SU908642A1 - Способ управлени направлением движени транспортного средства с управл емыми колесами - Google Patents
Способ управлени направлением движени транспортного средства с управл емыми колесами Download PDFInfo
- Publication number
- SU908642A1 SU908642A1 SU802949091A SU2949091A SU908642A1 SU 908642 A1 SU908642 A1 SU 908642A1 SU 802949091 A SU802949091 A SU 802949091A SU 2949091 A SU2949091 A SU 2949091A SU 908642 A1 SU908642 A1 SU 908642A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- tractor
- carts
- control
- vehicle
- wheels
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ НАПРАВЛЕНИЕМ ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА С УПРАВЛЯЕМЫМИ КОЛЕСАМИ
1
Изобретение относитс к транспортному машиностроению и может быть использовано при создании систем управлени транспортных средств с управл емыми колесами.
Известен способ управлени направлением движени транспортного средства с управл емыми колесами, состо щего из трактора и шарнирно св занных с ним тележек с индивидуальным регулируемым приводом колес, заключающийс в том, что производ т измерение угловых отклонений тележек относительно трактора и подают управл ющий сигнал, пропорциональный измеренным величинам, на вход механизмов управлени приводами колес тележек I.
Недостатком данного способа управлени вл етс недостаточна точность управлени поворотом.
Цель изобретени - устранение отмеченных недостатков, а именно - улучшение управл емости транспортного средства путем повышени точности управлени поворотом .
Указанна цель достигаетс тем, что дополнительно измер ют угол поворота управл емых колес трактора и угловую скорость
поворота трактора относительно тележек, а управл ющий сигнал формируют пропорционально сумме измеренных величин.
На чертеже представлена схема формировани и передачи управл ющих сигналов в соответствии с предлагаемым способом управлени направлением движени .
Объектом управлени вл етс транспортное средство, состо щее из трактора
10 1 и щарнирно с ним св занного сцепа 2 технологических транспортных тележек 3, снабженных индивидуальными регулируемыми приводами 4 и 5. Водитель агрегата управл ет поворотом управл емых колес 6 трактора. Угол поворота управл емых ко лес измер етс датчиком 7. Дл измерени углового отклонени и угловой скорости поворота трактора относительно сцепа технологических тележек служат датчики 8 и 9. Управл ющие сигналы, подаваемые на входы приводов 4 и 5 левой и правой технологических тележек, формируютс сумматорами 10 и 11. Поскольку сигнал от датчика угла поворота направл ющих колес на вход сумматоров 10 и 11 должен подаватьс
с противоположными знаками, в схему включен инвертор 12.
Таким образом, на вход регулируемого привода технологической тележки подаетс сигнал, равный сумме упом нутых сигналов .
Сигнал, пропорциональный угловой скорости поворота трактора, имеет фазовое опережение 90° относительно сигнала, пропорционального угловому отклонению трактора, а сигнал, пропорциональный углу поворота направл ющих колес, передаетс на входы сумматоров практически и без искажений. Поэтому управл ющие сигналы, подаваемые на входы приводов тележек имеют небольщое фазовое отставание относительно сигнала от управл ющего воздействи водител , что пропорционально предопредел ет более высокую точность отработки агрегатом управл ющих воздействий водител .
Таким образом, измерение и включение в управл ющие сигналы, подаваемых на входы регулируемых приводов технологических тележек, дополнительных составл ющих, пропорциональных углу поворота управл емых колес трактора и угловой скорости поворота трактора, относительно технологических тележек существенно повыщает точность управлени направлением движени агрегата.
Claims (1)
- Формула изобретени Способ управлени направлением движени транспортного средства с управл емыми колесами, состо щего из трактора и щарнирно св занных с ним тележек с индивидуальным регулируемым приводом колес , заключающийс в том, что производ т измерение угловых отклонений тележек относительно трактора и подают управл ющий сигнал, пропорциональный измеренным величинам , на вход механизмов управлени приводами, колес тележек, отличающийс тем, что, с целью улучщени управл емости транспортного средства путем повыщениточности управлени поворотом, дополнительно измер ют угол поворота управл емых колес трактора и угловую скорость поворота трактора относительно тележек, а управл ющий сигнал формируют пропорционально сумме измеренных величин.Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 682169, кл. А 01 В 69/04, 1978 (прототип ) .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU802949091A SU908642A1 (ru) | 1980-07-02 | 1980-07-02 | Способ управлени направлением движени транспортного средства с управл емыми колесами |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU802949091A SU908642A1 (ru) | 1980-07-02 | 1980-07-02 | Способ управлени направлением движени транспортного средства с управл емыми колесами |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU908642A1 true SU908642A1 (ru) | 1982-02-28 |
Family
ID=20905425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU802949091A SU908642A1 (ru) | 1980-07-02 | 1980-07-02 | Способ управлени направлением движени транспортного средства с управл емыми колесами |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU908642A1 (ru) |
-
1980
- 1980-07-02 SU SU802949091A patent/SU908642A1/ru active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4816998A (en) | Self-piloting vehicle | |
| CA1315207C (en) | Steering system for motor vehicle | |
| JPH0555347B2 (ru) | ||
| JPS6432955A (en) | Slip preventing device for vehicle | |
| US6148951A (en) | Reactive steering control system | |
| JPWO2006027875A1 (ja) | 前輪操舵制御装置 | |
| CN106218708A (zh) | 车辆转向控制装置 | |
| JPS6467470A (en) | Circuit device for car drive | |
| SU908642A1 (ru) | Способ управлени направлением движени транспортного средства с управл емыми колесами | |
| EP0945327A3 (en) | Torque controlled drive mechanism for moving and steering a transit vehicle | |
| JP2766334B2 (ja) | 車両の自動操縦走行制御装置 | |
| JPS57193815A (en) | Direction converting system for electromagnetic induction type unattended car | |
| JP2733924B2 (ja) | 移動体の走行制御装置 | |
| SU1093595A1 (ru) | Устройство дл управлени поворотом транспортного средства | |
| JPH065950Y2 (ja) | 車両の後輪舵角制御装置 | |
| JP2907876B2 (ja) | 車両の自動操縦走行装置 | |
| JPS63184111A (ja) | 自動走行車の操舵制御方法 | |
| SU933525A1 (ru) | Устройство автоматической коррекции траектории движени колесного транспортного средства | |
| JPH0885469A (ja) | 車両操舵特性制御方法 | |
| JP2595662B2 (ja) | 四輪駆動車用ダイナモメータの制御方式 | |
| SU1691205A1 (ru) | Самоходна тележка | |
| SU872359A2 (ru) | Самоходное шасси | |
| SU759383A1 (ru) | Самоходное шасси и способ управления им 1 | |
| RU2185988C1 (ru) | Электропривод системы рулевого управления | |
| JPH03282801A (ja) | 無人搬送車の速度制御装置 |