JPS63184111A - 自動走行車の操舵制御方法 - Google Patents
自動走行車の操舵制御方法Info
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- JPS63184111A JPS63184111A JP62016411A JP1641187A JPS63184111A JP S63184111 A JPS63184111 A JP S63184111A JP 62016411 A JP62016411 A JP 62016411A JP 1641187 A JP1641187 A JP 1641187A JP S63184111 A JPS63184111 A JP S63184111A
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- JP
- Japan
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- speed
- vehicle
- traveling
- motor
- steering control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は自＃）ｊ走行車の操舵υ制御方法の改良に関す
るものである。
るものである。
［従来反衝］
従来より、工場の自動化設備等において、車体の左右両
側にそれぞれ速度制御される駆動輪を備えた自動走行車
が知られている。この自動走行車は概略を第２図に示し
たように、進行方向Ｘに対する車体９の左右両側位置に
それぞれモータ７により駆動される右駆動輪１と、モー
タ８により駆動される左駆動輪２とを備えている。図中
のＰｃは駆動輪１．２の間隔の中点、３及び４は単に走
行車の重量を支えて転勤するキャスタである。
側にそれぞれ速度制御される駆動輪を備えた自動走行車
が知られている。この自動走行車は概略を第２図に示し
たように、進行方向Ｘに対する車体９の左右両側位置に
それぞれモータ７により駆動される右駆動輪１と、モー
タ８により駆動される左駆動輪２とを備えている。図中
のＰｃは駆動輪１．２の間隔の中点、３及び４は単に走
行車の重量を支えて転勤するキャスタである。
第２図において駆動輪１，２の各接地点をＰｌ。
Ｐ２とし、該接地点における駆動輪１．２の走行速度を
それぞれＶｌ 、Ｖ２とする。本走行車ではこれらの速
度Ｖ１ 、Ｖ２の速度差により走行車の進行方向が変わ
る。他方、床上には走行車の進行目標経路を示す誘導線
６が布設されている。そして、車体９の前部側の中央部
に設けられたセンサ５が誘導線６と車体９との偏位量Ｙ
ｅを検出する。
それぞれＶｌ 、Ｖ２とする。本走行車ではこれらの速
度Ｖ１ 、Ｖ２の速度差により走行車の進行方向が変わ
る。他方、床上には走行車の進行目標経路を示す誘導線
６が布設されている。そして、車体９の前部側の中央部
に設けられたセンサ５が誘導線６と車体９との偏位量Ｙ
ｅを検出する。
本実施例では、偏位ｆｆ１Ｙｅはセンサ５の中点Ｐｓと
誘導線６の距離である。上記のセンサ５としては、光電
式や電磁式のものが用いられる。
誘導線６の距離である。上記のセンサ５としては、光電
式や電磁式のものが用いられる。
上記の偏位量Ｙｅに基づいてモータ７．８を速度制御し
て走行車の進行方向を制御する操舵制御手段の構成を第
３図に示した。同図において、セン１す５は上述のよう
に偏位量を示す信号Ｙｅを発生する。また、走行速度設
定回路１０は走行車の走行目標速度を示す信号Ｖｃを発
生する。操舵制御回路１１はこれらの信号Ｙｅ 、Ｖｃ
を入力として、モータ７に対する速度指令信号Ｖ１．及
びモータ８に対する速度指令信号ｖ２をそれぞれ出力す
る。次に、速度制御回路１２．１３はそれぞれ上記の信
号１またはＶ２を入力として、モータ７．８に供給する
エネルギを制御してモータ７゜８の回転速度を制御する
。そして、駆動輪１，２の各接地点Ｐ１ 、Ｐ２におけ
る走行車の走行速度Ｖ１ 、Ｖ２をそれぞれ速度指令信
号Ｖ１ 、Ｖ２と一致させる。以下、速度の指令値と実
際の走行速度は一致しているものと見なし、いずれも上
記のようにＶｌ 、Ｖ２と表記して特に区別しないこと
にする。
て走行車の進行方向を制御する操舵制御手段の構成を第
３図に示した。同図において、セン１す５は上述のよう
に偏位量を示す信号Ｙｅを発生する。また、走行速度設
定回路１０は走行車の走行目標速度を示す信号Ｖｃを発
生する。操舵制御回路１１はこれらの信号Ｙｅ 、Ｖｃ
を入力として、モータ７に対する速度指令信号Ｖ１．及
びモータ８に対する速度指令信号ｖ２をそれぞれ出力す
る。次に、速度制御回路１２．１３はそれぞれ上記の信
号１またはＶ２を入力として、モータ７．８に供給する
エネルギを制御してモータ７゜８の回転速度を制御する
。そして、駆動輪１，２の各接地点Ｐ１ 、Ｐ２におけ
る走行車の走行速度Ｖ１ 、Ｖ２をそれぞれ速度指令信
号Ｖ１ 、Ｖ２と一致させる。以下、速度の指令値と実
際の走行速度は一致しているものと見なし、いずれも上
記のようにＶｌ 、Ｖ２と表記して特に区別しないこと
にする。
従来、例えば第２図における車体９の向きをＸ方向から
誘導線６の方向に変える走行車の操舵制御を行うには、
前記の操舵制御回路１１で下記のような演算を行わせて
得られる速度指令信号Ｖ１゜■２を用いて、モータ７．
８を速度制御していた。
誘導線６の方向に変える走行車の操舵制御を行うには、
前記の操舵制御回路１１で下記のような演算を行わせて
得られる速度指令信号Ｖ１゜■２を用いて、モータ７．
８を速度制御していた。
ｖｌ ＝Ｖｃ ＋ （１／２）ｋ−ＹｅＶ２ ＝Ｖｃ
−（１／２）ｋ−Ｙｅ ただし、ｋは係数 ［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、上記のような走行車の操舵制御方法では
、最大定格速度で直進していた走行車を方向転換させよ
うとすると、カーブ外側の駆動輪の走行速度を最大定格
速度よりも更に速くする必要がある。このために、モー
タ７．８の容量を最大定格速度に必要な容量よりも大き
くしなければならず、また、速度制御回路１２．１３に
おけるモータ駆動回路の容量も相応に増大させねばなら
ない問題点がある。
−（１／２）ｋ−Ｙｅ ただし、ｋは係数 ［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、上記のような走行車の操舵制御方法では
、最大定格速度で直進していた走行車を方向転換させよ
うとすると、カーブ外側の駆動輪の走行速度を最大定格
速度よりも更に速くする必要がある。このために、モー
タ７．８の容量を最大定格速度に必要な容量よりも大き
くしなければならず、また、速度制御回路１２．１３に
おけるモータ駆動回路の容量も相応に増大させねばなら
ない問題点がある。
本発明の目的は上記の問題に鑑み、モータやモータ駆動
回路の容量を操舵制御のために余分に増大させる必要の
ない走行車の操舵制御方法を提案することにある。
回路の容量を操舵制御のために余分に増大させる必要の
ない走行車の操舵制御方法を提案することにある。
［問題点を解決するための手段］
上記の問題点を解決するための本発明の構成を、実施例
に対応する第１図〜第３図を参照して以下に説明する。
に対応する第１図〜第３図を参照して以下に説明する。
本発明に係る自動走行車の操舵制御方法は、自動的に走
行する走行車の進行方向に対する車体９の両側に、互い
に独立して速度制御されるモータ７．８により駆動され
る駆動輪１，２を備え、且つ前記モータ７．８の速度制
御回路１２．１３と、車体９の目標経路６からの偏位ｆ
ｆ１Ｙｅを検出するセンサ５と、該偏位ｆｆ１Ｙｅ及び
別に与えられる走行目標速度信号ＶＣの両者に基づいて
前記各モータ７．８の速度制御回路１２．１３に速度司
令信＠Ｖ１ 、Ｖ２を与える操舵制御回路１１とを備え
て、前記いずれかの駆動輪に他の駆動輪に対して速度差
を与えることにより前記走行車の進行方向を自動的に変
える操舵を行う自動走行車の操舵制御方法において、 前記走行車の向きを変えようとする方と反対の側に位置
する前記駆動輪の速度を増加させることなく、向きを変
えようとする方の側に位置する前記駆動輪の速度を減少
させるように該駆動輪の駆動用モータを速度制御するも
のである。
行する走行車の進行方向に対する車体９の両側に、互い
に独立して速度制御されるモータ７．８により駆動され
る駆動輪１，２を備え、且つ前記モータ７．８の速度制
御回路１２．１３と、車体９の目標経路６からの偏位ｆ
ｆ１Ｙｅを検出するセンサ５と、該偏位ｆｆ１Ｙｅ及び
別に与えられる走行目標速度信号ＶＣの両者に基づいて
前記各モータ７．８の速度制御回路１２．１３に速度司
令信＠Ｖ１ 、Ｖ２を与える操舵制御回路１１とを備え
て、前記いずれかの駆動輪に他の駆動輪に対して速度差
を与えることにより前記走行車の進行方向を自動的に変
える操舵を行う自動走行車の操舵制御方法において、 前記走行車の向きを変えようとする方と反対の側に位置
する前記駆動輪の速度を増加させることなく、向きを変
えようとする方の側に位置する前記駆動輪の速度を減少
させるように該駆動輪の駆動用モータを速度制御するも
のである。
［発明の作用］
本発明に係る自動走行者の操舵制御方法においては、走
行車の進行方向を変える場合、いずれの駆動輪１，２の
走行速度も直線走行時の速度を越えることがない。従っ
て、モータ７．８やその駆初回路の容量を、操舵制御の
ために余分に増大させる必要がない。これにより、モー
タ７．８及びその駆動回路の容量を、同じ定格速度をも
つ従来の走行車のものより小さくすることができる。
行車の進行方向を変える場合、いずれの駆動輪１，２の
走行速度も直線走行時の速度を越えることがない。従っ
て、モータ７．８やその駆初回路の容量を、操舵制御の
ために余分に増大させる必要がない。これにより、モー
タ７．８及びその駆動回路の容量を、同じ定格速度をも
つ従来の走行車のものより小さくすることができる。
［実施例１
以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。
本発明が対象とする自動走行車の構成は第２図の例と同
じであり、本発明を実施する制御回路のブロック図は第
３図に示したものと同じである。
じであり、本発明を実施する制御回路のブロック図は第
３図に示したものと同じである。
第１図は第３図の操舵制御回路１１にマイクロ・コンピ
ュータを用いた場合に、本発明の操舵制御方法を実施す
るための演算内容を示すフローチャートである。このフ
ローチャートに見られるように、本発明の操舵制御方法
は、走行車の走行目標速度ＶＣと車体偏位量Ｙｅとを操
舵制御回路１１に入力して、該操舵制御回路１１におい
て下記の演算を行う。
ュータを用いた場合に、本発明の操舵制御方法を実施す
るための演算内容を示すフローチャートである。このフ
ローチャートに見られるように、本発明の操舵制御方法
は、走行車の走行目標速度ＶＣと車体偏位量Ｙｅとを操
舵制御回路１１に入力して、該操舵制御回路１１におい
て下記の演算を行う。
（イ）偏位ＩＹｅがＹｅ≧Ｏのとき、（車体９の向きが
第２図のように誘導線６よりも右寄りになっている場合
） Ｖｌ ＝Ｖｃ 、Ｖ２ ＝Ｖｃ−に−Ｙｅ（ロ）偏位量
ＹＯがＹｅくＯのとぎ、（車体９の向きが誘導線６より
も左寄りになっている場合）Ｖｌ ＝Ｖｃ −に−Ｙｅ
、 Ｖ２ ＝Ｖｃこの演算により得た速度指令信号Ｖ
１ 、Ｖ２を用いて速度制御回路１２．１３を介して、
モータ７．８を駆動制御するのである。即ち、上記（イ
）の場合は右駆動輪１の速度Ｖ１を増加させることなく
、左駆動輪２の速度■２を減少させるようにモータ８を
制御し、（ロ）の場合は左駆動輪２の速度■２を増加さ
せることなく、右駆動輪１の速度ｖ１を減少させるよう
にモータ７を制御する。
第２図のように誘導線６よりも右寄りになっている場合
） Ｖｌ ＝Ｖｃ 、Ｖ２ ＝Ｖｃ−に−Ｙｅ（ロ）偏位量
ＹＯがＹｅくＯのとぎ、（車体９の向きが誘導線６より
も左寄りになっている場合）Ｖｌ ＝Ｖｃ −に−Ｙｅ
、 Ｖ２ ＝Ｖｃこの演算により得た速度指令信号Ｖ
１ 、Ｖ２を用いて速度制御回路１２．１３を介して、
モータ７．８を駆動制御するのである。即ち、上記（イ
）の場合は右駆動輪１の速度Ｖ１を増加させることなく
、左駆動輪２の速度■２を減少させるようにモータ８を
制御し、（ロ）の場合は左駆動輪２の速度■２を増加さ
せることなく、右駆動輪１の速度ｖ１を減少させるよう
にモータ７を制御する。
本発明の操舵制御方法においても、両脇動輪１゜２の速
度差Ｖ１−Ｖ２は従来の制御方法にＪ３けると同一であ
り、偏位ｆｆ１Ｙｅを減少させる方に走行車が操舵させ
ることは明らかである。そして、本発明の操舵制御方法
においては、上記の式かられかるように走行速度Ｖ１
、Ｖ２が共に走行目標速度Ｖｃを越えることがないので
、たとえ走行目標速度Ｖｃが最大定格速度に設定されて
いるときに方向転換のための操舵を行ったとしても、モ
ータ７．８は定格内で運転されることが保証されるので
ある。
度差Ｖ１−Ｖ２は従来の制御方法にＪ３けると同一であ
り、偏位ｆｆ１Ｙｅを減少させる方に走行車が操舵させ
ることは明らかである。そして、本発明の操舵制御方法
においては、上記の式かられかるように走行速度Ｖ１
、Ｖ２が共に走行目標速度Ｖｃを越えることがないので
、たとえ走行目標速度Ｖｃが最大定格速度に設定されて
いるときに方向転換のための操舵を行ったとしても、モ
ータ７．８は定格内で運転されることが保証されるので
ある。
なお、上記の実施例は操舵制御回路１１よりモータ７．
８の速度指令信号Ｖ１ 、Ｖ２を出力させる場合を示し
たが、モータ７．８のトルク指令信号ＴＩ 、Ｔ２を出
力させて操舵制御することもでき、この場合にも本発明
の操舵制御方法を適用することができる。
８の速度指令信号Ｖ１ 、Ｖ２を出力させる場合を示し
たが、モータ７．８のトルク指令信号ＴＩ 、Ｔ２を出
力させて操舵制御することもでき、この場合にも本発明
の操舵制御方法を適用することができる。
また、上記の実施例は速度差（Ｖｌ −Ｖ２ ）を偏位
量Ｙｅに比例させる演算例を示したが、操舵制御特性を
改善するために上記の速度差を偏位量Ｙｅの積分値や微
分値に比例させるようにしてもよいことは制御理論に照
らして明らかである。
量Ｙｅに比例させる演算例を示したが、操舵制御特性を
改善するために上記の速度差を偏位量Ｙｅの積分値や微
分値に比例させるようにしてもよいことは制御理論に照
らして明らかである。
［発明の効果］
以上述べたように、本発明の操舵制御方法によれば、走
行車の進行方向を変える場合、いずれの駆動輪の走行速
度も直線走行時の速度を越えることがないので、直線走
行時の走行速度を駆動用モータの最大定格速度として運
転することができ、該モータやその駆動回路の容量を、
操舵制御のために余分に増大させる必要がない。これに
より、駆動用モータ及びその駆動回路の容量を、同じ定
格速度をもつ従来の走行車のものより小さくすることが
できて経済的に有利である。
行車の進行方向を変える場合、いずれの駆動輪の走行速
度も直線走行時の速度を越えることがないので、直線走
行時の走行速度を駆動用モータの最大定格速度として運
転することができ、該モータやその駆動回路の容量を、
操舵制御のために余分に増大させる必要がない。これに
より、駆動用モータ及びその駆動回路の容量を、同じ定
格速度をもつ従来の走行車のものより小さくすることが
できて経済的に有利である。
第１図は本発明の操舵制御方法の概要を示すフローチャ
ート、第２図は自動走行車の構成の概略を示す説明図、
第３図は自動走行車の駆動制御手段の概要を示すブロッ
ク図である。 １・・・右駆動輪、２・・・左駆動輪、５・・・センサ
、６・・・目標経路としての誘導線、７．８・・・駆動
用モータ、９・・・車体、１０・・・走行速度設定回路
、１１・・・操舵制御回路、１２．１３・・・速度制御
回路。
ート、第２図は自動走行車の構成の概略を示す説明図、
第３図は自動走行車の駆動制御手段の概要を示すブロッ
ク図である。 １・・・右駆動輪、２・・・左駆動輪、５・・・センサ
、６・・・目標経路としての誘導線、７．８・・・駆動
用モータ、９・・・車体、１０・・・走行速度設定回路
、１１・・・操舵制御回路、１２．１３・・・速度制御
回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 自動的に走行する走行車の進行方向に対する車体の両側
に互いに独立して速度制御されるモータにより駆動され
る駆動輪を備え、且つ前記各モータの速度制御回路と、
車体の目標経路からの偏位量を検出するセンサと、該偏
位量及び別に与えられる走行目標速度信号の両者に基づ
いて前記各モータの速度制御回路に速度指令信号を与え
る操舵制御回路とを備えて前記いずれかの駆動輪に他の
駆動輪に対して速度差を与えることにより前記走行車の
進行方向を自動的に変える操舵を行う自動走行車の操舵
制御方法において、 前記走行車の向きを変えようとする方と反対の側に位置
する前記駆動輪の速度を増加させることなく、向きを変
えようとする方の側に位置する前記駆動輪の速度を減少
させるように該駆動輪の駆動用モータを速度制御するこ
とを特徴とする自動走行車の操舵制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62016411A JPS63184111A (ja) | 1987-01-27 | 1987-01-27 | 自動走行車の操舵制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62016411A JPS63184111A (ja) | 1987-01-27 | 1987-01-27 | 自動走行車の操舵制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63184111A true JPS63184111A (ja) | 1988-07-29 |
Family
ID=11915497
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62016411A Pending JPS63184111A (ja) | 1987-01-27 | 1987-01-27 | 自動走行車の操舵制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63184111A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02306833A (ja) * | 1989-05-19 | 1990-12-20 | Aisin Seiki Co Ltd | 並行走行制御装置 |
| CN110406593A (zh) * | 2018-04-28 | 2019-11-05 | 深圳果力智能科技有限公司 | 机器人及其转向控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6031615A (ja) * | 1983-07-29 | 1985-02-18 | Nec Corp | 無人搬送車の制御方法 |
-
1987
- 1987-01-27 JP JP62016411A patent/JPS63184111A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6031615A (ja) * | 1983-07-29 | 1985-02-18 | Nec Corp | 無人搬送車の制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02306833A (ja) * | 1989-05-19 | 1990-12-20 | Aisin Seiki Co Ltd | 並行走行制御装置 |
| CN110406593A (zh) * | 2018-04-28 | 2019-11-05 | 深圳果力智能科技有限公司 | 机器人及其转向控制方法 |
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