KR100213635B1 - 무인운반차의 운행방향표시장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 운행방향을 제어하는 제어부를 갖는 무인운반차의 운행방향표시장치 및 방법에 관한 것이다. 본 무인운반차의 운행방향표시장치는, 상기 무인운반차 차체의 적어도 전방 좌우측에 각각 설치되는 복수의 방향표시등과, 상기 방향표시등으로 공급되는 전원을 단속하는 복수의 릴레이와, 상기 제어부로부터 입력된 상기 무인운반차의 운행방향에 따라 상기 각 릴레이에 선택적으로 전원을 공급하는 마이크로프로세서를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의해, 무인운반차의 운행방향을 외부에 표시할 수 있게 되므로 무인운반차와 작업자의 충돌방지등의 안전사고를 예방할 수 있는 무인운반차의 운행향표시장치가 제공된다.
Description
본 발명은 무인운반차의 운행방향표시장치 및 방법에 관한 것으로, 특히 무인운반차의 전후방 좌우측에 각각 방향표시등을 설치하고 운행방향에 따라 해당 방향표시등이 점멸되는 무인운반차의 운행방향표시장치 및 방법에 관한 것이다.
산업현장에서는 공장자동화용 무인운반차(AGV)가 이용되고 있다. 무인운반차는 설정된 궤도상을 운행하면서 물건을 운반하는 등의 작업을 수행하는 장치로, 일반적으로 궤도상에 설치된 전선 등의 피감지부로부터의 신호를 감지하여 궤도상을 운행하게 된다.
그런데, 무인운반차는 설정된 궤도상의 곡선반경에 따라 운행속도가 변하게 되며, 또한 항상 설정된 궤도상을 이탈없이 정확히 운행한다고 할 수 없고, 물건의 적재 등을 위해 급작스런 방향전환이 필요한 경우도 생기게 된다.
그러나, 종래의 무인운반차에는 운행방향을 외부에 표시하는 장치가 설치되어 있지 아니하므로, 무인운반차의 주위에서 작업하고 있는 작업자가 무인운반차의 운행방향을 예측할 수 없게 되거나 틀리게 되는 경우가 발생하게 된다. 이에 따라 무인운반차와 작업자가 충돌하게 되는 등의 안전사고를 유발할 수 있다는 문제점이 있다.
따라서 본 발명의 목적은, 무인운반차의 운행방향을 외부에 표시할 수 있는 운행방향표시장치 및 방법을 제공하는 것이다.
제1도는 본 발명에 따른 운행방향장치를 구비한 무인운반차의 평면도.
제2도는 제어부의 개략적 회로도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
10 : 차체 12 : 전방좌측 방향표시등
14 : 전방우측 방향표시등 16 : 후방좌측 방향표시등
18 : 후방우측 방향표시등
상기 목적은, 본 발명에 따라, 각각의 휠구동모터에 의해 개별구동되는 좌측휠 및 우측휠과, 상기 좌측휠 및 우측휠이 운행하는 소정의 궤도를 감지하는 적어도 하나의 트랙감지센서와, 상기 트랙감지센서에 의한 감지결과에 따라 상기 휠구동모터들을 제어하여 운행방향을 제어하는 제어부를 갖는 무인운반차의 운행방향표시장치에 있어서, 상기 무인운반차 차체의 적어도 전방 좌우측에 각각 설치되는 복수의 방향표시등과, 상기 방향표시등으로 공급되는 전원을 단속하는 복수의 릴레이와, 상기 제어부로부터 입력된 상기 무인운반자의 운행방향에 따라 상기 각 릴레이에 선택적으로 전원을 공급하는 마이크로프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 운행방향표시장치에 의해 달성된다.
여기서, 상기 무인운반차 차체의 후방 좌우측에 각각 추가의 방향표시등이 설치되는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 마이크로프로세서는, 상기 무인운반차가 전진하면, 상기 전방 좌우측의 방향표시등이 점멸하고, 후진하면 상기 후방 좌우측의 방향표시등이 점멸하도록 상기 각 해당 릴레이에 전원을 공급하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 마이크로프로세서는 상기 무인운반차의 스핀턴의 경우 해당 대각선 방향표시등이 점멸하도록 상기 해당 릴레이에 전원을 공급하도록 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 분야에 따르면, 각각의 휠구동모터에 의해 개별구동되는 좌측휠 및 우측휠과, 상기 좌측휠 및 우측휠이 운행하는 소정의 궤도를 감지하는 적어도 하나의 트랙감지센서와, 상기 트랙감지센서에 의한 감지결과에 따라 상기 휠구동모터들을 제어하여 운행방향을 제어하는 제어부를 갖는 무인운반차의 운행방향표시방법에 있어서, 상기 무인운반차 차체의 전방 좌우측에 방향표시등을 마련하는 단계와, 상기 무인운반차의 운행방향을 감지하는 단계와, 상기 무인운반차의 운행방향에 따라 상기 해당 방향표시등을 점멸하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운행방향표시방법에 의해서도 달성될 수 있다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다.
본 무인운반차의 운행방향을 감지하고 이를 처리하는 방법에는 여러 가지 방법이 사용되고 있으며, 본 상세한 설명에서는 일 실시예로서 트랙감지센서를 사용하는 방법을 제시한다.
제1도는 본 발명에 따른 운행방향장치를 구비한 무인운반차의 개략적인 평면도이다. 무인운반차는, 본체(1)의 하부에 무인운반차의 구동을 위한 좌측휠(2)과 우측휠(3)이 설치되어 있고, 이 좌측휠(2)과 우측휠(3)의 각 측부에는 각각의 휠을 구동하는 좌측휠구동모터(4)와 우측휠구동모터(5)가 설치되어 있다. 그리고, 각각의 모터들의 전방에는 궤도상의 피감지부로부터의 전자파를 감지하는 한 쌍의 트렉감지센서(6)가 설치되어 있다. 이러한, 본체(1)내에는 각 트렉감지센서(6)의 피감지부로부터의 전자파의 감지에 의해 각 휠구동모터를 제어하는 제어부(20)가 형성되어 있다.
이러한 무인운반차의 운행시, 트렉감지센서(6)가 궤도상의 피감지부의 전자파를 감지하고, 제어부(20)에서는 각 트렉감지센서(6)에서 감지한 전자파값을 비교하여 전자파값의 차이가 소정 이상이면, 좌측휠구동모터(4)와 우측휠구동모터(5)를 제어하여 좌측휠(2)과 우측휠(3)의 회전수를 조절하게 되어 무인운반차의 운행방향을 결정하게 된다.
한편, 무인운반차의 본체(1)에는 전방좌측 방향지시등(12), 전방우측 방향지시등(14), 후방좌측 방향지스등(16), 후방우측 방향지시등(18)이 설치되어 있고, 본체(1) 내부에는 무인운반차의 운행방향에 따라 해당 방향표시등(12, 14, 16, 18)을 점멸하기 위한 방향표시등 동작회로가 설치되어 있다.
방향표시등의 동작회로는, 제2도에 도시된 바와 같이, 무인운반차의 전방 좌우측 및 후방 좌우측에 각각 설치되는 방향표시등(12, 14, 16, 18)과, 방향표시등(12, 14, 16, 18)에 전류를 공급하는 전원 Vcc(39)를 포함하며, 전원Vcc(39)와 방향표시등(12, 14, 16, 18) 사이에는 릴레이(25, 26, 27, 28) 및 트랜지스터(38)가 연결되어 전원 Vcc(39)로부터 방향표시등(12, 14, 16, 18)으로 흐르는 전류를 단속한다.
이때, 릴레이(25, 26, 27, 28)는 마이크로프로세서(30)에 의해 구동제어되고, 마이크로프로세서(30)의 출력신호는 앞단에 설치된 버퍼(31)에 의해 버퍼링된다. 그리고, 스위치소자로 사용된 트랜지스터(38)는 베이스에 연결된 클럭발생회로(37)의 출력신호에 따라 단속되며, 클럭발생회로(37)에 접속된 가변저항기(36)는 클럭발생회로(37)의 출력신호 주파수를 조절한다.
트랜지스터(38)는 베어스와 연결된 클럭발생회로(37)로부터 출력되는 출력신호가 하이(high)와 로우(low)사이에서 변함에 따라 ON 상태와 OFF 상태를 반복하게 된다. 트랜지스터(38)가 ON 상태인 경우에는, 전원 Vcc(39)로부터 흐르는 전류에 의해 방향표시등 LAMP1(12)은 점등하게 되고, 트랜지스터(38)가 OFF 상태인 경우에는, 전원 Vcc(39)로부터의 전류의 흐름이 차단되므로 방향지시등 LAMP1(12)은 소등하게된다. 따라서 ON 상태와 OFF 상태를 반복하는 트랜지스터(38)에 의해 방향표시등 LAMP1(12)은 점멸하게 된다. 이때, 클럭발생회로(37)에 연결된 가변저항기(36)는 클럭발생회로(37)의 츨력신호 주파수를 조절함으로써 트랜지스터(38)의 단속주기를 변화시키게 되고 이에 따라 방향표시등 LAMP1(12)의 점멸주기가 변하게 된다.
이러한 구성에 의한 무인운반차가 직선구간에서 전진 또는 후진 운행하게 되면, 각 트렉감지센서(6)에서 감지한 값의 차이가 소정 이하가 되어 각 트렉감지센서(6)의 사이에 궤도가 놓이도록 운행하게 된다. 이 때, 제어부(20)는 좌측휠구동모터(4)와 우측휠구동모터(5)의 속도가 동일하도록 한 상태에서 전진 또는 후진 제어하고, 마이크로프로세서(30)로 전진 또는 후진신호를 전달하게 된다. 그러면, 마이크로프로세서(30)는 제어부(20)로부터의 신호에 따라, 전진일 경우에는 무인운반차의 전방 좌우측에 설치된 해당 방향표시등, LAMP1(12)과 LAMP2(14)가 점멸하도록 해당 릴레이 LY1과 LY2에 전원을 공급한다. 그리고, 마이크로프로세서(30)는 후진일 경우 후방 좌우측에 설치된 해당 방향표시등 LAMP3(16)과 LAMP4(18)가 점멸하도록 LY3과 LY4의 릴레이에 전원을 공급하게 된다.
한편, 곡선구간을 운행할 때에도, 제어부(20)는 좌측휠구동모터(4)과 우측휠구동모터(5)를 각각 제어하여 무인운반차를 조향하게 되는데, 곡선구간의 편위량이 작을 때는 각 트렉감지센서(6)에서 감지한 감지값의 차이가 작으므로 제어부(20)는 그 차이를 무시하고 무인운반차가 직진으로 운행하도록 한다. 그러다가, 곡선구간의 편위량이 커지면, 일측의 트렉감지센서(6)가 궤도를 이탈하게 되고, 이에 따라, 각각의 트렉감지센서(6)에서 감지한 감지값의 차이가 커지므로, 제어부(20)에서는 감지값을 비교하여 좌측휠구동모터(4)와 우측휠구동모터(5)의 속도를 제어하게 된다.
이 때, 제어부(20)는 우측으로 편위된 곡선구간에서는 좌측휠구동모터(4)보다 우측휠구동모터(5)의 회전수를 더 줄임으로써 우측휠(3)의 속도를 감속시키고, 제어부(20)는 마이크로프로세서(30)로 신호를 전달하며, 마이크로프로세서(30)는 전후방 우측의 방향표시등 LAMP2(14)과 LAMP4(18)가 점멸하도록 LY2와 LY4에 전원을 공급한다.
한편, 좌측으로 편위된 곡선구간에서는 좌측휠(2)의 회전수를 우측휠(3)의 회전수보다 줄임으로써 좌측휠(2)의 속도를 감속시키고, 제어부(20)는 마이크로프로세서(30)로 신호를 전달하며, 마이크로프로세서(30)는 전후방 좌측의 방향표시등 LAMP1(12)과 LAMP3(16)이 점멸하도록 LY1과 LY3에 전원을 공급한다.
그리고, 트렉감지센서(6)의 감지값에 따라, 무인운반차가 좌측으로 스핀 턴하는 것으로 판단되면, 제어부(20)는 좌측휠과 우측휠의 속도를 조절하는 동시에 마이크로프로세서(30)로 신호를 보내고, 마이크로프로세서(30)는 전방좌측 방향지시등(12)과 후방우측 방향지시등(18), LAMP1과 LAMP4가 점멸하도록 LY1과 LY4에 전원을 공급한다. 한편, 무인운반차가 우측으로 스핀 턴하는 경우에는 대각선 방향의 전방우측 방향지시등(14)과 후방좌측 방향지시등(16), LAMP2와 LAMP3이 점멸하도록 LY2와 LY3에 전원을 공급한다.
따라서 이러한 방향표시등(12, 14, 16, 18)의 점멸을 통해 무인운반차의 주위에서 작업하고 있는 작업자의 무인운반차의 운행방향을 예측할 수 있게 되므로 무인운반차와의 충돌방지등 안전사고를 예방할 수 있게 된다.
또한, 상기의 예에서 설명한 방향표시등의 점멸위치는 사용자의 선택에 따라 마이크로프로세서의 프로그램을 변경함으로써 간단히 변경할 수 있으므로 여러가지 용도에 따른 응용이 가능하다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 무인운반차의 전후방 좌우측에 운행방향에 따라 점멸하는 방향표시등을 설치하여 안전사고를 예방할 수 있는 운행방향표시장치 및 방법이 제공된다.
Claims (5)
- 운행방향을 제어하는 제어부를 갖는 무인운반차의 운행방향표시장치에 있어서, 상기 무인운반차 차체의 적어도 전방 좌우측에 각각 설치되는 복수의 방향표시등과, 상기 방향표시등으로 공급되는 전원을 단속하는 복수의 릴레이와, 상기 제어부로부터 입력된 상기 무인운반차의 운행방향에 따라 상기 각 릴레이에 선택적으로 전원을 공급하는 마이크로프로세서를 포함하는 것을 특징으로 하는 운행방향표시장치.
- 제1항에 있어서, 상기 무인운반차 차체의 후방 좌우측에 각각 추가의 방향표시등이 설치되는 것을 특징으로 하는 운행방향표시장치.
- 제1항에 있어서, 상기 마이크로프로세서는 상기 무인운반차가 전진하면, 상기 전방 좌우측의 방향표시등이 점멸되고, 후진하던 상기 후방 좌우측의 방향표시등이 점멸되도록 상기 각 해당 릴레이에 전원을 공급하는 것을 특징으로 하는 운행방향표시장치.
- 제1항에 있어서, 상기 마이크로프로세서는 상기 무인운반차의 스핀터의 경우 해당 대각선 방향표시등이 점멸하도록 상기 해당 릴레이에 전원을 공급하는 것을 특징으로 하는 운행방향표시장치.
- 무인운반차의 운행방향표시방법에 있어서, 상기 무인운반차 차체의 전방 좌우측에 방향표시등을 마련하는 단계와, 상기 무인운반차의 운행방향을 감지하는 단계와, 상기 무인운반차의 운행방향에 따라 상기 해당 방향표시등을 점멸하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운행방향표시방법.
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