JP2533490B2 - 制御主導型自動車および自動車の制御方法 - Google Patents
制御主導型自動車および自動車の制御方法Info
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- JP2533490B2 JP2533490B2 JP61133635A JP13363586A JP2533490B2 JP 2533490 B2 JP2533490 B2 JP 2533490B2 JP 61133635 A JP61133635 A JP 61133635A JP 13363586 A JP13363586 A JP 13363586A JP 2533490 B2 JP2533490 B2 JP 2533490B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
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Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は面に沿つて移動する移動体に係り、特に走行
特性の制御や、安定走行が可能な制御主導型自動車およ
び自動車の制御方法に関する。
特性の制御や、安定走行が可能な制御主導型自動車およ
び自動車の制御方法に関する。
従来の自動車は、車輪の前後左右の位置など走行系の
各種のアライメントを変えることができなかつた。
各種のアライメントを変えることができなかつた。
従来技術では、旋回時や各種外乱が加わつたときに内
外輪差の影響を受けたり、走行安定性が損なわれたりす
ることがあり、それを操縦者の運転技術でカバーするよ
うになつており、操縦者の負担に対する配慮があまりさ
れていなかつた。
外輪差の影響を受けたり、走行安定性が損なわれたりす
ることがあり、それを操縦者の運転技術でカバーするよ
うになつており、操縦者の負担に対する配慮があまりさ
れていなかつた。
本発明の目的は、各種の外乱を受けたり、旋回加速，
減速等の操作を行つても、操縦者にあまり負担をかける
ことなく、その意思に従つて安定、正確に、かつ乗り心
地を損なうことなく直進、旋回する特性を実現できる制
御主導型自動車を提供することにある。
減速等の操作を行つても、操縦者にあまり負担をかける
ことなく、その意思に従つて安定、正確に、かつ乗り心
地を損なうことなく直進、旋回する特性を実現できる制
御主導型自動車を提供することにある。
上述の目的を達成するために、本願第１および第２の
発明は、以下の構成とした。
発明は、以下の構成とした。
本願第１の発明は、複数の車輪のうちの少なくとも１
つの舵角を変化させる舵取り手段と、複数の車輪のうち
の少なくとも１つのキャンバ角を変化させるキャンバ角
変化手段とを有する自動車において、自動車の進行方向
および姿勢の希望値を入力可能なハンドルと、ハンドル
からの入力に応じて自動車の進行方向および姿勢の目標
値を決定する目標値決定手段と、ハンドルからの入力が
あった際の自動車の進行方向および姿勢を検出する検出
手段と、目標値決定手段で決定された目標値と検出手段
の検出結果を照らし合わせて車輪の舵角およびキャンバ
角を決定して、舵取り手段およびキャンバ角変化手段を
制御する手段とを有することを特徴とする制御主導型自
動車である。
つの舵角を変化させる舵取り手段と、複数の車輪のうち
の少なくとも１つのキャンバ角を変化させるキャンバ角
変化手段とを有する自動車において、自動車の進行方向
および姿勢の希望値を入力可能なハンドルと、ハンドル
からの入力に応じて自動車の進行方向および姿勢の目標
値を決定する目標値決定手段と、ハンドルからの入力が
あった際の自動車の進行方向および姿勢を検出する検出
手段と、目標値決定手段で決定された目標値と検出手段
の検出結果を照らし合わせて車輪の舵角およびキャンバ
角を決定して、舵取り手段およびキャンバ角変化手段を
制御する手段とを有することを特徴とする制御主導型自
動車である。
また、本願第２の発明は、ハンドルから入力した操舵
角から、あらかじめ定められた方法で自動車の姿勢と進
行方向の目標値を決める装置と、現在の自動車の進行方
向と姿勢を検出する機構を設け、目標値と現在値の差異
から制御するための信号を作成し、その信号に従い車輪
や車軸等から成る走行系の各種アライメントを変化させ
る。
角から、あらかじめ定められた方法で自動車の姿勢と進
行方向の目標値を決める装置と、現在の自動車の進行方
向と姿勢を検出する機構を設け、目標値と現在値の差異
から制御するための信号を作成し、その信号に従い車輪
や車軸等から成る走行系の各種アライメントを変化させ
る。
各車輪の前後方向のモーメントの総和を外部から制御
することが可能になり、かつ各車輪の左右方向のモーメ
ントの総和を外部から制御することが可能になる。
することが可能になり、かつ各車輪の左右方向のモーメ
ントの総和を外部から制御することが可能になる。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。第
１図はキヤンバ角を可変にしたものの一実施例図で、本
発明による制御主導型自動車は、エンジン１、プロペラ
シヤフト２、差動装置３、車輪4,5,6,7、舵取り装置
８、ステアハンドル９、検出器10、制御信号作成装置1
1、車体12、アクセル系13、ブレーキ系14、キヤンバ角
を変化させる機構15,16、変速機17、ハンドルから入力
した操舵角から自動車の姿勢と進行方向の目標値を決め
る目標値決定装置18、から構成される。
１図はキヤンバ角を可変にしたものの一実施例図で、本
発明による制御主導型自動車は、エンジン１、プロペラ
シヤフト２、差動装置３、車輪4,5,6,7、舵取り装置
８、ステアハンドル９、検出器10、制御信号作成装置1
1、車体12、アクセル系13、ブレーキ系14、キヤンバ角
を変化させる機構15,16、変速機17、ハンドルから入力
した操舵角から自動車の姿勢と進行方向の目標値を決め
る目標値決定装置18、から構成される。
今、自動車はステアハンドル９から入力した進行方向
と姿勢の目標値、およびアクセル系13、ブレーキ系14の
指示に従つて走行している。そこで、進行方向ないしは
姿勢を変えるべくハンドル９からその希望値を入力する
と、装置18がその情報をもとにして、自動車の姿勢の目
標値と進行方向の目標値を決定し、装置11にそれを入力
する。そうすると、制御信号作成装置11が現在の自動車
の進行方向と姿勢の検出器10（たとえば、対地絶対車速
センサ）で検出した結果と照らしあわせて最適なキヤン
バ角および舵角を決め、キヤンバ角を変化させる機構1
5,16、および舵取り装置８をそれに従つて操作する。こ
こで舵取り装置８は車輪の角度を変え、またキヤンバ角
を変化させる機構15,16は操舵輪のキヤンバ角を決めら
れた値に調整していく。もしも外乱により自動車の進行
方向や姿勢が変わつてしまつたときには、検出器10がそ
れを検知し、ハンドル９の入力をもとに装置18で作られ
た目標値のとおり運動していたときの状況に自動車の進
行方向の姿勢および絶対位置の修正を行うための信号を
制御信号作成装置11が作り、上記の場合と同様に舵取り
装置８およびキヤンバ角を変化させる機構15,16を操作
して自動車を制御する。
と姿勢の目標値、およびアクセル系13、ブレーキ系14の
指示に従つて走行している。そこで、進行方向ないしは
姿勢を変えるべくハンドル９からその希望値を入力する
と、装置18がその情報をもとにして、自動車の姿勢の目
標値と進行方向の目標値を決定し、装置11にそれを入力
する。そうすると、制御信号作成装置11が現在の自動車
の進行方向と姿勢の検出器10（たとえば、対地絶対車速
センサ）で検出した結果と照らしあわせて最適なキヤン
バ角および舵角を決め、キヤンバ角を変化させる機構1
5,16、および舵取り装置８をそれに従つて操作する。こ
こで舵取り装置８は車輪の角度を変え、またキヤンバ角
を変化させる機構15,16は操舵輪のキヤンバ角を決めら
れた値に調整していく。もしも外乱により自動車の進行
方向や姿勢が変わつてしまつたときには、検出器10がそ
れを検知し、ハンドル９の入力をもとに装置18で作られ
た目標値のとおり運動していたときの状況に自動車の進
行方向の姿勢および絶対位置の修正を行うための信号を
制御信号作成装置11が作り、上記の場合と同様に舵取り
装置８およびキヤンバ角を変化させる機構15,16を操作
して自動車を制御する。
本発明によれば、自動車の進行方向と姿勢とを独立に
制御できるため、各種の外乱（路面から（傾斜，凹凸，
摩擦変動）、横風，荷重変動，走行抵抗変動）を受けた
り、旋回，加速，減速等を行つたりしても、操縦者にあ
まり負担をかけることなく、その意志に従つて安定，正
確，かつ乗り心地を損なうことなく、直進，旋回する特
性を実現できる。
制御できるため、各種の外乱（路面から（傾斜，凹凸，
摩擦変動）、横風，荷重変動，走行抵抗変動）を受けた
り、旋回，加速，減速等を行つたりしても、操縦者にあ
まり負担をかけることなく、その意志に従つて安定，正
確，かつ乗り心地を損なうことなく、直進，旋回する特
性を実現できる。
第１図は、本発明による制御主導型自動車の一実施例の
図である。
図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 舩橋 誠寿 川崎市麻生区王禅寺1099番地 株式会社 日立製作所システム開発研究所内 (72)発明者 大成 幹彦 川崎市麻生区王禅寺1099番地 株式会社 日立製作所システム開発研究所内 (72)発明者 平山 善一 勝田市大字高場2520番地 株式会社日立 製作所佐和工場内 (72)発明者 徳山 景一 勝田市大字高場2520番地 株式会社日立 製作所佐和工場内 (56)参考文献 特開 昭60−161264（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】車輪の舵角を変化させる舵取り手段と、車
輪のキャンバ角を変化させるキャンバ角変化手段とを有
する自動車において、 前記自動車の進行方向および姿勢の希望値を入力可能な
ハンドルと、 前記ハンドルからの入力に応じて前記自動車の進行方向
および姿勢の目標値を決定する目標値決定手段と、 前記ハンドルからの入力があった際の前記自動車の進行
方向および姿勢を検出する検出手段と、 前記目標値決定手段で決定された目標値と前記検出手段
の検出結果を照らし合わせて前記舵角および前記キャン
バ角を決定して、前記舵取り手段およびキャンバ角変化
手段を制御する手段と を有することを特徴とする制御主導型自動車。 - 【請求項２】自動車の運転者がハンドルから入力した操
舵角の希望値から前記自動車の進行方向および姿勢の目
標値を定め、 前記ハンドルから入力のあった時点での前記自動車の進
行方向および姿勢の現在値を検出し、 前記目標値および前記現在値の差異に基づいて制御信号
を作成し、 前記制御信号に従って、少なくとも車輪および車軸を含
む前記自動車の走行系のアライメントを変化させること
により前記自動車の進行方向および姿勢を制御すること
を特徴とする自動車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61133635A JP2533490B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 制御主導型自動車および自動車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61133635A JP2533490B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 制御主導型自動車および自動車の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62292570A JPS62292570A (ja) | 1987-12-19 |
| JP2533490B2 true JP2533490B2 (ja) | 1996-09-11 |
Family
ID=15109428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61133635A Expired - Lifetime JP2533490B2 (ja) | 1986-06-11 | 1986-06-11 | 制御主導型自動車および自動車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2533490B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2875468A1 (fr) * | 2004-09-22 | 2006-03-24 | Renault Sas | Dispositif de direction d'un vehicule automobile |
| KR100722508B1 (ko) | 2005-07-08 | 2007-05-29 | 이윤호 | 수격작용 예방수단을 가진 수중모터펌프 |
-
1986
- 1986-06-11 JP JP61133635A patent/JP2533490B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62292570A (ja) | 1987-12-19 |
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