JPH04612A - 無人搬送車の速度制御装置 - Google Patents
無人搬送車の速度制御装置Info
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- JPH04612A JPH04612A JP2102245A JP10224590A JPH04612A JP H04612 A JPH04612 A JP H04612A JP 2102245 A JP2102245 A JP 2102245A JP 10224590 A JP10224590 A JP 10224590A JP H04612 A JPH04612 A JP H04612A
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- steering
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- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 abstract 2
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 abstract 2
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 9
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S706/00—Data processing: artificial intelligence
- Y10S706/90—Fuzzy logic
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、工場内等において、荷物を自動的に搬送す
る無人搬送車の速度制御装置に関する。
る無人搬送車の速度制御装置に関する。
「従来の技術」
近年、工場等においては、FA(ファクトリ−・オート
メーション)化に伴い、無人搬送車を用いた自動搬送シ
ステムが数多く導入されている。
メーション)化に伴い、無人搬送車を用いた自動搬送シ
ステムが数多く導入されている。
この種のシステムにおける無人搬送車には、床面に敷設
された誘導線に沿って走行させるための自動操舵装置が
設けられている。このような無人搬送車の一例を第6図
に示す。
された誘導線に沿って走行させるための自動操舵装置が
設けられている。このような無人搬送車の一例を第6図
に示す。
第6図は無人搬送車の概略を示すための図である。この
図において、lは磁気テープ等で形成される誘導線、2
はこの誘導線1に沿って前後進可能な3輪の無人搬送車
である。2aはステア輪、2bはステア輪2aを駆動す
る走行モータである。
図において、lは磁気テープ等で形成される誘導線、2
はこの誘導線1に沿って前後進可能な3輪の無人搬送車
である。2aはステア輪、2bはステア輪2aを駆動す
る走行モータである。
2cは遊輪、2dはステア輪2aを操舵するステアモー
タである。2e、2fはそれぞれ誘導線1からの位置ず
れを検出する前進用、後進用ステアセンサである。この
前進用ステアセンサ2eは、ステアモータ2dの回転軸
(ステアリング軸)に取り付けられ、操舵と共に移動す
る。一方、後進用ステアセッサ2fは無人搬送車2の車
体後部に固定されている。これらステアセンサ2e、2
fの両端には、磁気センサ2gが対になって配設されて
いる。
タである。2e、2fはそれぞれ誘導線1からの位置ず
れを検出する前進用、後進用ステアセンサである。この
前進用ステアセンサ2eは、ステアモータ2dの回転軸
(ステアリング軸)に取り付けられ、操舵と共に移動す
る。一方、後進用ステアセッサ2fは無人搬送車2の車
体後部に固定されている。これらステアセンサ2e、2
fの両端には、磁気センサ2gが対になって配設されて
いる。
この磁気センサ2gは、誘導線1の磁場を検出して出力
する。2hは走行を制御する各種装置や、各種操作スイ
ッチが設けられているコントロールボックスである。こ
のような構成によれば、前進用ステアセンサ2e(後進
用ステアセンサ2f)が誘導線1からの位置ずれを検出
し、この位置ずれを修正するようにステア輪2aが操舵
される。このような自動操舵装置を設けることにより、
無人搬送車2が誘導線Iに沿って走行する。
する。2hは走行を制御する各種装置や、各種操作スイ
ッチが設けられているコントロールボックスである。こ
のような構成によれば、前進用ステアセンサ2e(後進
用ステアセンサ2f)が誘導線1からの位置ずれを検出
し、この位置ずれを修正するようにステア輪2aが操舵
される。このような自動操舵装置を設けることにより、
無人搬送車2が誘導線Iに沿って走行する。
次に、第7図はこの無人搬送車2の速度制御装置の一例
を示すブロック図である。この図において、3は乗算器
であり、基準速度信号V refと後述するステアリン
グ角度信号Dsとを乗算して出力する。このステアリン
グ角度信号Dsとは、ステア輪2aの操舵に応した信号
であり、該信号Dsの極性は、進行方向に対して左に操
舵された場合に負になり、右ノこ操舵された場合に正と
なる。4は速度発電機であり、走行モータ2bの回転数
に応じたレベルの信号を発生し、これを速度フィードバ
ック信号Vfとして出力する。5は制御回路であり、乗
算器3の出力信号と速度フィードバック信号Vfとを受
けて、走行モータ2bの回転数を制御する速度指令信号
Scを出力する。この制御回路5の制御特性例を第8図
に示す。この図に示すグラフにおいて、縦軸は上述した
速度指令信号Scであり、横軸はステアリング角度であ
る。このグラフに示すように、ステアリング角度が±θ
の範囲にある場合には、無人搬送車2が基準速度(この
例では毎時4kmの速度)で走行し、一方、ステアリン
グ角度が斗θ以上、または−θ以下の場合には、ステア
リング角度に反比例した速度で走行する。すなわち、ス
テア輪2aが大きく操舵されるほど、無人搬送車2の走
行速度が遅くなる。
を示すブロック図である。この図において、3は乗算器
であり、基準速度信号V refと後述するステアリン
グ角度信号Dsとを乗算して出力する。このステアリン
グ角度信号Dsとは、ステア輪2aの操舵に応した信号
であり、該信号Dsの極性は、進行方向に対して左に操
舵された場合に負になり、右ノこ操舵された場合に正と
なる。4は速度発電機であり、走行モータ2bの回転数
に応じたレベルの信号を発生し、これを速度フィードバ
ック信号Vfとして出力する。5は制御回路であり、乗
算器3の出力信号と速度フィードバック信号Vfとを受
けて、走行モータ2bの回転数を制御する速度指令信号
Scを出力する。この制御回路5の制御特性例を第8図
に示す。この図に示すグラフにおいて、縦軸は上述した
速度指令信号Scであり、横軸はステアリング角度であ
る。このグラフに示すように、ステアリング角度が±θ
の範囲にある場合には、無人搬送車2が基準速度(この
例では毎時4kmの速度)で走行し、一方、ステアリン
グ角度が斗θ以上、または−θ以下の場合には、ステア
リング角度に反比例した速度で走行する。すなわち、ス
テア輪2aが大きく操舵されるほど、無人搬送車2の走
行速度が遅くなる。
「発明が解決しようとする課題」
ところで、人間がこのような搬送車を運転する場合を考
えると、運転手は過去の経験から、まず、カーブに差し
掛かったら減速し、次に、カーブの中では一定の車速を
保ち、そして、カーブ終了後から加速するといった滑ら
かな速度制御を行う。
えると、運転手は過去の経験から、まず、カーブに差し
掛かったら減速し、次に、カーブの中では一定の車速を
保ち、そして、カーブ終了後から加速するといった滑ら
かな速度制御を行う。
しかしながら、上述した従来の無人搬送車においては、
ステアリング角度に応じた一意的な速度制御を行うため
、人間が運転するような滑らかな速度制御を行うことが
できないという欠点があった。また、回転半径の小さい
カーブでは車速を充分落とせず、うまく曲がりきれなく
なる恐れもあった。
ステアリング角度に応じた一意的な速度制御を行うため
、人間が運転するような滑らかな速度制御を行うことが
できないという欠点があった。また、回転半径の小さい
カーブでは車速を充分落とせず、うまく曲がりきれなく
なる恐れもあった。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、滑ら
かな速度制御を行い、急なカーブでもスムーズに曲がる
ことができる無人搬送車の速度制御装置を提供すること
を目的としている。
かな速度制御を行い、急なカーブでもスムーズに曲がる
ことができる無人搬送車の速度制御装置を提供すること
を目的としている。
「課題を解決するための手段」
この発明は、床面等に敷設される誘導線に沿って走行す
るための自動操舵装置を有する無人搬送車において、前
記自動操舵装置によって前記誘導線に沿うように操舵さ
れたステアリング角7こ比例した第1の制御信号と、前
記ステアリング角を時間微分した第2の制御信号とを発
生する制御信号発生手段と、前記第1および第2の制御
信号を受けて、複数のメンバーシップ関数で定義された
ファジィ集合を所定の制御ルールに従ってファジィ推論
し、該推論結果に応じて前記無人搬送車の走行速度を制
御する制御手段とを具備することを特徴としている。
るための自動操舵装置を有する無人搬送車において、前
記自動操舵装置によって前記誘導線に沿うように操舵さ
れたステアリング角7こ比例した第1の制御信号と、前
記ステアリング角を時間微分した第2の制御信号とを発
生する制御信号発生手段と、前記第1および第2の制御
信号を受けて、複数のメンバーシップ関数で定義された
ファジィ集合を所定の制御ルールに従ってファジィ推論
し、該推論結果に応じて前記無人搬送車の走行速度を制
御する制御手段とを具備することを特徴としている。
「作用」
上記構成によれば、無人搬送車の走行に伴って、ステア
リング角に比例した第1の制御信号と、ステアリング角
を時間微分した第2の制御信号とが制御信号発生手段か
ら出力され、制御手段がこれら信号を受けてファジィ推
論し、この推論結果に応じて無人搬送車の走行速度か制
御される。
リング角に比例した第1の制御信号と、ステアリング角
を時間微分した第2の制御信号とが制御信号発生手段か
ら出力され、制御手段がこれら信号を受けてファジィ推
論し、この推論結果に応じて無人搬送車の走行速度か制
御される。
「実施例」
以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。第1図はこの発明の一実施例である無人搬送車2の
速度制御装置の構成を示すブロック図であり、第7図の
各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を
省略する。この図において、7は磁気抵抗素子等で構成
されるボテンンヨメータである。このポテンショメータ
7は、ステアモータ2dの回転軸(ステアリング軸)に
取り付けられ、前述した自動操舵装置(第6図参照)に
よるステア輪2aの操舵に応じたステアリング角度信号
Dsを出力する。このステアリング角度信号Dsは、直
進時に「0」となり、これより左または右に操舵された
場合にそれぞれ負または正の極性をとる。また、操舵さ
れる角度に比例してその信号レベルも大きくなる。8は
入力抵抗R1、コンデンサc、、調整抵抗R2およびオ
ペアンプOP1から構成される微分回路である。この微
分回路8は、ステアリング角度信号Dsを時間微分し、
これを微分信号Δ’Dsとして出力する。9は入力抵抗
R3、調整抵抗R4およびオペアンプOF、から構成さ
れる比例回路である。この比例回路9は、ステアリング
角度信号Dsを所定レベルに増幅し、これを比例信号Δ
Dsとして出力する。lOは上述した微分信号Δ”Ds
と比例信号ΔDsとを受けてファジィ制御を行い、その
結果を速度制御指令信号Dcとして出力するファジィコ
ントローラである。
る。第1図はこの発明の一実施例である無人搬送車2の
速度制御装置の構成を示すブロック図であり、第7図の
各部に対応する部分には同一の符号を付け、その説明を
省略する。この図において、7は磁気抵抗素子等で構成
されるボテンンヨメータである。このポテンショメータ
7は、ステアモータ2dの回転軸(ステアリング軸)に
取り付けられ、前述した自動操舵装置(第6図参照)に
よるステア輪2aの操舵に応じたステアリング角度信号
Dsを出力する。このステアリング角度信号Dsは、直
進時に「0」となり、これより左または右に操舵された
場合にそれぞれ負または正の極性をとる。また、操舵さ
れる角度に比例してその信号レベルも大きくなる。8は
入力抵抗R1、コンデンサc、、調整抵抗R2およびオ
ペアンプOP1から構成される微分回路である。この微
分回路8は、ステアリング角度信号Dsを時間微分し、
これを微分信号Δ’Dsとして出力する。9は入力抵抗
R3、調整抵抗R4およびオペアンプOF、から構成さ
れる比例回路である。この比例回路9は、ステアリング
角度信号Dsを所定レベルに増幅し、これを比例信号Δ
Dsとして出力する。lOは上述した微分信号Δ”Ds
と比例信号ΔDsとを受けてファジィ制御を行い、その
結果を速度制御指令信号Dcとして出力するファジィコ
ントローラである。
次に、このファジィコントローラIOについて第2図お
よび第3図を参照して説明する。第2図はファジィコン
トローラ10において定義される各メンバーシップ関数
を示す図である。これらの図において、縦軸はグレード
(度合)、横軸は−1から1までに正規化された各変数
であり、グレードが0から1へ、■からOへ連続的に変
化する三角形の関数によりメンバーシップ関数が定義さ
れている。同図(イ)は比例信号ΔDsのメンバーシッ
プ関数を示す図であり、L、ZおよびRの三通りのラベ
ルで識別される各メンバーシップ関数が設定されている
。Lはステア輪2aが左に操舵されている場合のメンバ
ーシップ関数であり、最も左に操舵された際(比例信号
ΔDsが−1である場合)にそのグレードが1となる。
よび第3図を参照して説明する。第2図はファジィコン
トローラ10において定義される各メンバーシップ関数
を示す図である。これらの図において、縦軸はグレード
(度合)、横軸は−1から1までに正規化された各変数
であり、グレードが0から1へ、■からOへ連続的に変
化する三角形の関数によりメンバーシップ関数が定義さ
れている。同図(イ)は比例信号ΔDsのメンバーシッ
プ関数を示す図であり、L、ZおよびRの三通りのラベ
ルで識別される各メンバーシップ関数が設定されている
。Lはステア輪2aが左に操舵されている場合のメンバ
ーシップ関数であり、最も左に操舵された際(比例信号
ΔDsが−1である場合)にそのグレードが1となる。
Zはステア輪2aがほとんど操舵されていない場合のメ
ンバーノツプ関数であり、直進時にそのグレードが1と
なる。
ンバーノツプ関数であり、直進時にそのグレードが1と
なる。
Rはステア輪2aか右に操舵されている場合のメンバー
ノツプ関数であり、最も右に操舵された際(比例信号Δ
Dsが1である場合)にそのグレードが1となる。
ノツプ関数であり、最も右に操舵された際(比例信号Δ
Dsが1である場合)にそのグレードが1となる。
同図(ロ)は微分信号Δ’Dsのメンバーシップ関数を
示す図であり、同図(イ)と同様の関数をとっている。
示す図であり、同図(イ)と同様の関数をとっている。
この図において、Lはステア輪2aが左方向に操舵され
て行く場合のメンバーシップ関数である。このメンバー
シップ関数りは、左方向へ操舵される際の角速度が最も
速い時(微分信号Δ2Dsが−Iである場合)にグレー
ドが1となる。Zはステアリング角が略一定である場合
のメンバーシップ関数であり、角速度が0の時にグレー
ドが1になる。Rはステア輪2aが右方向に操舵されて
行く場合のメンパーンツブ関数である。このメンバーシ
ップ関数Rは、右方向へ操舵される際の角速度が最も速
い時(微分信号Δ”Dsが1である場合)にグレートが
1となる。
て行く場合のメンバーシップ関数である。このメンバー
シップ関数りは、左方向へ操舵される際の角速度が最も
速い時(微分信号Δ2Dsが−Iである場合)にグレー
ドが1となる。Zはステアリング角が略一定である場合
のメンバーシップ関数であり、角速度が0の時にグレー
ドが1になる。Rはステア輪2aが右方向に操舵されて
行く場合のメンパーンツブ関数である。このメンバーシ
ップ関数Rは、右方向へ操舵される際の角速度が最も速
い時(微分信号Δ”Dsが1である場合)にグレートが
1となる。
同図(ハ)は後述するファジィ推論によっテ得うれる速
度制御指令信号Dcの各メンバーシップ関数を示す図で
ある。この図において、Sは無人搬送車2の走行速度を
低速にする場合のメンバーシップ関数、Mは無人搬送車
2の走行速度を中速にする場合のメンバーシップ関数、
Bは無人搬送車2の走行速度を高速にする場合のメンバ
ーシップ関数である。
度制御指令信号Dcの各メンバーシップ関数を示す図で
ある。この図において、Sは無人搬送車2の走行速度を
低速にする場合のメンバーシップ関数、Mは無人搬送車
2の走行速度を中速にする場合のメンバーシップ関数、
Bは無人搬送車2の走行速度を高速にする場合のメンバ
ーシップ関数である。
次に、ファジィコントローラIOにおいて行われるファ
ジィ推論について説明する。このファジィ推論は、以下
に示すファジィ制御ルールによって実行される。すなわ
ち、 ルール1.IF Δ1)s=L AND Δ’D
s=LTHEN Dc=S ルール2.1F ΔDs=L AND Δ’Ds
=ZTHEN Dc=M ルール3;IF ΔDs=L AND Δ’Ds
=RTHEN Dc=B ルール4;IF ΔDs=Z AND Δ’Ds
==LTHEN Dc=M ルール5.1F ΔDs=Z AND Δ”Ds
=ZTHEN Dc=B ルール6.1F ΔDs=Z AND Δ’Ds
=RT HE N D c= M ルール7.1F ΔDs=RAND Δ’Ds=L
THEN Dc=B ルール8.IF ΔDs=RAND Δ”Ds=Z
THEN Dc=M ルール9:IF ΔDs=RAND Δ’D s=
RTHEN Dc=S これらルールの意味は、例えば、ルールlにあっては、
「もし、比例信号ΔDsがL(左に操舵されている状態
)で、かつ、微分信号Δ2DSがL(左方向に操舵され
ていっている場合)であるならば、速度制御指令信号D
cをS(低速)にしろ」というものである。以上のルー
ル1からルール9までのファジィ制御ルールは、第3図
に示すマトリクスで表示することができる。
ジィ推論について説明する。このファジィ推論は、以下
に示すファジィ制御ルールによって実行される。すなわ
ち、 ルール1.IF Δ1)s=L AND Δ’D
s=LTHEN Dc=S ルール2.1F ΔDs=L AND Δ’Ds
=ZTHEN Dc=M ルール3;IF ΔDs=L AND Δ’Ds
=RTHEN Dc=B ルール4;IF ΔDs=Z AND Δ’Ds
==LTHEN Dc=M ルール5.1F ΔDs=Z AND Δ”Ds
=ZTHEN Dc=B ルール6.1F ΔDs=Z AND Δ’Ds
=RT HE N D c= M ルール7.1F ΔDs=RAND Δ’Ds=L
THEN Dc=B ルール8.IF ΔDs=RAND Δ”Ds=Z
THEN Dc=M ルール9:IF ΔDs=RAND Δ’D s=
RTHEN Dc=S これらルールの意味は、例えば、ルールlにあっては、
「もし、比例信号ΔDsがL(左に操舵されている状態
)で、かつ、微分信号Δ2DSがL(左方向に操舵され
ていっている場合)であるならば、速度制御指令信号D
cをS(低速)にしろ」というものである。以上のルー
ル1からルール9までのファジィ制御ルールは、第3図
に示すマトリクスで表示することができる。
このような構成において、無人搬送車2が誘導線Iに沿
って前進走行する場合、まず、旧道用ステアセンサ2e
が誘導線1から位置ずれを検出し、この位置ずれを修正
するようにステア輸2aか操舵される。そして、この際
のステアリング角度信号Dsが微分回路8および比例回
路9に供給される。ここで、例えば、微分回路8からr
−o、sBなる値の微分信号Δ2DSが、比例回路9か
ら「025」なる値の比例信号ΔDsがそれぞれファジ
ィコントローラ10に供給されると、該コントローラI
Oがこれら各値に基づいて上述したファジィ推論を行う
。
って前進走行する場合、まず、旧道用ステアセンサ2e
が誘導線1から位置ずれを検出し、この位置ずれを修正
するようにステア輸2aか操舵される。そして、この際
のステアリング角度信号Dsが微分回路8および比例回
路9に供給される。ここで、例えば、微分回路8からr
−o、sBなる値の微分信号Δ2DSが、比例回路9か
ら「025」なる値の比例信号ΔDsがそれぞれファジ
ィコントローラ10に供給されると、該コントローラI
Oがこれら各値に基づいて上述したファジィ推論を行う
。
以下、このファジィ推論により速度制御指令信号DCを
求める動作について詳述する。まず、ルール1において
、上述した例では、第4図(a)に示すように比例信号
ΔDsのグレードが“0”、微分信号Δ”Dsのグレー
ドが“0.5”となる。そして、ここでは、推論方法に
周知のrMAX−MIN論理積」を採用しているため、
これらのMIN(最小)値をとると“0”になり、この
ルール1に適合しないものになる。同様にして、ルール
2,3においても比例信号ΔDsのグレードが“0”に
なるから、これらルールにも適合しない。次に、ルール
4ては、同図(b)に示すように比例信号ΔDsのグレ
ードが“0.75”、微分信号△’Dsのグレートが“
0.5”になり、これらのMIN値をとると、“0.5
”になる。これにより、ルール4の後件部のメンパーン
ツブ関数、すなわち、速度制御指令信号Dcのメンバー
シップ関数Mを高さ“0.5”の位置で頭切りした台形
が得られる。次いで、ルール5でも同様にして、ルール
5の後件部のメンバーシップ関数Bを高さ“0.5”の
位置で頭切した図形か得られる(同図(C))。このよ
うにして、ルール6〜9について上述したマツチングを
行うと、ルール6.9では適合せず、ルール78ではそ
れぞれ同図(d) 、 (e)に示す図形が得られる。
求める動作について詳述する。まず、ルール1において
、上述した例では、第4図(a)に示すように比例信号
ΔDsのグレードが“0”、微分信号Δ”Dsのグレー
ドが“0.5”となる。そして、ここでは、推論方法に
周知のrMAX−MIN論理積」を採用しているため、
これらのMIN(最小)値をとると“0”になり、この
ルール1に適合しないものになる。同様にして、ルール
2,3においても比例信号ΔDsのグレードが“0”に
なるから、これらルールにも適合しない。次に、ルール
4ては、同図(b)に示すように比例信号ΔDsのグレ
ードが“0.75”、微分信号△’Dsのグレートが“
0.5”になり、これらのMIN値をとると、“0.5
”になる。これにより、ルール4の後件部のメンパーン
ツブ関数、すなわち、速度制御指令信号Dcのメンバー
シップ関数Mを高さ“0.5”の位置で頭切りした台形
が得られる。次いで、ルール5でも同様にして、ルール
5の後件部のメンバーシップ関数Bを高さ“0.5”の
位置で頭切した図形か得られる(同図(C))。このよ
うにして、ルール6〜9について上述したマツチングを
行うと、ルール6.9では適合せず、ルール78ではそ
れぞれ同図(d) 、 (e)に示す図形が得られる。
以上の結果から得られた図形群をMAX(最大値)合成
すると、第5図に示す図形が得られる。
すると、第5図に示す図形が得られる。
そして、最終的な推論結果は、重心法と呼ばれるデファ
ジフィケーションによって出力値を確定する。この例の
場合、第5図に示すメンバーシップ関数と軸とで囲まれ
た図形の面積を半分にする位置か重心になり、この位置
Xが求める速度制御指令信号Dcである。このようにし
て確定された速度制御指令信号Dcは、制御回路5に供
給される。
ジフィケーションによって出力値を確定する。この例の
場合、第5図に示すメンバーシップ関数と軸とで囲まれ
た図形の面積を半分にする位置か重心になり、この位置
Xが求める速度制御指令信号Dcである。このようにし
て確定された速度制御指令信号Dcは、制御回路5に供
給される。
制御回路5は該信号Dcと速度フィードバック信号Vf
とを受けて、走行モータ2bの回転数を制御する速度指
令信号Scを出力する。この結果、無人搬送車2はあた
かも人間が運転するような滑らかな速度制御を行うこと
が可能になる。
とを受けて、走行モータ2bの回転数を制御する速度指
令信号Scを出力する。この結果、無人搬送車2はあた
かも人間が運転するような滑らかな速度制御を行うこと
が可能になる。
なお、上述した実施例においては、ファジィ推論方法と
してrMAX−MIN論理積Jを採用し、出力値の確定
方法として「重心法Jを採用したが、これは、他の推論
方法および他の出力確定方法への展開も容易である。
してrMAX−MIN論理積Jを採用し、出力値の確定
方法として「重心法Jを採用したが、これは、他の推論
方法および他の出力確定方法への展開も容易である。
また、上述した実施例においては、無人搬送車2が前進
する場合の速度制御方法について示したが、これは、後
進時の場合にも勿論適用可能なものである。
する場合の速度制御方法について示したが、これは、後
進時の場合にも勿論適用可能なものである。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、無人搬送車の
走行に伴って、ステアリング角に比例した第1の制御信
号と、ステアリング角を時間微分した第2の制御信号と
が制御信号発生手段から出力され、制御手段がこれら信
号を受けてファジィ推論し、この推論結果に応じて無人
搬送車の走行速度を制御するようにしたので、滑らかな
速度制御が行われ、急なカーブでもスムーズに曲がるこ
とができるという効果が得られ、さらに、カーブの半径
に応じて車速を加減速する割合も自動的に制御すること
ができるという効果も得ることができる。
走行に伴って、ステアリング角に比例した第1の制御信
号と、ステアリング角を時間微分した第2の制御信号と
が制御信号発生手段から出力され、制御手段がこれら信
号を受けてファジィ推論し、この推論結果に応じて無人
搬送車の走行速度を制御するようにしたので、滑らかな
速度制御が行われ、急なカーブでもスムーズに曲がるこ
とができるという効果が得られ、さらに、カーブの半径
に応じて車速を加減速する割合も自動的に制御すること
ができるという効果も得ることができる。
第1図はこの発明の一実施例である速度制御装置の構成
を示すブロック図、第2図は同実施例におけるメンバー
シップ関数を示す図、第3図は同実施例におけるファジ
ィ制御ルールを示すための図、第4図および第5図は同
実施例におけるファジィ推論を説明するための図、第6
図〜第8図は従来例を説明するための図である。 7−・・・・ポテンショメータ、8・・・・・・微分回
路、9・・・・比例回路、10・・・・ファジィコント
ローラ、5・・ 制御回路
を示すブロック図、第2図は同実施例におけるメンバー
シップ関数を示す図、第3図は同実施例におけるファジ
ィ制御ルールを示すための図、第4図および第5図は同
実施例におけるファジィ推論を説明するための図、第6
図〜第8図は従来例を説明するための図である。 7−・・・・ポテンショメータ、8・・・・・・微分回
路、9・・・・比例回路、10・・・・ファジィコント
ローラ、5・・ 制御回路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 床面等に敷設される誘導線に沿って走行するための自動
操舵装置を有する無人搬送車において、前記自動操舵装
置によって前記誘導線に沿うように操舵されたステアリ
ング角に比例した第1の制御信号と、前記ステアリング
角を時間微分した第2の制御信号とを発生する制御信号
発生手段と、前記第1および第2の制御信号を受けて、
複数のメンバーシップ関数で定義されたファジィ集合を
所定の制御ルールに従ってファジィ推論し、該推論結果
に応じて前記無人搬送車の走行速度を制御する制御手段
と を具備することを特徴とする無人搬送車の速度制御装置
。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2102245A JPH04612A (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | 無人搬送車の速度制御装置 |
EP91420110A EP0449754B1 (en) | 1990-03-30 | 1991-03-29 | Control system for unmanned carrier vehicle |
DE69121751T DE69121751T2 (de) | 1990-03-30 | 1991-03-29 | Steuerungssystem für ein unbemanntes Trägerfahrzeug |
US07/678,598 US5218542A (en) | 1990-03-30 | 1991-04-01 | Control system for unmanned carrier vehicle |
KR1019910006106A KR0160303B1 (ko) | 1990-04-18 | 1991-04-17 | 무인반송차의 속도제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2102245A JPH04612A (ja) | 1990-04-18 | 1990-04-18 | 無人搬送車の速度制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04612A true JPH04612A (ja) | 1992-01-06 |
Family
ID=14322229
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2102245A Pending JPH04612A (ja) | 1990-03-30 | 1990-04-18 | 無人搬送車の速度制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH04612A (ja) |
KR (1) | KR0160303B1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08136291A (ja) * | 1994-11-08 | 1996-05-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 磁気誘導型水中ロボット |
-
1990
- 1990-04-18 JP JP2102245A patent/JPH04612A/ja active Pending
-
1991
- 1991-04-17 KR KR1019910006106A patent/KR0160303B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08136291A (ja) * | 1994-11-08 | 1996-05-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 磁気誘導型水中ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR0160303B1 (ko) | 1999-03-20 |
KR910018876A (ko) | 1991-11-30 |
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