JPH04612A - 無人搬送車の速度制御装置 - Google Patents
無人搬送車の速度制御装置Info
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- JPH04612A JPH04612A JP2102245A JP10224590A JPH04612A JP H04612 A JPH04612 A JP H04612A JP 2102245 A JP2102245 A JP 2102245A JP 10224590 A JP10224590 A JP 10224590A JP H04612 A JPH04612 A JP H04612A
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- control
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- steering
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- 230000004069 differentiation Effects 0.000 abstract 2
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
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- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S706/00—Data processing: artificial intelligence
- Y10S706/90—Fuzzy logic
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、工場内等において、荷物を自動的に搬送す
る無人搬送車の速度制御装置に関する。
る無人搬送車の速度制御装置に関する。
「従来の技術」
近年、工場等においては、ＦＡ（ファクトリ−・オート
メーション）化に伴い、無人搬送車を用いた自動搬送シ
ステムが数多く導入されている。
メーション）化に伴い、無人搬送車を用いた自動搬送シ
ステムが数多く導入されている。
この種のシステムにおける無人搬送車には、床面に敷設
された誘導線に沿って走行させるための自動操舵装置が
設けられている。このような無人搬送車の一例を第６図
に示す。
された誘導線に沿って走行させるための自動操舵装置が
設けられている。このような無人搬送車の一例を第６図
に示す。
第６図は無人搬送車の概略を示すための図である。この
図において、ｌは磁気テープ等で形成される誘導線、２
はこの誘導線１に沿って前後進可能な３輪の無人搬送車
である。２ａはステア輪、２ｂはステア輪２ａを駆動す
る走行モータである。
図において、ｌは磁気テープ等で形成される誘導線、２
はこの誘導線１に沿って前後進可能な３輪の無人搬送車
である。２ａはステア輪、２ｂはステア輪２ａを駆動す
る走行モータである。
２ｃは遊輪、２ｄはステア輪２ａを操舵するステアモー
タである。２ｅ、２ｆはそれぞれ誘導線１からの位置ず
れを検出する前進用、後進用ステアセンサである。この
前進用ステアセンサ２ｅは、ステアモータ２ｄの回転軸
（ステアリング軸）に取り付けられ、操舵と共に移動す
る。一方、後進用ステアセッサ２ｆは無人搬送車２の車
体後部に固定されている。これらステアセンサ２ｅ、２
ｆの両端には、磁気センサ２ｇが対になって配設されて
いる。
タである。２ｅ、２ｆはそれぞれ誘導線１からの位置ず
れを検出する前進用、後進用ステアセンサである。この
前進用ステアセンサ２ｅは、ステアモータ２ｄの回転軸
（ステアリング軸）に取り付けられ、操舵と共に移動す
る。一方、後進用ステアセッサ２ｆは無人搬送車２の車
体後部に固定されている。これらステアセンサ２ｅ、２
ｆの両端には、磁気センサ２ｇが対になって配設されて
いる。
この磁気センサ２ｇは、誘導線１の磁場を検出して出力
する。２ｈは走行を制御する各種装置や、各種操作スイ
ッチが設けられているコントロールボックスである。こ
のような構成によれば、前進用ステアセンサ２ｅ（後進
用ステアセンサ２ｆ）が誘導線１からの位置ずれを検出
し、この位置ずれを修正するようにステア輪２ａが操舵
される。このような自動操舵装置を設けることにより、
無人搬送車２が誘導線Ｉに沿って走行する。
する。２ｈは走行を制御する各種装置や、各種操作スイ
ッチが設けられているコントロールボックスである。こ
のような構成によれば、前進用ステアセンサ２ｅ（後進
用ステアセンサ２ｆ）が誘導線１からの位置ずれを検出
し、この位置ずれを修正するようにステア輪２ａが操舵
される。このような自動操舵装置を設けることにより、
無人搬送車２が誘導線Ｉに沿って走行する。
次に、第７図はこの無人搬送車２の速度制御装置の一例
を示すブロック図である。この図において、３は乗算器
であり、基準速度信号Ｖ ｒｅｆと後述するステアリン
グ角度信号Ｄｓとを乗算して出力する。このステアリン
グ角度信号Ｄｓとは、ステア輪２ａの操舵に応した信号
であり、該信号Ｄｓの極性は、進行方向に対して左に操
舵された場合に負になり、右ノこ操舵された場合に正と
なる。４は速度発電機であり、走行モータ２ｂの回転数
に応じたレベルの信号を発生し、これを速度フィードバ
ック信号Ｖｆとして出力する。５は制御回路であり、乗
算器３の出力信号と速度フィードバック信号Ｖｆとを受
けて、走行モータ２ｂの回転数を制御する速度指令信号
Ｓｃを出力する。この制御回路５の制御特性例を第８図
に示す。この図に示すグラフにおいて、縦軸は上述した
速度指令信号Ｓｃであり、横軸はステアリング角度であ
る。このグラフに示すように、ステアリング角度が±θ
の範囲にある場合には、無人搬送車２が基準速度（この
例では毎時４ｋｍの速度）で走行し、一方、ステアリン
グ角度が斗θ以上、または−θ以下の場合には、ステア
リング角度に反比例した速度で走行する。すなわち、ス
テア輪２ａが大きく操舵されるほど、無人搬送車２の走
行速度が遅くなる。
を示すブロック図である。この図において、３は乗算器
であり、基準速度信号Ｖ ｒｅｆと後述するステアリン
グ角度信号Ｄｓとを乗算して出力する。このステアリン
グ角度信号Ｄｓとは、ステア輪２ａの操舵に応した信号
であり、該信号Ｄｓの極性は、進行方向に対して左に操
舵された場合に負になり、右ノこ操舵された場合に正と
なる。４は速度発電機であり、走行モータ２ｂの回転数
に応じたレベルの信号を発生し、これを速度フィードバ
ック信号Ｖｆとして出力する。５は制御回路であり、乗
算器３の出力信号と速度フィードバック信号Ｖｆとを受
けて、走行モータ２ｂの回転数を制御する速度指令信号
Ｓｃを出力する。この制御回路５の制御特性例を第８図
に示す。この図に示すグラフにおいて、縦軸は上述した
速度指令信号Ｓｃであり、横軸はステアリング角度であ
る。このグラフに示すように、ステアリング角度が±θ
の範囲にある場合には、無人搬送車２が基準速度（この
例では毎時４ｋｍの速度）で走行し、一方、ステアリン
グ角度が斗θ以上、または−θ以下の場合には、ステア
リング角度に反比例した速度で走行する。すなわち、ス
テア輪２ａが大きく操舵されるほど、無人搬送車２の走
行速度が遅くなる。
「発明が解決しようとする課題」
ところで、人間がこのような搬送車を運転する場合を考
えると、運転手は過去の経験から、まず、カーブに差し
掛かったら減速し、次に、カーブの中では一定の車速を
保ち、そして、カーブ終了後から加速するといった滑ら
かな速度制御を行う。
えると、運転手は過去の経験から、まず、カーブに差し
掛かったら減速し、次に、カーブの中では一定の車速を
保ち、そして、カーブ終了後から加速するといった滑ら
かな速度制御を行う。
しかしながら、上述した従来の無人搬送車においては、
ステアリング角度に応じた一意的な速度制御を行うため
、人間が運転するような滑らかな速度制御を行うことが
できないという欠点があった。また、回転半径の小さい
カーブでは車速を充分落とせず、うまく曲がりきれなく
なる恐れもあった。
ステアリング角度に応じた一意的な速度制御を行うため
、人間が運転するような滑らかな速度制御を行うことが
できないという欠点があった。また、回転半径の小さい
カーブでは車速を充分落とせず、うまく曲がりきれなく
なる恐れもあった。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、滑ら
かな速度制御を行い、急なカーブでもスムーズに曲がる
ことができる無人搬送車の速度制御装置を提供すること
を目的としている。
かな速度制御を行い、急なカーブでもスムーズに曲がる
ことができる無人搬送車の速度制御装置を提供すること
を目的としている。
「課題を解決するための手段」
この発明は、床面等に敷設される誘導線に沿って走行す
るための自動操舵装置を有する無人搬送車において、前
記自動操舵装置によって前記誘導線に沿うように操舵さ
れたステアリング角７こ比例した第１の制御信号と、前
記ステアリング角を時間微分した第２の制御信号とを発
生する制御信号発生手段と、前記第１および第２の制御
信号を受けて、複数のメンバーシップ関数で定義された
ファジィ集合を所定の制御ルールに従ってファジィ推論
し、該推論結果に応じて前記無人搬送車の走行速度を制
御する制御手段とを具備することを特徴としている。
るための自動操舵装置を有する無人搬送車において、前
記自動操舵装置によって前記誘導線に沿うように操舵さ
れたステアリング角７こ比例した第１の制御信号と、前
記ステアリング角を時間微分した第２の制御信号とを発
生する制御信号発生手段と、前記第１および第２の制御
信号を受けて、複数のメンバーシップ関数で定義された
ファジィ集合を所定の制御ルールに従ってファジィ推論
し、該推論結果に応じて前記無人搬送車の走行速度を制
御する制御手段とを具備することを特徴としている。
「作用」
上記構成によれば、無人搬送車の走行に伴って、ステア
リング角に比例した第１の制御信号と、ステアリング角
を時間微分した第２の制御信号とが制御信号発生手段か
ら出力され、制御手段がこれら信号を受けてファジィ推
論し、この推論結果に応じて無人搬送車の走行速度か制
御される。
リング角に比例した第１の制御信号と、ステアリング角
を時間微分した第２の制御信号とが制御信号発生手段か
ら出力され、制御手段がこれら信号を受けてファジィ推
論し、この推論結果に応じて無人搬送車の走行速度か制
御される。
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。第１図はこの発明の一実施例である無人搬送車２の
速度制御装置の構成を示すブロック図であり、第７図の
各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を
省略する。この図において、７は磁気抵抗素子等で構成
されるボテンンヨメータである。このポテンショメータ
７は、ステアモータ２ｄの回転軸（ステアリング軸）に
取り付けられ、前述した自動操舵装置（第６図参照）に
よるステア輪２ａの操舵に応じたステアリング角度信号
Ｄｓを出力する。このステアリング角度信号Ｄｓは、直
進時に「０」となり、これより左または右に操舵された
場合にそれぞれ負または正の極性をとる。また、操舵さ
れる角度に比例してその信号レベルも大きくなる。８は
入力抵抗Ｒ１、コンデンサｃ、、調整抵抗Ｒ２およびオ
ペアンプＯＰ１から構成される微分回路である。この微
分回路８は、ステアリング角度信号Ｄｓを時間微分し、
これを微分信号Δ’Ｄｓとして出力する。９は入力抵抗
Ｒ３、調整抵抗Ｒ４およびオペアンプＯＦ、から構成さ
れる比例回路である。この比例回路９は、ステアリング
角度信号Ｄｓを所定レベルに増幅し、これを比例信号Δ
Ｄｓとして出力する。ｌＯは上述した微分信号Δ”Ｄｓ
と比例信号ΔＤｓとを受けてファジィ制御を行い、その
結果を速度制御指令信号Ｄｃとして出力するファジィコ
ントローラである。
る。第１図はこの発明の一実施例である無人搬送車２の
速度制御装置の構成を示すブロック図であり、第７図の
各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を
省略する。この図において、７は磁気抵抗素子等で構成
されるボテンンヨメータである。このポテンショメータ
７は、ステアモータ２ｄの回転軸（ステアリング軸）に
取り付けられ、前述した自動操舵装置（第６図参照）に
よるステア輪２ａの操舵に応じたステアリング角度信号
Ｄｓを出力する。このステアリング角度信号Ｄｓは、直
進時に「０」となり、これより左または右に操舵された
場合にそれぞれ負または正の極性をとる。また、操舵さ
れる角度に比例してその信号レベルも大きくなる。８は
入力抵抗Ｒ１、コンデンサｃ、、調整抵抗Ｒ２およびオ
ペアンプＯＰ１から構成される微分回路である。この微
分回路８は、ステアリング角度信号Ｄｓを時間微分し、
これを微分信号Δ’Ｄｓとして出力する。９は入力抵抗
Ｒ３、調整抵抗Ｒ４およびオペアンプＯＦ、から構成さ
れる比例回路である。この比例回路９は、ステアリング
角度信号Ｄｓを所定レベルに増幅し、これを比例信号Δ
Ｄｓとして出力する。ｌＯは上述した微分信号Δ”Ｄｓ
と比例信号ΔＤｓとを受けてファジィ制御を行い、その
結果を速度制御指令信号Ｄｃとして出力するファジィコ
ントローラである。
次に、このファジィコントローラＩＯについて第２図お
よび第３図を参照して説明する。第２図はファジィコン
トローラ１０において定義される各メンバーシップ関数
を示す図である。これらの図において、縦軸はグレード
（度合）、横軸は−１から１までに正規化された各変数
であり、グレードが０から１へ、■からＯへ連続的に変
化する三角形の関数によりメンバーシップ関数が定義さ
れている。同図（イ）は比例信号ΔＤｓのメンバーシッ
プ関数を示す図であり、Ｌ、ＺおよびＲの三通りのラベ
ルで識別される各メンバーシップ関数が設定されている
。Ｌはステア輪２ａが左に操舵されている場合のメンバ
ーシップ関数であり、最も左に操舵された際（比例信号
ΔＤｓが−１である場合）にそのグレードが１となる。
よび第３図を参照して説明する。第２図はファジィコン
トローラ１０において定義される各メンバーシップ関数
を示す図である。これらの図において、縦軸はグレード
（度合）、横軸は−１から１までに正規化された各変数
であり、グレードが０から１へ、■からＯへ連続的に変
化する三角形の関数によりメンバーシップ関数が定義さ
れている。同図（イ）は比例信号ΔＤｓのメンバーシッ
プ関数を示す図であり、Ｌ、ＺおよびＲの三通りのラベ
ルで識別される各メンバーシップ関数が設定されている
。Ｌはステア輪２ａが左に操舵されている場合のメンバ
ーシップ関数であり、最も左に操舵された際（比例信号
ΔＤｓが−１である場合）にそのグレードが１となる。
Ｚはステア輪２ａがほとんど操舵されていない場合のメ
ンバーノツプ関数であり、直進時にそのグレードが１と
なる。
ンバーノツプ関数であり、直進時にそのグレードが１と
なる。
Ｒはステア輪２ａか右に操舵されている場合のメンバー
ノツプ関数であり、最も右に操舵された際（比例信号Δ
Ｄｓが１である場合）にそのグレードが１となる。
ノツプ関数であり、最も右に操舵された際（比例信号Δ
Ｄｓが１である場合）にそのグレードが１となる。
同図（ロ）は微分信号Δ’Ｄｓのメンバーシップ関数を
示す図であり、同図（イ）と同様の関数をとっている。
示す図であり、同図（イ）と同様の関数をとっている。
この図において、Ｌはステア輪２ａが左方向に操舵され
て行く場合のメンバーシップ関数である。このメンバー
シップ関数りは、左方向へ操舵される際の角速度が最も
速い時（微分信号Δ２Ｄｓが−Ｉである場合）にグレー
ドが１となる。Ｚはステアリング角が略一定である場合
のメンバーシップ関数であり、角速度が０の時にグレー
ドが１になる。Ｒはステア輪２ａが右方向に操舵されて
行く場合のメンパーンツブ関数である。このメンバーシ
ップ関数Ｒは、右方向へ操舵される際の角速度が最も速
い時（微分信号Δ”Ｄｓが１である場合）にグレートが
１となる。
て行く場合のメンバーシップ関数である。このメンバー
シップ関数りは、左方向へ操舵される際の角速度が最も
速い時（微分信号Δ２Ｄｓが−Ｉである場合）にグレー
ドが１となる。Ｚはステアリング角が略一定である場合
のメンバーシップ関数であり、角速度が０の時にグレー
ドが１になる。Ｒはステア輪２ａが右方向に操舵されて
行く場合のメンパーンツブ関数である。このメンバーシ
ップ関数Ｒは、右方向へ操舵される際の角速度が最も速
い時（微分信号Δ”Ｄｓが１である場合）にグレートが
１となる。
同図（ハ）は後述するファジィ推論によっテ得うれる速
度制御指令信号Ｄｃの各メンバーシップ関数を示す図で
ある。この図において、Ｓは無人搬送車２の走行速度を
低速にする場合のメンバーシップ関数、Ｍは無人搬送車
２の走行速度を中速にする場合のメンバーシップ関数、
Ｂは無人搬送車２の走行速度を高速にする場合のメンバ
ーシップ関数である。
度制御指令信号Ｄｃの各メンバーシップ関数を示す図で
ある。この図において、Ｓは無人搬送車２の走行速度を
低速にする場合のメンバーシップ関数、Ｍは無人搬送車
２の走行速度を中速にする場合のメンバーシップ関数、
Ｂは無人搬送車２の走行速度を高速にする場合のメンバ
ーシップ関数である。
次に、ファジィコントローラＩＯにおいて行われるファ
ジィ推論について説明する。このファジィ推論は、以下
に示すファジィ制御ルールによって実行される。すなわ
ち、 ルール１．ＩＦ Δ１）ｓ＝Ｌ ＡＮＤ Δ’Ｄ
ｓ＝ＬＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｓ ルール２．１Ｆ ΔＤｓ＝Ｌ ＡＮＤ Δ’Ｄｓ
＝ＺＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｍ ルール３；ＩＦ ΔＤｓ＝Ｌ ＡＮＤ Δ’Ｄｓ
＝ＲＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｂ ルール４；ＩＦ ΔＤｓ＝Ｚ ＡＮＤ Δ’Ｄｓ
＝＝ＬＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｍ ルール５．１Ｆ ΔＤｓ＝Ｚ ＡＮＤ Δ”Ｄｓ
＝ＺＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｂ ルール６．１Ｆ ΔＤｓ＝Ｚ ＡＮＤ Δ’Ｄｓ
＝ＲＴ ＨＥ Ｎ Ｄ ｃ＝ Ｍ ルール７．１Ｆ ΔＤｓ＝ＲＡＮＤ Δ’Ｄｓ＝Ｌ
ＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｂ ルール８．ＩＦ ΔＤｓ＝ＲＡＮＤ Δ”Ｄｓ＝Ｚ
ＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｍ ルール９：ＩＦ ΔＤｓ＝ＲＡＮＤ Δ’Ｄ ｓ＝
ＲＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｓ これらルールの意味は、例えば、ルールｌにあっては、
「もし、比例信号ΔＤｓがＬ（左に操舵されている状態
）で、かつ、微分信号Δ２ＤＳがＬ（左方向に操舵され
ていっている場合）であるならば、速度制御指令信号Ｄ
ｃをＳ（低速）にしろ」というものである。以上のルー
ル１からルール９までのファジィ制御ルールは、第３図
に示すマトリクスで表示することができる。
ジィ推論について説明する。このファジィ推論は、以下
に示すファジィ制御ルールによって実行される。すなわ
ち、 ルール１．ＩＦ Δ１）ｓ＝Ｌ ＡＮＤ Δ’Ｄ
ｓ＝ＬＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｓ ルール２．１Ｆ ΔＤｓ＝Ｌ ＡＮＤ Δ’Ｄｓ
＝ＺＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｍ ルール３；ＩＦ ΔＤｓ＝Ｌ ＡＮＤ Δ’Ｄｓ
＝ＲＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｂ ルール４；ＩＦ ΔＤｓ＝Ｚ ＡＮＤ Δ’Ｄｓ
＝＝ＬＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｍ ルール５．１Ｆ ΔＤｓ＝Ｚ ＡＮＤ Δ”Ｄｓ
＝ＺＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｂ ルール６．１Ｆ ΔＤｓ＝Ｚ ＡＮＤ Δ’Ｄｓ
＝ＲＴ ＨＥ Ｎ Ｄ ｃ＝ Ｍ ルール７．１Ｆ ΔＤｓ＝ＲＡＮＤ Δ’Ｄｓ＝Ｌ
ＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｂ ルール８．ＩＦ ΔＤｓ＝ＲＡＮＤ Δ”Ｄｓ＝Ｚ
ＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｍ ルール９：ＩＦ ΔＤｓ＝ＲＡＮＤ Δ’Ｄ ｓ＝
ＲＴＨＥＮ Ｄｃ＝Ｓ これらルールの意味は、例えば、ルールｌにあっては、
「もし、比例信号ΔＤｓがＬ（左に操舵されている状態
）で、かつ、微分信号Δ２ＤＳがＬ（左方向に操舵され
ていっている場合）であるならば、速度制御指令信号Ｄ
ｃをＳ（低速）にしろ」というものである。以上のルー
ル１からルール９までのファジィ制御ルールは、第３図
に示すマトリクスで表示することができる。
このような構成において、無人搬送車２が誘導線Ｉに沿
って前進走行する場合、まず、旧道用ステアセンサ２ｅ
が誘導線１から位置ずれを検出し、この位置ずれを修正
するようにステア輸２ａか操舵される。そして、この際
のステアリング角度信号Ｄｓが微分回路８および比例回
路９に供給される。ここで、例えば、微分回路８からｒ
−ｏ、ｓＢなる値の微分信号Δ２ＤＳが、比例回路９か
ら「０２５」なる値の比例信号ΔＤｓがそれぞれファジ
ィコントローラ１０に供給されると、該コントローラＩ
Ｏがこれら各値に基づいて上述したファジィ推論を行う
。
って前進走行する場合、まず、旧道用ステアセンサ２ｅ
が誘導線１から位置ずれを検出し、この位置ずれを修正
するようにステア輸２ａか操舵される。そして、この際
のステアリング角度信号Ｄｓが微分回路８および比例回
路９に供給される。ここで、例えば、微分回路８からｒ
−ｏ、ｓＢなる値の微分信号Δ２ＤＳが、比例回路９か
ら「０２５」なる値の比例信号ΔＤｓがそれぞれファジ
ィコントローラ１０に供給されると、該コントローラＩ
Ｏがこれら各値に基づいて上述したファジィ推論を行う
。
以下、このファジィ推論により速度制御指令信号ＤＣを
求める動作について詳述する。まず、ルール１において
、上述した例では、第４図（ａ）に示すように比例信号
ΔＤｓのグレードが“０”、微分信号Δ”Ｄｓのグレー
ドが“０．５”となる。そして、ここでは、推論方法に
周知のｒＭＡＸ−ＭＩＮ論理積」を採用しているため、
これらのＭＩＮ（最小）値をとると“０”になり、この
ルール１に適合しないものになる。同様にして、ルール
２，３においても比例信号ΔＤｓのグレードが“０”に
なるから、これらルールにも適合しない。次に、ルール
４ては、同図（ｂ）に示すように比例信号ΔＤｓのグレ
ードが“０．７５”、微分信号△’Ｄｓのグレートが“
０．５”になり、これらのＭＩＮ値をとると、“０．５
”になる。これにより、ルール４の後件部のメンパーン
ツブ関数、すなわち、速度制御指令信号Ｄｃのメンバー
シップ関数Ｍを高さ“０．５”の位置で頭切りした台形
が得られる。次いで、ルール５でも同様にして、ルール
５の後件部のメンバーシップ関数Ｂを高さ“０．５”の
位置で頭切した図形か得られる（同図（Ｃ））。このよ
うにして、ルール６〜９について上述したマツチングを
行うと、ルール６．９では適合せず、ルール７８ではそ
れぞれ同図（ｄ） 、 （ｅ）に示す図形が得られる。
求める動作について詳述する。まず、ルール１において
、上述した例では、第４図（ａ）に示すように比例信号
ΔＤｓのグレードが“０”、微分信号Δ”Ｄｓのグレー
ドが“０．５”となる。そして、ここでは、推論方法に
周知のｒＭＡＸ−ＭＩＮ論理積」を採用しているため、
これらのＭＩＮ（最小）値をとると“０”になり、この
ルール１に適合しないものになる。同様にして、ルール
２，３においても比例信号ΔＤｓのグレードが“０”に
なるから、これらルールにも適合しない。次に、ルール
４ては、同図（ｂ）に示すように比例信号ΔＤｓのグレ
ードが“０．７５”、微分信号△’Ｄｓのグレートが“
０．５”になり、これらのＭＩＮ値をとると、“０．５
”になる。これにより、ルール４の後件部のメンパーン
ツブ関数、すなわち、速度制御指令信号Ｄｃのメンバー
シップ関数Ｍを高さ“０．５”の位置で頭切りした台形
が得られる。次いで、ルール５でも同様にして、ルール
５の後件部のメンバーシップ関数Ｂを高さ“０．５”の
位置で頭切した図形か得られる（同図（Ｃ））。このよ
うにして、ルール６〜９について上述したマツチングを
行うと、ルール６．９では適合せず、ルール７８ではそ
れぞれ同図（ｄ） 、 （ｅ）に示す図形が得られる。
以上の結果から得られた図形群をＭＡＸ（最大値）合成
すると、第５図に示す図形が得られる。
すると、第５図に示す図形が得られる。
そして、最終的な推論結果は、重心法と呼ばれるデファ
ジフィケーションによって出力値を確定する。この例の
場合、第５図に示すメンバーシップ関数と軸とで囲まれ
た図形の面積を半分にする位置か重心になり、この位置
Ｘが求める速度制御指令信号Ｄｃである。このようにし
て確定された速度制御指令信号Ｄｃは、制御回路５に供
給される。
ジフィケーションによって出力値を確定する。この例の
場合、第５図に示すメンバーシップ関数と軸とで囲まれ
た図形の面積を半分にする位置か重心になり、この位置
Ｘが求める速度制御指令信号Ｄｃである。このようにし
て確定された速度制御指令信号Ｄｃは、制御回路５に供
給される。
制御回路５は該信号Ｄｃと速度フィードバック信号Ｖｆ
とを受けて、走行モータ２ｂの回転数を制御する速度指
令信号Ｓｃを出力する。この結果、無人搬送車２はあた
かも人間が運転するような滑らかな速度制御を行うこと
が可能になる。
とを受けて、走行モータ２ｂの回転数を制御する速度指
令信号Ｓｃを出力する。この結果、無人搬送車２はあた
かも人間が運転するような滑らかな速度制御を行うこと
が可能になる。
なお、上述した実施例においては、ファジィ推論方法と
してｒＭＡＸ−ＭＩＮ論理積Ｊを採用し、出力値の確定
方法として「重心法Ｊを採用したが、これは、他の推論
方法および他の出力確定方法への展開も容易である。
してｒＭＡＸ−ＭＩＮ論理積Ｊを採用し、出力値の確定
方法として「重心法Ｊを採用したが、これは、他の推論
方法および他の出力確定方法への展開も容易である。
また、上述した実施例においては、無人搬送車２が前進
する場合の速度制御方法について示したが、これは、後
進時の場合にも勿論適用可能なものである。
する場合の速度制御方法について示したが、これは、後
進時の場合にも勿論適用可能なものである。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、無人搬送車の
走行に伴って、ステアリング角に比例した第１の制御信
号と、ステアリング角を時間微分した第２の制御信号と
が制御信号発生手段から出力され、制御手段がこれら信
号を受けてファジィ推論し、この推論結果に応じて無人
搬送車の走行速度を制御するようにしたので、滑らかな
速度制御が行われ、急なカーブでもスムーズに曲がるこ
とができるという効果が得られ、さらに、カーブの半径
に応じて車速を加減速する割合も自動的に制御すること
ができるという効果も得ることができる。
走行に伴って、ステアリング角に比例した第１の制御信
号と、ステアリング角を時間微分した第２の制御信号と
が制御信号発生手段から出力され、制御手段がこれら信
号を受けてファジィ推論し、この推論結果に応じて無人
搬送車の走行速度を制御するようにしたので、滑らかな
速度制御が行われ、急なカーブでもスムーズに曲がるこ
とができるという効果が得られ、さらに、カーブの半径
に応じて車速を加減速する割合も自動的に制御すること
ができるという効果も得ることができる。
第１図はこの発明の一実施例である速度制御装置の構成
を示すブロック図、第２図は同実施例におけるメンバー
シップ関数を示す図、第３図は同実施例におけるファジ
ィ制御ルールを示すための図、第４図および第５図は同
実施例におけるファジィ推論を説明するための図、第６
図〜第８図は従来例を説明するための図である。 ７−・・・・ポテンショメータ、８・・・・・・微分回
路、９・・・・比例回路、１０・・・・ファジィコント
ローラ、５・・ 制御回路
を示すブロック図、第２図は同実施例におけるメンバー
シップ関数を示す図、第３図は同実施例におけるファジ
ィ制御ルールを示すための図、第４図および第５図は同
実施例におけるファジィ推論を説明するための図、第６
図〜第８図は従来例を説明するための図である。 ７−・・・・ポテンショメータ、８・・・・・・微分回
路、９・・・・比例回路、１０・・・・ファジィコント
ローラ、５・・ 制御回路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 床面等に敷設される誘導線に沿って走行するための自動
操舵装置を有する無人搬送車において、前記自動操舵装
置によって前記誘導線に沿うように操舵されたステアリ
ング角に比例した第１の制御信号と、前記ステアリング
角を時間微分した第２の制御信号とを発生する制御信号
発生手段と、前記第１および第２の制御信号を受けて、
複数のメンバーシップ関数で定義されたファジィ集合を
所定の制御ルールに従ってファジィ推論し、該推論結果
に応じて前記無人搬送車の走行速度を制御する制御手段
と を具備することを特徴とする無人搬送車の速度制御装置
。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2102245A JPH04612A (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | 無人搬送車の速度制御装置 |
| EP91420110A EP0449754B1 (en) | 1990-03-30 | 1991-03-29 | Control system for unmanned carrier vehicle |
| DE69121751T DE69121751T2 (de) | 1990-03-30 | 1991-03-29 | Steuerungssystem für ein unbemanntes Trägerfahrzeug |
| US07/678,598 US5218542A (en) | 1990-03-30 | 1991-04-01 | Control system for unmanned carrier vehicle |
| KR1019910006106A KR0160303B1 (ko) | 1990-04-18 | 1991-04-17 | 무인반송차의 속도제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2102245A JPH04612A (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | 無人搬送車の速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04612A true JPH04612A (ja) | 1992-01-06 |
Family
ID=14322229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2102245A Pending JPH04612A (ja) | 1990-03-30 | 1990-04-18 | 無人搬送車の速度制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04612A (ja) |
| KR (1) | KR0160303B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08136291A (ja) * | 1994-11-08 | 1996-05-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 磁気誘導型水中ロボット |
-
1990
- 1990-04-18 JP JP2102245A patent/JPH04612A/ja active Pending
-
1991
- 1991-04-17 KR KR1019910006106A patent/KR0160303B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08136291A (ja) * | 1994-11-08 | 1996-05-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 磁気誘導型水中ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR0160303B1 (ko) | 1999-03-20 |
| KR910018876A (ko) | 1991-11-30 |
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