SU1691205A1 - Самоходна тележка - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к автоматически управл емым транспортным средствам и может быть использовано дл  движени  по траектории, заданной линией. Цель изобретени  - улучшение управл емости при движении по траектории переменной кривизны . Тележка содержит платформу и ходовую часть, выполненную в виде двух поворотных мостов 1,2 с мотор-колесами 3-6, датчики 7,8 отключени  центров мостов от заданной траектории движени , датчики 9,10 углов поворота мостов, блок 11 определени  частот вращени  мотор-колес и автономные системы 12-15 регулировани  частот вращени  мотор-колес. Поворот мостов производитс  посредством задани  различных частот вращени  мотор-колесами 3-6 по сигналам датчиков 7 и 8 отклонени  центров мостов от заданной траектории движени . Мгновенные значени  углов поворота мостов измер ют посредством датчиков 9 и 10 и в зависимости от значений этих углов через автономные системы 12-15 регулировани  задают мотор-колесам частоты вращени , определенные в блоке 11, согласно выражени м, приведенным в тексте описани  изобретени . 2 ил. СП с сь ч ю о ел

Description

Изобретение относитс  к автоматически управл емым транспортным средствам и может быть использовано дл  движени  по траектории, заданной линией.

Цель изобретени -улучшениеуправл емости при движении по траектории переменной кривизны.

На фиг.1 схематически изображена самоходна  тележка и ее основные блоки; на фиг,2 - то же, схема ее движени  по направл ющей линии.

Автоматическа  самоходна  тележка содержит два поворотных моста 1 и 2 с мотор-колесами 3-6, датчики 7 и 8 отклонени  центров мостов от заданной траектории дпижени , датчики 9 и 10 углов поворота мостов, блок 11 определени  частот вращени  мотор-колес, автономные системы 12- 15 регулировани  частот вращени  мотор-колес.

При движении по траектории, заданной направл ющей линией, сигналы от датчиков 7 и 8 отклонени , пропорциональные отклонению от траектории, воздействуют на автономные системы 12-15 регулировани , рассогласовыва  частоты вращени  мотор- колес, при этом мосты поворачиваютс  до положени , перпендикул рного к направл ющей линии и отклонение сводитс  к нулю. Одновременно сигналы датчиков 9 и 10 углов поворота мостов поступают в блок 11 определени  частот вращени  мотор-колес, с выхода которого сигналы, пропорциональные частотам вращени  мотор-колес и определенные согласно приведенным выражени м, поступают на соответствующие входы автономных систем 12-15 регулировани :

Гк

Гк

1 а (tg a 4- tg «2 ) slnai 21 tgcti tg ojz ,

М +-2Г (ctg a - ctg «2 f

О) 1 ± a (tg ai + tg да )

sin «2 21 tg a tg 0.2

1 + -7j- (ctg d - ctg «2 )2

(2)

где v - посто нна  линейна  скорость геометрического центра тележки;

0)1,2 -частоты вращени  мотор-колес гереднего моста:

шз,4 частоты вращени  мотор-колес заднего моста;

ОД , 05 - углы поворота переднего и заднего мостов;

а - коле  тележки;

I - база тележки;

гк - радиус колеса,

Формулы (1) и (2) дл  определени  частот вращени  мотор-колес получены исход  из равенства угловых скоростей движени  мотор-колес относительно мгновенного центра поворота тележки при установившемс  режиме,

Пр молинейное движение  вл етс  частным случаем движени  по криволинейной траектории, когда сигналы отдатчиков 7 и 8 отклонени  и датчиков 9 и 10 углов поворота мостов равны нулю. При этом частоты вращени  мотор-колес равны.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Самоходна  тележка, содержаща  платформу и ходовую часть, выполненную в виде двух управл емых мостов с мотор-колесами, имеющими автономные системы регулировани  частот вращени  колес, датчики положени  управл емых мостов и датчики отклонени  платформы от заданной траектории движени , выходы которых соединены с входами автономных систем

   регулировани  частот вращени  мотор-колес , отличающа с  тем, что, с целью улучшени  управл емости при движении по траектории переменной кривизны, она снабжена блоком определени  частот вращени  мотор-колес, входы которого электрически соединены с датчиками положени  управл емых мостов, а его выходы - с соот- ветствую14ими входами автономных систем регулировани  частот вращени  мотор-колес , причем определение частот вращени  колес в упом нутом блоке осуществлено согласно следующим выражени м;

   0)1,2

   ВД3.4 - Гк

   1 ± а (tg a + tg 02 ) sin «1 21 tgai tga2

   М + -2f (ctg ai - ctg 05 )2

   1 ± а (tg ai +tg as ) sin ai 21 tg 01 tg 02

   V

   1 -f -25- (ctg ai - ctg 02 f

   0

   где , Юг и Шз , (щ - частоты вращени  мотор-колес переднего и заднего мостов соответственно;

   v -линейна  скорость геометрического центра тележки;

   гк - радиус колеса;

   а , ai - углы поворота переднего и заднего управл емых мостов относительно продольной оси платформы;

   I - база тележки;

   а - коле  тележки.

   О

   Щи г