
撮像制御回路7aは、到着信号を入力されたときデジタルカメラ3に対して撮像指令信号(矢印d)の出力を開始する。そして通過信号を入力されると前記撮像指令信号(矢印d)の出力を停止する。
1メートル間隔で撮像された魚眼レンズ画像は、魚眼レンズ特有の大きい球面収差を有しているので、図2を参照して以下に説明するように画像を修正した後、モニタ8に送る(矢印g)。守衛所9に勤務している監視員は、モニタ8に映し出される車両底面の画像を視認して不審物の有無を監視する。
図2(A)は、監視対象である車両底面を表している。クロスハッチングを付したタイヤ4個が描かれている。
説明の便宜上、図示したように車体底面を先端部、前寄部、後寄部、及び後端部に区分して呼称する。
本実施形態の車両は前後方向の長さが4メートルである。従って、前述のように1メートル毎に撮影像した結果として、本図2(B)に示したように、4枚に分割された画像が得られる。
模式的描写の最も重要な点は次のとおりである。
(図1参照)路面2に魚眼レンズ3aが位置しているから、タイヤの踏面(接地面)は写らない。
しかし、タイヤの像を目安にすることが極めて好都合であるから、あたかもタイヤが見えるように描いてある。本図2におけるタイヤ(クロスハッチングを付してある)は、その画像が車両底面の何の部分であるかを知るための目安である。
車両底面の先端部、前寄部、後寄部、及び後端部は、それぞれ図2(B)のように歪んで撮像される。
なお、これらの画像の実体は電気信号であるが、説明の便宜上、可視的な図形として描いてある。
魚眼レンズにの球面収差は光学的に解明されているので、その画像信号を電気的に処理して球面収差の無い画像(以下、通常画像と呼ぶ)に修正することは、公知技術を適用して可能である。
図1に示した画像処理回路7cによって、車両底面の先端部、前寄部、後寄部、及び後端部それぞれの魚眼レンズ画像を通常画像に修正すると、本図2(C)に1次処理画像として示したようになる。
図2(C)は、説明の便宜上、可視画像として描いてあるが、実際には不可視な電気信号である。
上記図2(C)の分割画像に相当する電気信号を前記画像処理回路7c(図1)で処理して接続し、図2(D)の総合画像を得る。
この改良例は、例えば祭礼や集会等のように不特定多数の車両を監視する場合でなく、
原子力発電所,銀行,官庁,製造工場等のように特定の車両のみが通行を許可されている場合に好適である。
図示を省略するが、図1の総合制御部7に記憶回路を付加設置する。この記憶回路は、イ.図2(D)の総合画像が新たに合成されたとき、当該車両の登録番号を付して記憶する機能と、
ロ.図2(D)の総合画像が新たに合成されたとき当該車両の登録番号に基づいて、既に記憶されている当該車両の総合画像を呼び出す機能と、を有している。
このような同一車両の新旧比較判断は、車両底面に泥土が付着して汚れている場合など、特に有効である。
Claims (6)
- 走行しつつある車両の底面を監視する装置において、
車両通路の路面付近に配設された魚眼レンズと、前記魚眼レンズが結像した画像を電気的信号として出力するカメラと、前記車両の走行速度を検出する車速センサとを具備し、
車速センサが検出した走行速度に基づいて、予め定められた距離を走行するに要する時間を算出する車速/距離換算回路、及び、算出された時間ごとに前記のカメラに対して撮像指令を与える撮像制御回路が設けられていることを特徴とする、車両の底面を監視する装置。 - 前記のカメラが画像処理回路を備えていて、
該画像処理回路が、撮像された複数の画像それぞれの球面収差を補正する機能と、
補正された複数の画像を相互に接続して車両底面の全面画像を形成する機能と、
を有していることことを特徴とする、請求項1に記載した車両の底面を監視する装置。 - 車両通路上の物体の有無を非接触で検知するセンサが設けられており、
前記撮像制御回路は、前記物体の有無を検知するセンサの出力信号に基づいて車両の到着と通過終了とを判断し、かつ車両が到着したとき前記撮像指令の発信を開始し、車両の通過が終了したとき前記撮像指令の発信を停止する機能を有するものであることを特徴とする、請求項1に記載した車両の底面を監視する装置。 - 前記画像処理回路が記憶回路を備えており、
該記憶回路は、前記車両底面画像に車両の登録番号を付して記憶しておく機能を有し、
かつ、新たに車両底面画像を形成した際、当該車両の登録番号に基づいて既存の車両底面画像を呼び出す機能を有していることを特徴とする、請求項2に記載した車両の底面を監視する装置。 - 走行しつつある車両の底面を監視する方法において、
魚眼レンズが結像した画像を電気的信号として出力する機能を有するカメラを通行路面に設置し、
車両がカメラの上を通過する際、予め定められた距離を進行する毎に、前記のカメラにより車両の底面を撮像して、複数枚の魚眼レンズ画像信号を出力させ、
前記の魚眼レンズ画像信号を電気的に修正し、魚眼レンズ特有の球面収差を補正して、複数枚の修正画像信号とし、
前記複数枚の修正画像信号を電気的に接続して、車両底面の全体的画像を得ることを特徴とする、車両の底面を監視する方法。 - 前記の車両底面画像に、その車両の登録番号を付して電磁的手段により記憶しておき、
新たな車両底面画像を得たとき、当該車両に関する過去の車両底面画像を呼び出して比較することを特徴とする、請求項5に記載した車両の底面を監視する方法。
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