JPH06171530A - 後輪操舵装置のための電気制御装置 - Google Patents
後輪操舵装置のための電気制御装置Info
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- JPH06171530A JPH06171530A JP31346392A JP31346392A JPH06171530A JP H06171530 A JPH06171530 A JP H06171530A JP 31346392 A JP31346392 A JP 31346392A JP 31346392 A JP31346392 A JP 31346392A JP H06171530 A JPH06171530 A JP H06171530A
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- Japan
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- rear wheels
- rear wheel
- steering
- wheel steering
- actuator
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 後輪が溝内に脱輪したり、轍に嵌まって後輪
の操舵負荷が過大になってしまう場合には、後輪の操舵
制御を停止して後輪を操舵するためのアクチュエータを
保護するとともに、エネルギの無駄な消費を避ける。 【構成】 マイクロコンピュータ３６は、車高センサ３
５ａ〜３５ｄにより検出された各輪ＦＷ１，ＦＷ２，Ｒ
Ｗ１，ＲＷ２位置の路面から車体までの各高さに基づい
て、路面のねじれ量を計算する。この計算されたねじれ
量が大きいとき、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が溝内に脱輪
したり、轍に嵌まったりしているとの判定の基に、後輪
の操舵制御を停止する。
の操舵負荷が過大になってしまう場合には、後輪の操舵
制御を停止して後輪を操舵するためのアクチュエータを
保護するとともに、エネルギの無駄な消費を避ける。 【構成】 マイクロコンピュータ３６は、車高センサ３
５ａ〜３５ｄにより検出された各輪ＦＷ１，ＦＷ２，Ｒ
Ｗ１，ＲＷ２位置の路面から車体までの各高さに基づい
て、路面のねじれ量を計算する。この計算されたねじれ
量が大きいとき、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が溝内に脱輪
したり、轍に嵌まったりしているとの判定の基に、後輪
の操舵制御を停止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、後輪操舵装置内に設け
たアクチュエータを作動させて後輪を操舵制御する後輪
操舵装置のための電気制御装置に関する。
たアクチュエータを作動させて後輪を操舵制御する後輪
操舵装置のための電気制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の装置としては、例えば特
開昭６１−１６６７７４号公報に示されているように、
後輪位置の車体の路面からの高さを検出し、同検出した
高さが路面上の縁石、溝などに起因して所定範囲内から
外れたとき、後輪が縁石、溝などと干渉又は脱輪するお
それがあるとして後輪の操舵角を零に操舵するようにし
ている。
開昭６１−１６６７７４号公報に示されているように、
後輪位置の車体の路面からの高さを検出し、同検出した
高さが路面上の縁石、溝などに起因して所定範囲内から
外れたとき、後輪が縁石、溝などと干渉又は脱輪するお
それがあるとして後輪の操舵角を零に操舵するようにし
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の装
置にあっては、後輪が既に溝内に脱輪したり、轍などに
嵌まってしまった後の後輪の操舵についての対策がなさ
れていない。このように後輪が溝内に脱輪したり、轍な
どに嵌まってしまった場合、後輪を操舵しようとする
と、アクチュエータには過大な負荷がかかって同アクチ
ュエータの故障の原因になったり、無駄なエネルギが消
費される。特に、アクチュエータとして電動モータなど
の電気アクチュエータを利用した場合には、同モータの
脱調、過大電流による電動モータへの通電、無駄な電力
消費などのデメリットがある。本発明は上記問題に対処
するためになされたもので、その目的は、後輪が溝内に
脱輪したり、轍などに嵌まってしまった場合には後輪の
操舵制御を停止することにより後輪を操舵するためのア
クチュエータに過大な負荷が付与されないようにした後
輪操舵装置のための電気制御装置を提供することにあ
る。
置にあっては、後輪が既に溝内に脱輪したり、轍などに
嵌まってしまった後の後輪の操舵についての対策がなさ
れていない。このように後輪が溝内に脱輪したり、轍な
どに嵌まってしまった場合、後輪を操舵しようとする
と、アクチュエータには過大な負荷がかかって同アクチ
ュエータの故障の原因になったり、無駄なエネルギが消
費される。特に、アクチュエータとして電動モータなど
の電気アクチュエータを利用した場合には、同モータの
脱調、過大電流による電動モータへの通電、無駄な電力
消費などのデメリットがある。本発明は上記問題に対処
するためになされたもので、その目的は、後輪が溝内に
脱輪したり、轍などに嵌まってしまった場合には後輪の
操舵制御を停止することにより後輪を操舵するためのア
クチュエータに過大な負荷が付与されないようにした後
輪操舵装置のための電気制御装置を提供することにあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の構成上の特徴は、後輪操舵装置内に設けた
アクチュエータを作動させて後輪を操舵制御する後輪操
舵装置のための電気制御装置において、各輪位置の車体
の路面からの高さをそれぞれ検出する複数の車高センサ
と、前記検出された各高さに基づいて各輪が位置する路
面のねじれ量を計算する計算手段と、前記計算されたね
じれ量が所定値未満のときアクチュエータの作動を許容
しかつ同計算されたねじれ量が所定値以上のときアクチ
ュエータの作動を禁止する作動制御手段を設けたことに
ある。
に、本発明の構成上の特徴は、後輪操舵装置内に設けた
アクチュエータを作動させて後輪を操舵制御する後輪操
舵装置のための電気制御装置において、各輪位置の車体
の路面からの高さをそれぞれ検出する複数の車高センサ
と、前記検出された各高さに基づいて各輪が位置する路
面のねじれ量を計算する計算手段と、前記計算されたね
じれ量が所定値未満のときアクチュエータの作動を許容
しかつ同計算されたねじれ量が所定値以上のときアクチ
ュエータの作動を禁止する作動制御手段を設けたことに
ある。
【０００５】
【発明の作用・効果】上記のように構成した本発明にお
いては、車高センサが各輪位置の車体の路面からの高さ
をそれぞれ検出し、計算手段が前記検出された高さに基
づいて前記路面のねじれ量を計算する。そして、この計
算されたねじれ量が所定値未満であれば作動制御手段に
よってアクチュエータの作動は許容されるが、同計算さ
れたねじれ量が所定値以上になると作動制御手段によっ
てアクチュエータの作動が禁止される。したがって、後
輪が溝内に脱輪したり、轍などに嵌まったりして路面の
ねじれ量が大きくなった場合には、後輪の操舵が停止さ
れて後輪を操舵するためのアクチュエータに過大な負荷
が付与さない。その結果、本発明によれば、アクチュエ
ータの故障を未然に防止できたり、無駄なエネルギの消
費を抑えることができる。
いては、車高センサが各輪位置の車体の路面からの高さ
をそれぞれ検出し、計算手段が前記検出された高さに基
づいて前記路面のねじれ量を計算する。そして、この計
算されたねじれ量が所定値未満であれば作動制御手段に
よってアクチュエータの作動は許容されるが、同計算さ
れたねじれ量が所定値以上になると作動制御手段によっ
てアクチュエータの作動が禁止される。したがって、後
輪が溝内に脱輪したり、轍などに嵌まったりして路面の
ねじれ量が大きくなった場合には、後輪の操舵が停止さ
れて後輪を操舵するためのアクチュエータに過大な負荷
が付与さない。その結果、本発明によれば、アクチュエ
ータの故障を未然に防止できたり、無駄なエネルギの消
費を抑えることができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
すると、図１は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する前輪
操舵装置１０と、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵する後
輪操舵装置２０と、後輪操舵装置２０を電気的に制御す
る電気制御装置３０とを備えた車両の全体を概略的に示
している。
すると、図１は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する前輪
操舵装置１０と、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２を操舵する後
輪操舵装置２０と、後輪操舵装置２０を電気的に制御す
る電気制御装置３０とを備えた車両の全体を概略的に示
している。
【０００７】前輪操舵装置１０は回動操作により左右前
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する操舵ハンドル１１を備え、
同ハンドル１１は操舵軸１２の上端に固定されている。
操舵軸１２の下端部はステアリングギヤボックス１３内
にてラックバー１４に噛合している。ラックバー１４は
ステアリングギヤボックス１３内に軸方向に変位可能に
支持されるとともに、両端にてタイロッド１５ａ，１５
ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪
ＦＷ１，ＦＷ２を操舵可能に連結している。
輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵する操舵ハンドル１１を備え、
同ハンドル１１は操舵軸１２の上端に固定されている。
操舵軸１２の下端部はステアリングギヤボックス１３内
にてラックバー１４に噛合している。ラックバー１４は
ステアリングギヤボックス１３内に軸方向に変位可能に
支持されるとともに、両端にてタイロッド１５ａ，１５
ｂ及びナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪
ＦＷ１，ＦＷ２を操舵可能に連結している。
【０００８】後輪操舵装置２０は後輪を操舵するために
ブラシレスモータなどの電動モータ２１を備えている。
電動モータ２１の回転軸はステアリングギヤボックス２
２内にて減速機構を介して軸方向に変位可能に支持され
たリレーロッド２３に接続されており、同ロッド２３は
同モータの回転に応じて軸方向に変位する。リレーロッ
ド２３の両端にはタイロッド２４ａ，２４ｂ及びナック
ルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ
２が接続されていて、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２はリレー
ロッド２３の軸方向の変位に応じて操舵される。
ブラシレスモータなどの電動モータ２１を備えている。
電動モータ２１の回転軸はステアリングギヤボックス２
２内にて減速機構を介して軸方向に変位可能に支持され
たリレーロッド２３に接続されており、同ロッド２３は
同モータの回転に応じて軸方向に変位する。リレーロッ
ド２３の両端にはタイロッド２４ａ，２４ｂ及びナック
ルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ
２が接続されていて、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２はリレー
ロッド２３の軸方向の変位に応じて操舵される。
【０００９】電気制御装置３０は車速センサ３１、ヨー
レートセンサ３２、前輪舵角センサ３３、後輪舵角セン
サ３４及び車高センサ３５ａ〜３５ｄを備えている。車
速センサ３１は変速機（図示しない）の出力軸の回転を
測定することにより車速Ｖを検出して同車速Ｖを表す検
出信号を出力する。ヨーレートセンサ３２は車体の重心
垂直軸回りのヨーレートγを検出して同ヨーレートγを
表す検出信号を出力する。前輪舵角センサ３３は操舵軸
１２の回転角を測定することより左右前輪ＦＷ１，ＦＷ
２の舵角θf を検出して同舵角θf を表す検出信号を出
力する。後輪舵角センサ３４は電動モータ２１の回転軸
の回転角を測定することにより左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２
の舵角θr を検出して同舵角θr を表す検出信号を出力
する。車高センサ３５ａ〜３５ｄは各輪ＦＷ１，ＦＷ
２，ＲＷ１，ＲＷ２が位置する路面から車体までの高さ
ＨFL,ＨFR,ＨRL,ＨRR を検出するもので、例えば車体と
サスペンション機構との間に取り付けられたストローク
センサ、車体から路面までの距離を検出する超音波セン
サ、赤外線センサなどにより構成されていて、前記各高
さＨFL,ＨFR,ＨRL,ＨRRを表す検出信号を出力する。
レートセンサ３２、前輪舵角センサ３３、後輪舵角セン
サ３４及び車高センサ３５ａ〜３５ｄを備えている。車
速センサ３１は変速機（図示しない）の出力軸の回転を
測定することにより車速Ｖを検出して同車速Ｖを表す検
出信号を出力する。ヨーレートセンサ３２は車体の重心
垂直軸回りのヨーレートγを検出して同ヨーレートγを
表す検出信号を出力する。前輪舵角センサ３３は操舵軸
１２の回転角を測定することより左右前輪ＦＷ１，ＦＷ
２の舵角θf を検出して同舵角θf を表す検出信号を出
力する。後輪舵角センサ３４は電動モータ２１の回転軸
の回転角を測定することにより左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２
の舵角θr を検出して同舵角θr を表す検出信号を出力
する。車高センサ３５ａ〜３５ｄは各輪ＦＷ１，ＦＷ
２，ＲＷ１，ＲＷ２が位置する路面から車体までの高さ
ＨFL,ＨFR,ＨRL,ＨRR を検出するもので、例えば車体と
サスペンション機構との間に取り付けられたストローク
センサ、車体から路面までの距離を検出する超音波セン
サ、赤外線センサなどにより構成されていて、前記各高
さＨFL,ＨFR,ＨRL,ＨRRを表す検出信号を出力する。
【００１０】これらのセンサ３１〜３４，３５ａ〜３５
ｄはマイクロコンピュータ３６に接続されている。マイ
クロコンピュータ３６はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／
Ｏ、タイマなどからなり、同ＲＯＭ内に記憶した図２の
フローチャートに対応したプログラムを実行する。マイ
クロコンピュータ３６には駆動回路３７が接続されてい
て、駆動回路３７はマイクロコンピュータ３６からの制
御信号に応じた駆動電流を電動モータ２１に流して同モ
ータ２１の回転を制御する。
ｄはマイクロコンピュータ３６に接続されている。マイ
クロコンピュータ３６はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／
Ｏ、タイマなどからなり、同ＲＯＭ内に記憶した図２の
フローチャートに対応したプログラムを実行する。マイ
クロコンピュータ３６には駆動回路３７が接続されてい
て、駆動回路３７はマイクロコンピュータ３６からの制
御信号に応じた駆動電流を電動モータ２１に流して同モ
ータ２１の回転を制御する。
【００１１】次に、上記のように構成した実施例の動作
を図２に示すフローチャートに沿って説明する。イグニ
ッションスイッチ（図示しない）が投入されると、マイ
クロコンピュータ３６は図２のステップ１００にてプロ
グラムの実行を開始してステップ１０２〜１１４からな
る循環処理を繰り返し実行する。ステップ１０２におい
ては路面から車体までの各高さＨFL,ＨFR,ＨRL,ＨRR を
表す各検出信号を各車高センサ３５ａ〜３５ｄからそれ
ぞれ入力し、ステップ１０４においては前記高さＨFL,
ＨFR,ＨRL,ＨRR に基づいて各輪ＦＷ１，ＦＷ２，ＲＷ
１，ＲＷ２の位置する路面のねじれ量ΔＨW を下記数１
の演算の実行により計算する。
を図２に示すフローチャートに沿って説明する。イグニ
ッションスイッチ（図示しない）が投入されると、マイ
クロコンピュータ３６は図２のステップ１００にてプロ
グラムの実行を開始してステップ１０２〜１１４からな
る循環処理を繰り返し実行する。ステップ１０２におい
ては路面から車体までの各高さＨFL,ＨFR,ＨRL,ＨRR を
表す各検出信号を各車高センサ３５ａ〜３５ｄからそれ
ぞれ入力し、ステップ１０４においては前記高さＨFL,
ＨFR,ＨRL,ＨRR に基づいて各輪ＦＷ１，ＦＷ２，ＲＷ
１，ＲＷ２の位置する路面のねじれ量ΔＨW を下記数１
の演算の実行により計算する。
【００１２】
【数１】ΔＨW＝｜(ＨFL−ＨRR)−(ＨFR−ＨRL)｜ このねじれ量ΔＨW の計算後、ステップ１０６にて同ね
じれ量ΔＨW が所定値ＨW0未満であるか否かを判定す
る。この場合、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が溝内に脱輪し
たり、轍などに嵌まっていなくて、ねじれ量ΔＨW が零
又はほぼ零ならば、ステップ１０６にて「ＹＥＳ」と判
定してプログラムをステップ１０８に進める。ステップ
１０８においては、各センサ３１〜３４から車速Ｖ、ヨ
ーレートγ、前輪舵角θf及び後輪舵角θrを表す各検出
信号をそれぞれ入力する。次に、ステップ１１０にてＲ
ＯＭ内に設けたテーブルから車速Ｖに応じて変化するヨ
ーレート比例係数Ｋ1（図３(Ａ)参照）及び舵角比例係
数Ｋ2（図３(Ｂ)参照）を読み出して、下記数２の演算
の実行によって左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の目標舵角θr*
を計算する。
じれ量ΔＨW が所定値ＨW0未満であるか否かを判定す
る。この場合、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が溝内に脱輪し
たり、轍などに嵌まっていなくて、ねじれ量ΔＨW が零
又はほぼ零ならば、ステップ１０６にて「ＹＥＳ」と判
定してプログラムをステップ１０８に進める。ステップ
１０８においては、各センサ３１〜３４から車速Ｖ、ヨ
ーレートγ、前輪舵角θf及び後輪舵角θrを表す各検出
信号をそれぞれ入力する。次に、ステップ１１０にてＲ
ＯＭ内に設けたテーブルから車速Ｖに応じて変化するヨ
ーレート比例係数Ｋ1（図３(Ａ)参照）及び舵角比例係
数Ｋ2（図３(Ｂ)参照）を読み出して、下記数２の演算
の実行によって左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の目標舵角θr*
を計算する。
【００１３】
【数２】θr*＝Ｋ1・γ＋Ｋ2・θf この目標舵角θr*の計算後、ステップ１１２にて駆動回
路３７に電動モータ２１の駆動許容状態を表す駆動許容
信号を出力するとともに、前記計算した目標舵角θr*と
後輪舵角θr の偏差θr*−θr を表す制御信号を出力す
る。駆動回路３７は前記駆動許容信号により電動モータ
２１に対する駆動制御が許容されて、前記制御信号に応
じた駆動電流を電動モータ２１に流して同モータ２１の
回転を制御する。電動モータ２１の回転はリレーロッド
２３に伝達されて同ロッド２３は前記回転に応じて軸方
向に変位する。このリレーロッド２３の軸方向の変位は
タイロッド２４ａ，２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，
２５ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２に伝達されて、
同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は操舵される。これにより、左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が溝内に脱輪したり、轍などに嵌ま
っていなければ、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は前記数２によ
り決定された目標舵角θr*に操舵制御される。
路３７に電動モータ２１の駆動許容状態を表す駆動許容
信号を出力するとともに、前記計算した目標舵角θr*と
後輪舵角θr の偏差θr*−θr を表す制御信号を出力す
る。駆動回路３７は前記駆動許容信号により電動モータ
２１に対する駆動制御が許容されて、前記制御信号に応
じた駆動電流を電動モータ２１に流して同モータ２１の
回転を制御する。電動モータ２１の回転はリレーロッド
２３に伝達されて同ロッド２３は前記回転に応じて軸方
向に変位する。このリレーロッド２３の軸方向の変位は
タイロッド２４ａ，２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，
２５ｂを介して左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２に伝達されて、
同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は操舵される。これにより、左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が溝内に脱輪したり、轍などに嵌ま
っていなければ、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２は前記数２によ
り決定された目標舵角θr*に操舵制御される。
【００１４】一方、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２が溝内に脱
輪したり、轍などに嵌まって、前記ステップ１０４にて
計算された路面のねじれ量ΔＨW が所定値ＨW0以上であ
れば、ステップ１０６にて「ＮＯ」と判定してプログラ
ムをステップ１１４に進める。ステップ１１４において
は、駆動回路３７に駆動禁止信号を出力する。駆動回路
３７はこの駆動禁止信号に応答して電動モータ２１への
駆動電流の供給を停止して、同モータ２１の回転制御を
停止する。したがって、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵
は停止され、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵角θr は以前
の状態に維持される。このように、左右後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２が溝内に脱輪したり、轍などに嵌まったりして、同
後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵負荷が過大となるおそれのあ
る場合に、電動モータ２１の駆動制御が停止されるの
で、過大電流の通電による電動モータ２１の故障を未然
に防止できるとともに、無駄な電力消費を抑えることが
できる
輪したり、轍などに嵌まって、前記ステップ１０４にて
計算された路面のねじれ量ΔＨW が所定値ＨW0以上であ
れば、ステップ１０６にて「ＮＯ」と判定してプログラ
ムをステップ１１４に進める。ステップ１１４において
は、駆動回路３７に駆動禁止信号を出力する。駆動回路
３７はこの駆動禁止信号に応答して電動モータ２１への
駆動電流の供給を停止して、同モータ２１の回転制御を
停止する。したがって、左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵
は停止され、同後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵角θr は以前
の状態に維持される。このように、左右後輪ＲＷ１，Ｒ
Ｗ２が溝内に脱輪したり、轍などに嵌まったりして、同
後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵負荷が過大となるおそれのあ
る場合に、電動モータ２１の駆動制御が停止されるの
で、過大電流の通電による電動モータ２１の故障を未然
に防止できるとともに、無駄な電力消費を抑えることが
できる
【図１】 本発明の一実施例に係る車両の全体概略図で
ある。
ある。
【図２】 図１のマイクロコンピュータにて実行される
プログラムのフローチャートである。
プログラムのフローチャートである。
【図３】 (Ａ)は車速に対するヨーレート比例係数の変
化特性図、(Ｂ)は車速に対する舵角比例係数の変化特性
図である。
化特性図、(Ｂ)は車速に対する舵角比例係数の変化特性
図である。
ＦＷ１，ＦＷ２…前輪、ＲＷ１，ＲＷ２…後輪、１０…
前輪操舵装置、２０…後輪操舵装置、２１…電動モー
タ、３０…電気制御装置、３１…車速センサ、３２…ヨ
ーレートセンサ、３３…前輪舵角センサ、３４…後輪舵
角センサ、３５ａ〜３５ｄ…車高センサ、３６…マイク
ロコンピュータ、３７…駆動回路。
前輪操舵装置、２０…後輪操舵装置、２１…電動モー
タ、３０…電気制御装置、３１…車速センサ、３２…ヨ
ーレートセンサ、３３…前輪舵角センサ、３４…後輪舵
角センサ、３５ａ〜３５ｄ…車高センサ、３６…マイク
ロコンピュータ、３７…駆動回路。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 相澤 博昭 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 後輪操舵装置内に設けたアクチュエータ
を作動させて後輪を操舵する後輪操舵装置のための電気
制御装置において、各輪位置の車体の路面からの高さを
それぞれ検出する複数の車高センサと、前記検出された
各高さに基づいて各輪が位置する路面のねじれ量を計算
する計算手段と、前記計算されたねじれ量が所定値未満
のとき前記アクチュエータの作動を許容しかつ同計算さ
れたねじれ量が所定値以上のとき前記アクチュエータの
作動を禁止する作動制御手段を設けたことを特徴とする
後輪操舵装置のための電気制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31346392A JPH06171530A (ja) | 1992-11-24 | 1992-11-24 | 後輪操舵装置のための電気制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31346392A JPH06171530A (ja) | 1992-11-24 | 1992-11-24 | 後輪操舵装置のための電気制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06171530A true JPH06171530A (ja) | 1994-06-21 |
Family
ID=18041610
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31346392A Pending JPH06171530A (ja) | 1992-11-24 | 1992-11-24 | 後輪操舵装置のための電気制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06171530A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009023522A (ja) * | 2007-07-20 | 2009-02-05 | Jtekt Corp | 電気式動力舵取装置 |
| JP2009023434A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-05 | Jtekt Corp | 電気式動力舵取装置 |
| JP2009040391A (ja) * | 2007-07-18 | 2009-02-26 | Jtekt Corp | 電気式動力舵取装置 |
| WO2012119606A1 (en) * | 2011-03-04 | 2012-09-13 | Thyssenkrupp Presta Ag | Steering system with overload protection |
-
1992
- 1992-11-24 JP JP31346392A patent/JPH06171530A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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