JPS62286815A - 制御主導型自動車 - Google Patents
制御主導型自動車Info
- Publication number
- JPS62286815A JPS62286815A JP12789886A JP12789886A JPS62286815A JP S62286815 A JPS62286815 A JP S62286815A JP 12789886 A JP12789886 A JP 12789886A JP 12789886 A JP12789886 A JP 12789886A JP S62286815 A JPS62286815 A JP S62286815A
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- Japan
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- vehicle
- attitude
- control
- traveling direction
- steering wheel
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 30
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 13
- 238000013016 damping Methods 0.000 claims abstract description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 238000010248 power generation Methods 0.000 claims 2
- 230000035807 sensation Effects 0.000 abstract 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は面に沿って移動する移動体に係り、特に走行特
性の制御や安定走行が可能な制御主導型自動車に関する
。
性の制御や安定走行が可能な制御主導型自動車に関する
。
従来の自動車は姿勢を入力するステアハンドルにより、
まず姿勢を変えることにより自動車の進行方向を変えて
おり、姿勢と進行方向とは従属していた。また走行中旋
回、加速、減速などの操作を行うことにより自動車の重
心が変動し、その結果としてコーナリングフォース、キ
ャンバスラストなどが変動し、走行安定性が損なわれる
ことがある。また、車輪の前後左右の位置など走行系の
各種のアライメントを変えることはできなかったので、
旋回時や各種外乱が加わったときに内外輪差の影響を受
けたり、走行安定性が損なわれたりすることがある。
まず姿勢を変えることにより自動車の進行方向を変えて
おり、姿勢と進行方向とは従属していた。また走行中旋
回、加速、減速などの操作を行うことにより自動車の重
心が変動し、その結果としてコーナリングフォース、キ
ャンバスラストなどが変動し、走行安定性が損なわれる
ことがある。また、車輪の前後左右の位置など走行系の
各種のアライメントを変えることはできなかったので、
旋回時や各種外乱が加わったときに内外輪差の影響を受
けたり、走行安定性が損なわれたりすることがある。
従来は上記現象を操縦者の運転技術でカバーするように
なっており、操縦者の負担に対する配慮があまりされて
いなかった。
なっており、操縦者の負担に対する配慮があまりされて
いなかった。
本発明の目的は、各種の外乱を受けたり旋回。
加速、減速等の操作を行っても、操縦者にあまり負担を
かけることなく、その意思に従って、安定・正確にかつ
乗り心地を損なうことなく直進・旋回する特性を実現で
きる制御主導型自動車を提供することにある。
かけることなく、その意思に従って、安定・正確にかつ
乗り心地を損なうことなく直進・旋回する特性を実現で
きる制御主導型自動車を提供することにある。
本発明においては、自動車の進行方向と姿勢とを独立に
制御できる手段を自動車に設置することにより目的を達
成する。そのために、制御の目標値を進行方向と姿勢と
に分けて独立に′入力可能なハンドルと、現在の自動車
の進行方向と姿勢を検出する機構とを設け、目標値と現
在値の差異から制御するための信号を作成する。
制御できる手段を自動車に設置することにより目的を達
成する。そのために、制御の目標値を進行方向と姿勢と
に分けて独立に′入力可能なハンドルと、現在の自動車
の進行方向と姿勢を検出する機構とを設け、目標値と現
在値の差異から制御するための信号を作成する。
この信号により、２つ以上の車輪の各サスペンションの
高さや、スプリングの弾性度、ダンパの減衰度を調整し
て車体の前後方向のモーメントの総和を制御し、かつ、
車体の左右方向のモーメントの総和を制御し、それによ
って自動車の車体の姿勢と進行方向の調整を可能にして
いる。
高さや、スプリングの弾性度、ダンパの減衰度を調整し
て車体の前後方向のモーメントの総和を制御し、かつ、
車体の左右方向のモーメントの総和を制御し、それによ
って自動車の車体の姿勢と進行方向の調整を可能にして
いる。
さらに、この信号に従い車輪や車輪等から成る走行系の
各種アライメントを変化させることにより、結果として
各車輪の前後方向のモーメントの総和を制御することが
可能になり、かつ各車輪の左右方向のモーメントの総和
を外部から制御することが可能になる。
各種アライメントを変化させることにより、結果として
各車輪の前後方向のモーメントの総和を制御することが
可能になり、かつ各車輪の左右方向のモーメントの総和
を外部から制御することが可能になる。
以下、本発明の実施例を第１図により説明する。
本発明による制御主導型自動車は、エンジン１゜プロペ
ラシャフト２、差動装置３．車輪４，５゜６．７、舵取
り装置８．２自由度ステアハンドル９、検出器１０、制
御信号作成装置１１．車体１２、アクセル１３．ブレー
キ系１４．サスペンション機構１５，１６，１７，１８
、変速機１９から構成される。
ラシャフト２、差動装置３．車輪４，５゜６．７、舵取
り装置８．２自由度ステアハンドル９、検出器１０、制
御信号作成装置１１．車体１２、アクセル１３．ブレー
キ系１４．サスペンション機構１５，１６，１７，１８
、変速機１９から構成される。
今、自ｖＪ車は２自由度ステアハンドル９ （別途出願
中）から入力した進行方向と姿勢の目標値。
中）から入力した進行方向と姿勢の目標値。
及びアクセル系１３．ブレーキ系１４の指示に従って走
行している６そこで、１行方向ないしは姿勢を変えるべ
くハンドル９からその希望値を入力すると、制御信号作
成装置１１が現在の自動車の進行方向と姿勢を検出器１
０で検出した結果と照らし合わせて、スプリングのバネ
定数、ダンパの減衰度、サスペンションの高さ、舵角を
定め、舵取り装置８、及びサスペンション機構１５，１
６゜１７．１８をそれに従って操作する。ここで舵取り
装置８は車輪の角度を変え、また、サスペンション機構
１５．１６，１７．１８たとえば、「自動車工学便覧（
サスペションの項）」はスプリングのバネ定数、ダンパ
の減衰度、サスペンションの高さを決められた値に調整
していく。もし、外乱により自動車の進行方向や姿勢が
変わってしまったときには、検出器１０（たとえば対地
絶対車速センサ）がそれを検知し、パン１ｚル９で指示
された目標値の通り運動していたとした時の状況になる
ように、自動車の進行方向と姿勢および絶対位置の修正
を行うための信号を制御信号作成装置１１が作り、上記
の場合と同様に、舵取り装置８およびサスペンション機
構１５．１６，１７゜１８を操作して自動車を制御する
。
行している６そこで、１行方向ないしは姿勢を変えるべ
くハンドル９からその希望値を入力すると、制御信号作
成装置１１が現在の自動車の進行方向と姿勢を検出器１
０で検出した結果と照らし合わせて、スプリングのバネ
定数、ダンパの減衰度、サスペンションの高さ、舵角を
定め、舵取り装置８、及びサスペンション機構１５，１
６゜１７．１８をそれに従って操作する。ここで舵取り
装置８は車輪の角度を変え、また、サスペンション機構
１５．１６，１７．１８たとえば、「自動車工学便覧（
サスペションの項）」はスプリングのバネ定数、ダンパ
の減衰度、サスペンションの高さを決められた値に調整
していく。もし、外乱により自動車の進行方向や姿勢が
変わってしまったときには、検出器１０（たとえば対地
絶対車速センサ）がそれを検知し、パン１ｚル９で指示
された目標値の通り運動していたとした時の状況になる
ように、自動車の進行方向と姿勢および絶対位置の修正
を行うための信号を制御信号作成装置１１が作り、上記
の場合と同様に、舵取り装置８およびサスペンション機
構１５．１６，１７゜１８を操作して自動車を制御する
。
つぎに１本発明の他の実施例を第２図により説明する。
第２図において、キャンバ角を変化させる機構２１５．
２１６以外は第１図の場合と同じである。
２１６以外は第１図の場合と同じである。
今、自動車は２自由度ステアハンドル９から入力した進
行方向と姿勢の目標値、およびアクセル系１３、ブレー
キ系１４の指示に従って走行している。そこで、進行方
向ないしは姿勢を変えるべくハンドル９からその希望値
を入力すると、制御信号作成装置１１が現在の自動車の
進行方向と姿勢を検出器１０で検出した結果と照らしあ
わせて最適なキャンバ角および舵角を決め、キャンバ角
を変化させる機構２１５，２１６、および舵取り装置８
をそれに従って操作する。ここで舵取り装置８は車輪の
角度を変え、またキャンバ角を変化させる機構２１５，
２１６は操舵輪のキャンバ角を決められた値に調整して
いく。もしも外乱により自動車の進行方向や姿勢が変わ
ってしまったときには、検出器１０がそれを検知し、ハ
ンドル９で指示された目標値のとおり運動していたとき
の状況に自動車の進行方向の姿勢および絶対位置の修正
を行うための信号を制御信号作成装置１１が作り、上記
の場合と同様に舵取り装置８およびキャンバ角を変化さ
せる機［２１５，２１６を操作して自動車を制御する。
行方向と姿勢の目標値、およびアクセル系１３、ブレー
キ系１４の指示に従って走行している。そこで、進行方
向ないしは姿勢を変えるべくハンドル９からその希望値
を入力すると、制御信号作成装置１１が現在の自動車の
進行方向と姿勢を検出器１０で検出した結果と照らしあ
わせて最適なキャンバ角および舵角を決め、キャンバ角
を変化させる機構２１５，２１６、および舵取り装置８
をそれに従って操作する。ここで舵取り装置８は車輪の
角度を変え、またキャンバ角を変化させる機構２１５，
２１６は操舵輪のキャンバ角を決められた値に調整して
いく。もしも外乱により自動車の進行方向や姿勢が変わ
ってしまったときには、検出器１０がそれを検知し、ハ
ンドル９で指示された目標値のとおり運動していたとき
の状況に自動車の進行方向の姿勢および絶対位置の修正
を行うための信号を制御信号作成装置１１が作り、上記
の場合と同様に舵取り装置８およびキャンバ角を変化さ
せる機［２１５，２１６を操作して自動車を制御する。
本発明によれば、自動車の進行方向と姿勢とを独立に制
御できるとともに、その希望値を独立して入力すること
が可能であるため、各種の外乱（路面から（傾斜、凹凸
、摩擦度Ｔｈ） 、横風、荷重変動、走行抵抗運動）を
受けたり、旋回、加速。
御できるとともに、その希望値を独立して入力すること
が可能であるため、各種の外乱（路面から（傾斜、凹凸
、摩擦度Ｔｈ） 、横風、荷重変動、走行抵抗運動）を
受けたり、旋回、加速。
減速等を行ったりしても、操縦者にあまり負担をかける
ことなく、その意思に従って、安定、正確、かつ、乗り
心地を損なうことなく直進、旋回する特性を実現できる
。また、自動車のステア特性を制御で時々刻々自由に変
えることに相当する機能を実現しているため、自動車の
ハードは同一で、ソウトで走行特性の色付けが可能であ
り、バー１４の量産効果を高めたり、目的や気分に応じ
た走行特性の選択も可能にできる効果がある。
ことなく、その意思に従って、安定、正確、かつ、乗り
心地を損なうことなく直進、旋回する特性を実現できる
。また、自動車のステア特性を制御で時々刻々自由に変
えることに相当する機能を実現しているため、自動車の
ハードは同一で、ソウトで走行特性の色付けが可能であ
り、バー１４の量産効果を高めたり、目的や気分に応じ
た走行特性の選択も可能にできる効果がある。
第１図、第２図は、本発明による制御主導型自動車の一
実施例のブロック図である。
実施例のブロック図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、動力発生機構と、変速機構と、差動機構と、少なく
とも１つが駆動輪である３つ以上の車輪と、スプリング
とダンパを有するサスペンションと、ハンドルとを有す
る自動車において、各車輪のサスペションの高さ、スプ
リングの弾性度、ダンパの減衰度の少なくとも１つ以上
を外部から制御可能なサスペンション機構を有し、かつ
、自動車の進行方向と姿勢（ヨー角）の検出機構を有し
、かつ、自動車の進行方向と姿勢の希望値とを独立して
入力可能なハンドルを有し、かつ、自動車の進行方向と
姿勢を制御するための信号を作成する装置を有すること
を特徴とする制御主導型自動車。 ２、動力発生機構と、変速機構と、差動機構と、少なく
とも１つ以上が駆動輪である３つ以上の車輪と、ハンド
ルとを有する自動車において、前輪の前後位置を制御可
能な機構を有し、かつ、自動車の進行方向と姿勢（ヨー
角）の検出機構を有し、かつ、自動車の進行方向と姿勢
の希望値とを独立して入力することが可能なハンドルを
有し、かつ、自動車の進行方向と姿勢を制御するための
信号を作成する装置を有することを特徴とする制御主導
型自動車。 ３、前記前輪の左右位置を制御可能な機構を有し、かつ
、自動車の進行方向と姿勢（ヨー角）の検出機構を有し
、かつ、自動車の進行方向と姿勢の希望値とを独立して
入力することが可能なハンドルを有し、かつ、自動車の
進行方向と姿勢を制御するための信号を作成する装置を
有することを特徴とする第２項の制御主導型自動車。 ４、前記操舵輪のトーイン角を制御可能な機構を有し、
かつ、自動車の進行方向と姿勢（ヨー角）の検出機構を
有し、かつ、自動車の進行方向と姿勢の希望値とを独立
して入力することが可能なハンドルを有し、かつ、自動
車の進行方向と姿勢を制御するための信号を作成する装
置を有することを特徴とする第２項の制御主導型自動車
。 ５、前記操舵輪のキャンバ角を制御可能な機構を有し、
かつ、自動車の進行方向と姿勢（ヨー角）の検出機構を
有し、かつ、自動車の進行方向と姿勢の希望値とを独立
して入力することが可能なハンドルを有し、かつ、自動
車の進行方向と姿勢を制御するための信号を作成する装
置を有することを特徴とする第２項制御主導型自動車。 ６、前記操舵輪のキャスタ角を制御可能な機構を有し、
かつ、自動車の進行方向と姿勢（ヨー角）の検出機構を
有し、かつ、自動車の進行方向と姿勢の希望値とを独立
して入力するこが可能なハンドルを有し、かつ、自動車
の進行方向と姿勢を制御するための信号を作成する装置
を有することを特徴とする第２項の制御主導型自動車。 ７、前記操舵輪のキングピン取付位置を制御可能な機構
を有し、かつ、自動車の進行方向と姿勢（ヨー角）の検
出機構を有し、かつ、自動車の進行方向と姿勢の希望値
とを独立して入力することが可能なハンドルを有し、か
つ、自動車の進行方向と姿勢を制御するための信号を作
成する装置を有することを特徴とする第２項の制御主導
型自動車。 ８、前記前輪を後輪で置きかえたことを特徴とする第２
項の制御主導型自動車。 ９、前記第１項、第２項、第３項、第４項、第５項、第
６項、第７項に記載された特徴のうち、少なくとも２つ
の特徴を組み合わせたことを特徴とする第２項乃至第７
項いづれかの１項の制御主導型自動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12789886A JPS62286815A (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 制御主導型自動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12789886A JPS62286815A (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 制御主導型自動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62286815A true JPS62286815A (ja) | 1987-12-12 |
Family
ID=14971391
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12789886A Pending JPS62286815A (ja) | 1986-06-04 | 1986-06-04 | 制御主導型自動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62286815A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008078568A1 (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-03 | Equos Research Co., Ltd. | トウ角・キャンバ角変更装置及びトウ角・キャンバ角変更方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5851609U (ja) * | 1981-10-06 | 1983-04-07 | 三菱電機株式会社 | 引出し形回路しや断器 |
| JPS59100063A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-09 | Mazda Motor Corp | サスペンシヨンとステアリングの総合制御装置 |
| JPS6274703A (ja) * | 1985-09-27 | 1987-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両のサスペンシヨン制御装置 |
-
1986
- 1986-06-04 JP JP12789886A patent/JPS62286815A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5851609U (ja) * | 1981-10-06 | 1983-04-07 | 三菱電機株式会社 | 引出し形回路しや断器 |
| JPS59100063A (ja) * | 1982-11-30 | 1984-06-09 | Mazda Motor Corp | サスペンシヨンとステアリングの総合制御装置 |
| JPS6274703A (ja) * | 1985-09-27 | 1987-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | 車両のサスペンシヨン制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008078568A1 (ja) * | 2006-12-27 | 2008-07-03 | Equos Research Co., Ltd. | トウ角・キャンバ角変更装置及びトウ角・キャンバ角変更方法 |
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