JPS60163770A - 車両の操舵装置 - Google Patents

車両の操舵装置

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JPS60163770A
JPS60163770A JP59018137A JP1813784A JPS60163770A JP S60163770 A JPS60163770 A JP S60163770A JP 59018137 A JP59018137 A JP 59018137A JP 1813784 A JP1813784 A JP 1813784A JP S60163770 A JPS60163770 A JP S60163770A
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JP
Japan
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vehicle
steering
rear wheels
sensor
car speed
Prior art date
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Pending
Application number
JP59018137A
Other languages
English (en)
Inventor
Shoichi Sano
佐野　彰一
Osamu Furukawa
修 古川
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Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Publication date
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Publication of JPS60163770A publication Critical patent/JPS60163770A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は四輪自動車等の車両の操舵装置に関する。
本出願人は既に車両に於て前輪の転舵のみならず、例え
ば車速や前輪転舵角等の一定の条件によって後輪をも転
舵し、車両の取シ廻し性や操縦応答性を飛躍的に向上さ
せ得るようにした操縦装置を種々提案している。
例えば、車両走行中には横風、或いは路面の不整等の各
種外乱によって横加速度、ヨーレイト、及びロール角度
の変動（横揺れ）等が生ずるが、これらはステア量に影
響し、車両の走行直進性を低下させる。したがって、走
行中車両の運動状態を示す因子（上記横加速度、ロール
角度等）を検出し、これに基づき外乱によって生ずる無
用なステア量を打ち消すように後輪を転舵制御すれば車
両の直進性は著しく向上する。
ところが、このように設定しても、上記の如き外乱によ
って悪影響を受けるのは、高速道路走行等の車速かある
一定の大きさ以上の場合である。
つま９、中低速走行でカーブ等を旋回する場合には旋回
によって生ずる横加速度等を検出し上記とは反対に車両
の旋回を妨げる方向へ後輪を転舵してしまう不具合が生
ずる。この場合、後輪の転舵を車速にも関連して制御で
きれば斯かる不具合を解消することができる。
そこで、本発明の目的は走行中における外乱等による無
用なステア量変化の影響を何ら受けないようにすると同
時に、これを車速に対しても何ら影響を受けないように
し、低速から高速捷であらゆる車速に於て走行性能、特
に直進性の向上を図シ、安定走行と快適な運転を行うこ
とができる車両の操舵装置を提供するにある。
本発明は以上の目的を達成するため、後輪の転舵角を可
変制御できる車両の操舵装置に適用し、その主要構成と
するところは車両の運動状態を示す因子を検出する検出
手段と、この検出手段からの検出結果に対し一定の関数
に従って後輪を転舵せしめる制御手段と、上記関数を車
速に対応、例えば車速が小さいほど当該関数に従う後輪
の転舵量が小さくなるように変更する変更手段を具備し
ていることを特徴とする。
以下には本発明をさらに具体化した好適な実施例を挙げ
図面を参照して詳述する。
先ず、本発明を明確にするため第１図に基づき車両の操
舵装置の概略構成について説明する。同図は本発明に係
る操舵装置を装備した車両の基本構造を示す模式的平面
図である。同図に於て１はステアリングハンドルで、こ
のハンドル１のステアリング軸２はギヤボックス３に内
装した例えばラック＆ピニオン方式による方向転換手段
に接続し、ハンドル１の操舵回動をタイロッド４０車体
幅方向への運動に変換する。このタイロッド４の両端部
は前輪５，５を支持するナックルアーム６゜６に連結し
左右方向へ回動自在に支持されたナックルアーム６．６
の機能によってタイロッド４の車体幅方向の変位は前輪
５．５をノンドル１の操舵方向へ転舵せしめる。
他方、７は後輪側ギヤボックスで６Ｄ、このギヤボック
ス７に内装したラック＆ピニオン方式等の方向転換手段
には後輪操舵サーボアクチェータ８から後方へ延出する
軸８ａを接続する。また、ギヤボックス７を車体幅方向
へ移動自在に貫通するタイロッド９の両端部にはナック
ルアーム１０゜１０を回動自在に連結し、このナックル
アーム１０゜１０は後輪１１．１１を支持する。これに
よシ前記前輪側の転舵と同様に軸８ａの回転によってタ
イロッド９を車体幅方向へ変位せしめ、さらに後輪１１
．１１を所要の方向へ転舵せしめる。
一方、車両には車載コンピュータ１２を搭載し、このコ
ンピュータ１２には、例えば車両の横方向への加速度を
検出する横加速度センサ（ヨーレイトセンサ）１３及び
ロール（横揺れ）角センサ１４等（第２図参照）の車両
の運動状態を示す因子を検出する各種センサを含む検出
手段１５を接続するとともに、車速を検出する車速セン
サ１６を接続する。これによシコンピユータ１２は各種
検出結果から所要の制御信号を生成し、この信号を前記
サーボアクチェータ８へ供給せしめて後輪の転舵を行う
。
次に、第２図乃至第３図を参照し本発明の要部の構成及
び機能について具体的に説明する。第２図は後輪操舵系
の機能ブロック図、第３図は原理説明用特性図である。
先ず、第２図に於て前記コンピュータ１２には第１図に
示した横加速度センサ１３等の各種センサを含む検出手
段１５を接続するが、この検出結果Ｂはコンピュータ１
２内に於て予め設定したデータ（イ）に基づき演算処理
（ロ）シ当該検出結果Ｓに対応した後輪転舵情報ｄ。を
得る。上記データ（イ）は検出結果Ｓに対し一定の関数
に従って設定されており、この関数は例えば横風等の外
乱による横加速度を検出したなら、この横加速度によっ
て生ずる無用なステア量を打ち消すような後輪転舵情報
ｄ。
を出力せしめ、この情報ｄｏを前記アクチェータ８へ供
給し、後輪を所要角度転舵せしめる。
一方、上記データに）には関数を変更、例えば一定の関
数における定数を選択変更できる複数の定数に、、　ｋ
２．　ｋ３・・・ｋ、が設定記憶してあシ、この各定数
は車速に対応して選択的に設定される。つまシ、前記車
速センサ１６から得る車速情報Ｕは前記演算処理（ロ）
に付与され、この情報Ｕに対応して車速が大きくなるほ
ど大きな値の定数が選択される。
なお、定数は車速に対し連続的に設定されてもよく、こ
の場合は例えば第３図に示す車速対定数に特性曲線ｐか
ら明らかなように、一定の車速以上においてのみ車速の
大きさとともに定数ｋを大きくする等任意に設定できる
。また、定数ｋを変更する場合を例示したが設定された
関数自体を変更し得るようにしてもよい。
よって、コンピュータ１２に於ては横風、路面条件（凹
凸、摩擦係数等）等の外乱によって横加速度、ロール角
度等が変化し無用なステア変化が生じても、この影響が
大きい高速走行時のみ、これを打ち消すように後輪を転
舵し、直進性を有効に維持するとともに、他力低中速走
行時等、外乱の影響がほとんど問題とならない状態では
これに応じて前記関数に基づく後輪の転舵量を小さくし
、又は零とし低速から高速まで、あらゆる車速に於て車
両の直進性を向上せしめる。
以上のコンピュータ１２における各処理は予め格納され
た制御プログラム（ソフトウェア）に従つて実行される
。なお、コンピュータ１２の代わりに同機能を有する電
気的回路等でもよい。
このように、本発明に係る車両の操舵装置は走行中にお
ける外乱等による無用なステア量変化を後輪を転舵せし
めることによシ打ち消して外乱等の影響を何ら受けない
ようにするとともに、併せて車速に対応して後輪の転舵
量を変更し、特に外乱の影響をほとんど受けない低速で
は転舵量を小さくすることによりあらゆる車速に於て走
行性能、特に直進性の飛躍的向上を図ることができ、以
って安定走行と快適な運転を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る操舵装置を装備した車両の基本構
造を示す模式的平面図、第２図は後輪操舵系の機能ブロ
ック図、第３図は原理説明用特性図である。 向、図面中、５，５は前輪、１１．１１は後輪、１２は
車載コンピュータ、１３は横加速度センサ（ヨーレイト
センサ）、１４はロール角センサ、１５は検出手段、１
６は車速センサ、（イ）はデータ、（ロ）は演算処理で
ある。 特許　出　願人　本田技研工業株式会社代理人　弁理士
　下　１）　容一部 間　弁理士　大　橋　邦　産 量　弁理士　小　山　有 第１図 「 〔

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）後輪の転舵角を一定の条件に従って可変制御でき
    る車両の操舵装置において、次の手段を具備することを
    特徴とする車両の操舵装置。 （イ）車両の運動状態を示す因子を検出する検出手段、 （ロ）前記検出手段からの検出結果に対し一定の関数に
    従って後輪を転舵せしめる制御手段、 （１）前記関数を車速に対応して変更する変更手段、
  2. （２）前記変更手段は車速が小さいほど前記関数に従う
    後輪の転舵量が小さくなるように変更することを特徴と
    する特許請求の範囲第１項記載の車両の操舵装置。
JP59018137A 1984-02-02 1984-02-02 車両の操舵装置 Pending JPS60163770A (ja)

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