JPS62292570A - 制御主導型自動車および自動車の制御方法 - Google Patents
制御主導型自動車および自動車の制御方法Info
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- JPS62292570A JPS62292570A JP61133635A JP13363586A JPS62292570A JP S62292570 A JPS62292570 A JP S62292570A JP 61133635 A JP61133635 A JP 61133635A JP 13363586 A JP13363586 A JP 13363586A JP S62292570 A JPS62292570 A JP S62292570A
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- Japan
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- steering
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 238000010248 power generation Methods 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 3
- 101000869896 Homo sapiens Death-inducer obliterator 1 Proteins 0.000 description 1
- 101001053773 Homo sapiens Type I iodothyronine deiodinase Proteins 0.000 description 1
- 102100024063 Type I iodothyronine deiodinase Human genes 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は面に沿って移動する移動体に係り、特に走行特
性の制御や、安定走行が可能な制御主導型自動車に関す
る６ 〔従来の技術〕 従来の自動車は、車輪の前後左右の位置など走行系の各
種のアライメントを変えることができなかった。
性の制御や、安定走行が可能な制御主導型自動車に関す
る６ 〔従来の技術〕 従来の自動車は、車輪の前後左右の位置など走行系の各
種のアライメントを変えることができなかった。
従来技術では、旋回時や各種外乱が加わったときに内外
輪差の影響を受けたり、走行安定性が損なわれたりする
ことがあり、それを操縦者の運転技術でカバーするよう
になっており、操縦者の負担に対する配慮があまりされ
ていなかった。
輪差の影響を受けたり、走行安定性が損なわれたりする
ことがあり、それを操縦者の運転技術でカバーするよう
になっており、操縦者の負担に対する配慮があまりされ
ていなかった。
本発明の目的は、各種の外乱を受けたり、旋回加速、減
速等の操作を行っても、操縦者にあまり負担をかけるこ
となく、その意思に従って安定、正確に、かつ乗り心地
を損なうことなく直進、旋回する特性を実現できる制御
主導型自動車を提供することにある。
速等の操作を行っても、操縦者にあまり負担をかけるこ
となく、その意思に従って安定、正確に、かつ乗り心地
を損なうことなく直進、旋回する特性を実現できる制御
主導型自動車を提供することにある。
本発明においては、自動車の進行方向と姿勢とを独立に
制御できる手段を自動車に設置する事により目的を達成
する。そのために、ハンドルから入力した操舵角から、
あらかじめ定められた方法で自動車の姿勢と進行方向の
目標値を決める装置と、現在の自動車の進行方向と姿勢
を検出する機構を設け、目標値と現在値の差異から制御
するための信号を作成し、その信号に従い車輪や車軸等
から成る走行系の各種アライメントを変化させる。
制御できる手段を自動車に設置する事により目的を達成
する。そのために、ハンドルから入力した操舵角から、
あらかじめ定められた方法で自動車の姿勢と進行方向の
目標値を決める装置と、現在の自動車の進行方向と姿勢
を検出する機構を設け、目標値と現在値の差異から制御
するための信号を作成し、その信号に従い車輪や車軸等
から成る走行系の各種アライメントを変化させる。
各車輪の前後方向のモーメントの総和を外部から制御す
ることが可能になり、かつ各車軸の左右方向のモーメン
トの総和を外部から制御することが可能になる。
ることが可能になり、かつ各車軸の左右方向のモーメン
トの総和を外部から制御することが可能になる。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。第１
図はキャンバ角を可変にしたものの一実施例図で、本発
明による制御主導型自動車は、エンジン１、プロペラシ
ャフト２、差動装置３、車輪４，５，６，７、舵取り装
置８．ステアハンドル９、検出ＤＩＯ１制御信号作成装
置１１．車体１２、アクセル系１３、ブレーキ系１４、
キャンバ角を変化させる機Ｇ１５．１６、変速機１７、
ハンドルから入力した操舵角から自動車の姿勢と進行方
向の目標値を決める目標値決定装置１８、から構成され
る。
図はキャンバ角を可変にしたものの一実施例図で、本発
明による制御主導型自動車は、エンジン１、プロペラシ
ャフト２、差動装置３、車輪４，５，６，７、舵取り装
置８．ステアハンドル９、検出ＤＩＯ１制御信号作成装
置１１．車体１２、アクセル系１３、ブレーキ系１４、
キャンバ角を変化させる機Ｇ１５．１６、変速機１７、
ハンドルから入力した操舵角から自動車の姿勢と進行方
向の目標値を決める目標値決定装置１８、から構成され
る。
今、自動車はステアハンドル９から入力した進行方向と
姿勢の目標値、およびアクセル系１３゜ブレーキ系１４
の指示に従って走行している。そこで、進行方向ないし
は姿勢を変えるべくハンドル９からその希望値を入力す
ると、装置１８がその情報をもとにして、自動車の姿勢
の目標値と進行方向の目標値を決定し、装置１１にそれ
を入力する。そうすると、制御信号作成装置１１が現在
の自動車の進行方向と姿勢を検出器１０（たとえば、対
地絶対車速センサ）で検出した結果と照らしあわせて最
適なキャンバ角および舵角を決め、キャンバ角を変化さ
せる機構１５，１６、および舵取り装置８をそれに従っ
て操作する。ここで舵取り装ｒ１８は車輪の角度を変え
、またキャンバ角を変化させる＠構１５．１６は操舵輪
のキャンバ角を決められた値に調゛苓していく。もしも
外乱により自′＃Ｊ車の進行方向や姿勢が変わってしま
ったときには、検出器１０がそれを検知し、ハンドル９
の入力をもとに′！Ａ置装８で作られた目標イ直のとお
り運動していたときの状況に自動車の進行方向の姿勢お
よび絶対位置の修正を行うための信号を制御信号作成装
置１１が作り、上記の場合と同様に舵取り装置８および
キャンバ角を変化させる機構１５．１６を操作して自１
！ＩＪ車を制御する。
姿勢の目標値、およびアクセル系１３゜ブレーキ系１４
の指示に従って走行している。そこで、進行方向ないし
は姿勢を変えるべくハンドル９からその希望値を入力す
ると、装置１８がその情報をもとにして、自動車の姿勢
の目標値と進行方向の目標値を決定し、装置１１にそれ
を入力する。そうすると、制御信号作成装置１１が現在
の自動車の進行方向と姿勢を検出器１０（たとえば、対
地絶対車速センサ）で検出した結果と照らしあわせて最
適なキャンバ角および舵角を決め、キャンバ角を変化さ
せる機構１５，１６、および舵取り装置８をそれに従っ
て操作する。ここで舵取り装ｒ１８は車輪の角度を変え
、またキャンバ角を変化させる＠構１５．１６は操舵輪
のキャンバ角を決められた値に調゛苓していく。もしも
外乱により自′＃Ｊ車の進行方向や姿勢が変わってしま
ったときには、検出器１０がそれを検知し、ハンドル９
の入力をもとに′！Ａ置装８で作られた目標イ直のとお
り運動していたときの状況に自動車の進行方向の姿勢お
よび絶対位置の修正を行うための信号を制御信号作成装
置１１が作り、上記の場合と同様に舵取り装置８および
キャンバ角を変化させる機構１５．１６を操作して自１
！ＩＪ車を制御する。
本発明によれば、自動車の進行方向と姿勢とを独立に制
御できるため、各種の外乱（路面から（傾斜、凹凸、摩
擦変動）、横風、荷重変動、走行抵抗変動）を受けたり
、旋回、加速、減速等を行ったりしても、操縦者にあま
り負担をかけることなく、その意志に従って安定、正確
、かつ乗り心地を損なうことなく、直進、旋回する特性
を実現できる。また、自動車のステア特性を制御で時々
刻々自由に変える事に相当する機能を実現しているため
、自動車のハートは同一で、ソフトで走行特性の色付け
が可能であり、ハードの′Ｐ１産効果を高めたり、目的
や気分に応じた走行特性の選択も可能にできる効果があ
る。
御できるため、各種の外乱（路面から（傾斜、凹凸、摩
擦変動）、横風、荷重変動、走行抵抗変動）を受けたり
、旋回、加速、減速等を行ったりしても、操縦者にあま
り負担をかけることなく、その意志に従って安定、正確
、かつ乗り心地を損なうことなく、直進、旋回する特性
を実現できる。また、自動車のステア特性を制御で時々
刻々自由に変える事に相当する機能を実現しているため
、自動車のハートは同一で、ソフトで走行特性の色付け
が可能であり、ハードの′Ｐ１産効果を高めたり、目的
や気分に応じた走行特性の選択も可能にできる効果があ
る。
第１図は、本発明による制御主導型自動車の−実施例の
図である。
図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、動力発生機構と、変速機構と、差動機構と少なくと
も１つ以上が駆動輪である３つ以上の車輪と、ハンドル
とを有する自動車において、前輪の位置を外部から制御
可能な機構を有し、かつ、自動車の進行方向と姿勢（ヨ
ー角）の検出機構を有し、かつ、ハンドルから入力した
操舵角から自動車の姿勢と進行方向の目標値を決める装
置を有し、かつ、自動車の進行方向と姿勢を制御するた
めの信号を作成する装置を有することを特徴とする制御
主導型自動車。 ２、上記位置は、前後位置、または左右位置であること
を特徴とする第１項の制御主導型自動車。 ３、上記前後位置は操舵輪のトーイン角であることを特
徴とする第２項の制御主導型自動車。 ４、上記前輪の前後位置は操舵輪のキヤンバ角であるこ
とを特徴とする第２項の制御主導型自動車。 ５、上記前輪の前後位置は操舵輪のキャスタ角であるこ
とを特徴とする第２項の制御主導型自動車。 ６、上記前輪の前後位置は操舵輪のキングピン取付位置
であることを特徴とする第２項の制御主導型自動車。 ７、上記位置は後輪の位置であることを特徴とする第１
項の制御主導型自動車。 ８、上記位置のうち少なくとも２つを組み合わせたこと
を特徴とする、第２項乃至第７項いづれか１項の制御主
導型自動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61133635A JP2533490B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 制御主導型自動車および自動車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61133635A JP2533490B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 制御主導型自動車および自動車の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62292570A true JPS62292570A (ja) | 1987-12-19 |
| JP2533490B2 JP2533490B2 (ja) | 1996-09-11 |
Family
ID=15109428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61133635A Expired - Lifetime JP2533490B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 制御主導型自動車および自動車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2533490B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2875468A1 (fr) * | 2004-09-22 | 2006-03-24 | Renault Sas | Dispositif de direction d'un vehicule automobile |
| KR100722508B1 (ko) | 2005-07-08 | 2007-05-29 | 이윤호 | 수격작용 예방수단을 가진 수중모터펌프 |
-
1986
- 1986-06-11 JP JP61133635A patent/JP2533490B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2875468A1 (fr) * | 2004-09-22 | 2006-03-24 | Renault Sas | Dispositif de direction d'un vehicule automobile |
| KR100722508B1 (ko) | 2005-07-08 | 2007-05-29 | 이윤호 | 수격작용 예방수단을 가진 수중모터펌프 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2533490B2 (ja) | 1996-09-11 |
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