JPH0251710A - 無人搬送車を用いた生産ラインにおける情報伝送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、工場内各所に配置され、ワークに対して種々
の作業を行なう産業用ロボット等の産業機械が配設され
た固定設備に、当該固定設備間を走行しつつ必要な治具
、部品、ワーク等を供給する無人搬送車を用いた生産ラ
インに係り、特に、前記産業機械の起動、前記ワークの
仕様等の情報を無人搬送車から固定設備へと送信するよ
うにした無人搬送車を用いた生産ラインにあける情報伝
送方法に関するものである。

（従来の技術） 最近の生産性向上及び省力化等の要請により、例えば生
産工場等におる）で、工場内各所に配置された固定設備
である作業ステーションに、当該作業ステーション間を
走行しつつ必要な治具、部品、ワーク等を供給する無人
搬送車を用いた生産ラインが普及している。

この無人搬送車の運転制御方法には種々のものがあるが
、例えば、特開昭５８−１９２．１１１号公報に示され
るように、その経路上に誘導線と運転制御用のマークが
配設され、この誘導線とマークを検出することで無人搬
送車の運転状態を制御する方法のものがあり、この方法
を使用した無人搬送車が第４図（Ａ）、　（Ｂ）に示さ
れている。

同図に示すように、無人搬送車１の内部には、工場内各
所に配置された複数の作業ステーション１２間を接続す
る経路上に配設されたマーク２を検出するマーク検出セ
ンサ３ａ〜３ｄと、前記経路に沿って設けられた誘導線
路４を検出する誘導センサ５ａ〜５ｄとがその前後部に
設けられている。また、無人搬送車１の電源であるバッ
テリ１１と、前記センサからの信号を入力して駆動モー
タ７ａ、７ｂを作動ざぜる駆動制御装置１０及びサーボ
ドライバ９もその内部に設けられ、前記駆動制御装置］
Ｏに入力されたセンサよりの信号に基づいて駆動モータ
７ａ、７ｂの作動、停止１回転速度等が制御されている
。さらに、無人搬送車１の内部には、作業ステーション
１２との間で、無人搬送車１が該作業ステーション１２
に対する所定位置に位置決めされたことを送信する一方
、作業ステーション１２における作業が終了したことを
受信するための搬送車用通信機１３が設けられている。

一方、無人搬送車１には、前記駆動モータ７ａ。

７ｂに独立して駆動される左右の駆動輪６ａ、６ｂがそ
の略中央部に設けられ、前後部中央位置にはアイドル輪
８ａ、３ｂが夫々取付けられており、無人搬送車１は、
前記左右輪６ａ、６ｂに対して相対的な回転差を与える
ことでその進行方向を自在に変えるようにしている。

このように構成された無人搬送車１を用いた生産ライン
について、第５図を参照して説明する。

同図に示すように、図示しないワークを載置して搬送す
る無人搬送車１は、複数の作業ステーション１２間を接
続する経路上を走行するようになっている。前記作業ス
テーション１２の夫々には、該作業ステーション］２に
おける作業か終了したことを無人搬送車１へ送信すると
ともに、無人搬送車１が該作業ステーション１２に対す
る所定位置に位置決めされたことを受信するためのステ
ーション用通信機１４が設けられている。

また、作業ステーション１２の夫々には、前記ワークに
対して部品を組付け、おるいは部品をねじ止めする等の
作業を行なう図示しない産業川口ボットが配設されると
ともに、前記搬送車用通信機１３よりの作業開始信号を
合図として前記産業用ロボットの動作を順次制御する図
示しないロボット制御装置が設けられている。

このロボット制御装置は、通信ケーブル１５を介して、
ワークの仕様等の全工程の生産ラインデータが記憶され
ている工程記憶装置１６が接続された中央通信局１７に
接続されており、無人搬送車１が作業ステーション１２
に対する所定位置に位置決めされたことをステーション
用通信Ｎ１４が受信すると、通信ケーブル１５及び中央
通信局１７を介して、工程記憶装置１６に格納されてい
る全工程のラインデータのなかから該当する工程データ
を読出し、前記ロボット制御装置内の図示しないデータ
記憶装置に格納し、該格納した記憶内容に従い産業用ロ
ボットの動作を制御している。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、このような従来の形態の無人搬送車を使
用した生産ラインにあっては、作業ステーションを中心
とした情報伝送方法を採用していることから、−旦ワー
クを生産ラインに流してしまうと生産途中で仕様の変更
ができない、生産ラインに流すワークが新たなものとな
った場合にその対応が大掛りとなる２等の問題があった
。

すなわち、従来例について第５図に示す自動車の生産ラ
インを例示して説明すると、ワークとしての車体のボデ
ィは、無人搬送車１上に載置されて所定の経路を進行し
、無人搬送車１が作業ステーション１２に対する所定位
置まで来ると、全工程の生産ラインデータが格納されて
いる工程記憶装置１６より該当する作業ステーション１
２にあけるシーケンスプログラムが読出され、このシー
ケンスプログラムに従い産業用ロボットが車体のボディ
に対して順次所定の作業を行なっていた。

したがって、生産ラインの途中で仕様を変更しようとし
ても、工程記憶装置１６の記憶内容は前記ラインの途中
で書換えることができないことから、−旦生産ラインに
ワークを流してしまうと該ラインの途中で仕様を変更す
ることはできず、生産ラインに柔軟性がなかった。

さらに、生産ラインに流す車種が新規なものとなった場
合には、このモデルチェンジに伴って産業用ロボット等
の生産機械の作業順序を大幅に変更する必要があるが、
この対応は非常に大掛かりなものとなり、迅速な対応が
できないばかりでなく、非常にコストもかさむことにな
ることから、異巾種混流生産方式に柔軟ケ対応ができな
かった。

本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
のであり、無人搬送車中心の情報伝送方法を採用するこ
とにより、生産ラインの途中の仕様変更及び異車種混流
生産方式に柔軟に対応することかできる無人搬送車を用
いた生産ラインにおりる情報転送方法を提供することを
目的とする。

（課題を解決するための手段） 前記目的を達成するための本発明は、ワークに対して種
々の作業を行なう産業機械が配設された固定設備間を走
行し、当該固定設備に治具、部品、ワーク等を供給する
無人搬送車に、当該無人搬送車の走行に関する情報等を
送信し、当該送信された情報にしたがって選択された固
定設備に、前記無人搬送車を介して前記産業機械の起動
、前記ワークの仕様等の情報を送信し、当該送信された
情報通りの作業を前記固定設備に行なわせるようにした
ことを特徴とする無人搬送車を用いた生産ラインにおけ
る情報伝送方法である。

（作用） 上記手段を採用すれば、無人搬送車に送信された情報に
したかつ、で選択された固定設備に向けて、無人搬送車
を介して産業機械の起動、前記ワークの仕様等の情報を
送信し、当該送信された情報通りの作業を前記固定５２
備に行なわせるようにしたので、無人搬送車に送信する
情報を必要に応じて適宜変化させることにより、生産ラ
インの途中の仕様変更及び異車種混流生産方式に柔軟に
対応することができることになる。

（実施例） 以下に、本発明に係る無人搬送車を用いた生産ラインに
おける情報伝送方法を、自動車の生産ラインに適用した
一実施例について図面に基づいて詳細に説明する。

第２図には、本発明を実施する際における無人搬送車１
の制御系のブロック図が示されている。

なあ、第４図に示し、かつ前述した無人搬送車の構成に
ついては、従来と本発明とに共通するためその説明を省
略する。

第２図に示すように、無人搬送車１の駆動制御装置１０
は、走行経路上に設けられているマーク２を検出するマ
ーク検出センサ３の検出信号に基づいて、現在の走行位
置を認識する自己位置認識部２１と、無人搬送車１の動
作パターンが記憶されている動作パターン格納部２２と
、中央通信局１７と搬送車用通信機１３を介して信号授
受を行なう通信処理部２３と、ワークとしての車両のボ
ディの載置状態を検出するワーク状態検出センサ１８の
検出結果に応じてインターロック信号を出力し、また、
通信処理部２３からの情報のインターロックに寄与する
インターロック処理部２４と、自己位置認識部２１．動
作パターン格納部２２及びインターロック処理部２４か
らの信号に基づいて走行情報を演算する走行情報中央処
理部２５と、前記誘導センサ５よりの検出信号及び走行
情報中央処理部２５からの信号に基づいて前記サーボド
ライバ９ａ及び９ｂに駆動信号を出力するサーボ制御部
２６とで構成されている。サーボドライバ９ａ、９ｂは
、無人搬送車１の左石に配設されている前記駆動輪６ａ
、６ｂを駆動モータ７ａ、７ｂにより駆動し、この駆動
モータ７ａ、７ｂの回転速度はパルスジェネレータ１９
ａ、１９ｂを介してサーボ制御部２６にフィードバック
されて所定の速度に制御されている。したがって、無人
搬送車１は、駆動モータ７ａ、７ｂの回転速度を等速と
すれば直線走行し、夫々の回転速度に差を与えれば曲線
走行することになる。

このように構成された無人搬送車１を介して各種の情報
を伝送する情報伝送方法のブロック図を第１図に示す。

同図に示すように、中央通信局１７には、生産ラインに
流す車種、パワーウィンドウ用モータ等のオプション設
定の有無等の仕様を設定するための仕様設定器２７が接
続された工程記憶装置１６が接続されており、この仕様
設定器２７よりの設定内容に基づいて工程記憶装置１６
より無人搬送車１の走行に関する情報、及び産業用ロボ
ットの起動、ボディの仕様等の情報（以下、仕様情報と
いう。）が読出され、この仕様情報等が中央通信局１７
より搬送車用通信機１３を介して無人搬送車１に送信さ
れ、無人搬送車１は、前記送信された情報のうち無人搬
送車１の走行に関する情報にしたがって選択された固定
設備としての作業ステーション１２に向けて、仕様情報
を送信するようになっている。

次に、第３図に示す中央通信局、無人搬送車、及び作業
ステーション間における情報の授受タイミングを含む無
人搬送車の動作フローチャートに基づいて、本発明に係
る無人搬送車を用いた生産ラインにおける情報伝送方法
について説明する。

前の作業ステーション１２における作業が終了したこと
を搬送車用通信機１３が受信すると、無人搬送車１は、
中央通信局１７から無人搬送車１の走行に関する情報を
含む移動指令を受信したか否かの判断を行い（ステップ
２）、移動指令を受信していなければループする一方、
移動指令を受信していれば、インターロック処理部２４
にあけるインターロックを解除し、駆動制御装置１０を
起動させ、前記移動指令にしたがって選択された作業ス
テーション１２へ向けて移動を開始する（ステップ３）
。

次に、無人搬送車１は、搬送中の車両のボディ仕様をチ
エツクしくステップ４）、このボディ仕様と中央通信局
１７から送信された仕様情報とを比較し、仕様変更がお
るか否かの判断を行い（ステップ５）、仕様変更がある
と判断された場合には、この変更された仕様情報を作業
ステーション１２に向けて送信する一方、仕様変更がな
いと判断された場合にはこの変更のない仕様情報を作業
ステーション１２へ送信する処理を実行する（ステップ
６）。

ステップ６終了後、無人搬送車１は、作業ステーション
１２への仕様情報の送信が完了したか否かの判断を行い
（ステップ７）、仕様情報の送信が完了し、でいなけれ
ばループする一方、仕様情報の送信が完了していれば、
マーク検出センサ３の検出信号及び前記選択された目的
とする作業ステーション１２に関する情報に基づいて、
自己位置認識部２１において自己位置を認識しつつ走行
情報中央処理部２５よりの指令信号にしたがってリーボ
制御部２６を駆動し、前記目的とする作業ステーション
１２に対する所定位置に無人搬送車１は停止する（ステ
ップ８）。この停止を作業ステーション１２が受信する
と、作業ステーション１２において、前記無人搬送車１
を介して受信した仕様情報通りの作業が産業用ロボット
により実行され、この作業ステーション１２における作
業が完了したことを無人搬送車１が受信すると（ステッ
プ９）、この作業の完了が無人搬送車１を介して中央通
信局１７に伝送されて、再度ステップ１以下のステップ
が繰り返される（ステップ１０）。

（発明の効果） 以上詳細に説明したように、本発明によれば、無人搬送
車に送信された情報にしたがって選択された固定設備に
向けて、無人搬送車を介して産業機械の起動、前記ワー
クの仕様等の情報を送信し、当該送信された情報通りの
作業を前記固定設備に行なわせるようにしたので、無人
搬送車に送信する情報を必要に応じて適宜変化させるこ
とにより、生産ラインの途中の仕様変更及び異車種清流
生産方法に柔軟に対応することができるという極めて優
れた効果を秦する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に係る無人搬送車を用いた生産ライン
における情報伝送方法のブロック図、第２図は、無人搬
送車のブロック構成図、第３図は、前記情報伝送方法の
説明に供する無人搬送車の動作フローチャート、 第４図は、本発明と従来例とに係る無人搬送車の概略構
成図、 第５図は、従来例に係る情報伝送方法の説明に供する図
である。 １・・・無人搬送車、１２・・・作業ステーション。 ７に 図 響疋≧之介− 第 図 第 図 （Ａ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークに対して種々の作業を行なう産業機械が配設され
   た固定設備間を走行し、当該固定設備に治具、部品、ワ
   ーク等を供給する無人搬送車に、当該無人搬送車の走行
   に関する情報等を送信し、当該送信された情報にしたが
   つて選択された固定設備に、前記無人搬送車を介して前
   記産業機械の起動、前記ワークの仕様等の情報を送信し
   、当該送信された情報通りの作業を前記固定設備に行な
   わせるようにしたことを特徴とする無人搬送車を用いた
   生産ラインにおける情報伝送方法。