RU2456186C1 - Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи - Google Patents

Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи Download PDF

Info

Publication number
RU2456186C1
RU2456186C1 RU2010147007/11A RU2010147007A RU2456186C1 RU 2456186 C1 RU2456186 C1 RU 2456186C1 RU 2010147007/11 A RU2010147007/11 A RU 2010147007/11A RU 2010147007 A RU2010147007 A RU 2010147007A RU 2456186 C1 RU2456186 C1 RU 2456186C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
track
recesses
gauge
nominal
value
Prior art date
Application number
RU2010147007/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2010147007A (ru
Inventor
Вальтер ШВЕРТБЕРГЕР (DE)
Вальтер ШВЕРТБЕРГЕР
Маркус БРУММЕР (DE)
Маркус БРУММЕР
Даниэль ХЕЙЕС (DE)
Даниэль ХЕЙЕС
Кристоф РЕШ (DE)
Кристоф РЕШ
Original Assignee
Ман Трак Унд Бас Аг
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ман Трак Унд Бас Аг filed Critical Ман Трак Унд Бас Аг
Publication of RU2010147007A publication Critical patent/RU2010147007A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2456186C1 publication Critical patent/RU2456186C1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. pavement or potholes

Abstract

Изобретение относится к системам держания курса. С помощью системы держания колеи определяют параметр углублений колеи, сравнивают вышеуказанный параметр с заданной номинальной величиной углублений колеи. При отклонении фактической величины углублений колеи от номинальной величины углублений колеи изменяют номинальную траекторию с направлением колес транспортного средства по существу внутри углублений (2, 3) колеи. Система держания колеи содержит устройство для регистрации фактической величины углублений колеи, устройство для сравнения фактической величины углублений колеи с соответствующей номинальной величиной углублений колеи, устройство изменения положения номинальной траектории в зависимости от результата сравнения фактической величины углублений колеи с номинальной величиной. Снижается износ шин, снижается потребление топлива, уменьшается раскачивание транспортного средства. 2 н. и 9 з.п. ф-лы, 1 ил.

Description

Изобретение относится к способу держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, согласно ограничительной части п.1 формулы изобретения. Далее, изобретение относится к системе держания колеи согласно п.8 формулы изобретения.
Из уровня техники уже известны системы держания колеи, которые удерживают транспортное средство в пределах колеи с помощью непрерывного вмешательства в рулевое управление. При этом латеральное положение в пределах колеи может подгоняться к характеру прохождения дорожного полотна или к окружающему движению транспорта.
Например, из DE 130 16 413 A1 известен способ и устройство держания колеи транспортным средством, при котором детектируются боковые маркировки границ колеи и оцениваются для коррекции направления движения транспортного средства. Конкретно в этом случае для коррекции направления движения транспортного средства внутри маркированной колеи в отношении по меньшей мере одного из колес транспортного средства осуществляют торможение.
На дорогах с интенсивным движением, кроме того, часто фиксируются повреждения поверхности проезжей части в виде так называемых углублений колеи. Эти повреждения возникают, например, на автобанах, в частности на правой полосе движения, что вызывается, прежде всего, тяжелыми грузовыми автомобилями. В сочетании с описанными выше традиционными устройствами держания колеи, которые задают номинальную траекторию, по которой автомобиль перемещается по колее, это, однако, может из-за углублений колеи привести к тому, что непрерывное держание колеи, заданное устройством держания колеи, работает против эффекта держания колеи, вызванного углублениями колеи. Это приводит к непрерывному, сильно корректирующему воздействию устройства держания колеи, а также к повторяемому созданию высоких боковых усилий на шинах, что в свою очередь приводит к повышенному износу шин.
В связи с такими углублениями колеи из DE 10 2006 061 425 A1 уже известно, что транспортные средства, в частности грузовые транспортные средства посредством активного держания колеи следует смещать относительно номинальной траектории, обозначенной в качестве главной колеи, на такую величину, чтобы транспортное средство направлялось рядом с углублениями колеи, чтобы избежать увеличения глубины уже имеющихся углублений колеи, даже, скорее, для того чтобы вызвать обратную деформацию краев углублений в плоскость. Такое держание колеи еще раз значительно ухудшает свойства регулирования, указанные выше в качестве недостаточных, и приводит к длительному вмешательству в регулирование, а также к очень неспокойному режиму движения, который ощущается водителем в качестве неприятного. К тому же при таком держании колеи получается повышенный износ шин.
Таким образом, задача настоящего изобретения состоит в том, чтобы создать способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также систему держания колеи, с помощью которой можно снизить вызываемые углублениями колеи повреждения на транспортном средстве, с помощью которой можно снизить износ шин и с помощью которой дополнительно можно достичь также более приятного режима движения.
Задача в отношении способа решается с помощью признаков п.1 формулы изобретения. Относительно системы держания колеи эта задача решается с помощью признаков п.8 формулы изобретения. Предпочтительные варианты выполнения являются, соответственно, предметом зависимых пунктов формулы изобретения, относящихся к ним.
Согласно п.1 формулы изобретения предусмотрен способ держания колеи транспортного средства, в частности грузового транспортного средства, который снабжен системой активного держания колеи, с помощью которой в зависимости от зарегистрированных параметров дорожного полотна задают номинальную траекторию, по которой транспортное средство движется по колее. Согласно изобретению система держания колеи определяет и/или регистрирует для соответственно заданной колеи по меньшей мере один параметр углубления колеи в качестве фактической величины углубления колеи и сравнивает его по меньшей мере с одной, соответственно заданной номинальной величиной углублений колеи таким образом, что при определенном отклонении указанной по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи от соответствующей номинальной величины углублений колеи номинальная траектория изменяется таким образом, чтобы колеса транспортного средства направлялись по существу внутри углублений соответствующей колеи.
Тем самым достигается держание колеи, с помощью которого по существу может изменяться латеральное смещение транспортного средства, автоматически направляемого в поперечном направлении, таким образом, что на транспортное средство, по возможности, мало воздействуют соответствующие углубления колеи. С помощью решения согласно изобретению можно уменьшить, таким образом, вызванные углублениями колеи повреждения на транспортном средстве, по сравнению с традиционным устройством поперечного направления, что приводит к режиму движения транспортного средства, ощущаемому водителем как значительно более приятному. Кроме того, с помощью решения согласно изобретению значительно снижается также износ шин. К тому же с помощью решения согласно изобретению можно снизить также потребление горючего за счет более низкой активности рулевого управления и меньшего раскачивания транспортного средства. И, наконец, с помощью решения согласно изобретению можно также значительно улучшить в целом качество регулирования системы поперечного направления.
В этом месте следовало бы четко заметить, что решение согласно изобретению может применяться с пользой не только при классических углублениях колеи, но также при любых неровностях дорожного полотна, проходящих в продольном направлении дорог, или полученных там углублений колеи.
Согласно особенно предпочтительному варианту осуществления способа предусмотрено, что система держания колеи имеет по меньшей мере одно сенсорное устройство, с помощью которого регистрируют актуальные динамические параметры и/или параметры шасси, которые по меньшей мере обеспечивают фактическую величину углублений колеи. Указанную по меньшей мере одну фактическую величину углублений колеи сравнивают с соответствующей номинальной величиной параметров динамики движения и/или параметров шасси, имеющихся, в частности сохраненных в системе держания колеи, в качестве номинальной величины углублений колеи, так что при отклонении фактической величины углубления колеи, превышающем определенное значение, от соответствующей номинальной величины углубления колеи номинальную траекторию изменяют в заданном размере в соответствии с углублениями колеи. В принципе при этом при многих имеющихся параметрах динамики движения и/или параметрах шасси в качестве фактических величин углублений колеи предпринимают также оценки фактической величины углублений колеи, например, в той степени, что номинальная траектория изменяется только тогда, если определенная часть зарегистрированных фактических величин углублений колеи отклоняется от соответствующих номинальных величин углублений колеи и/или отклоняется в определенном размере. С помощью таких мероприятий можно еще раз значительно повысить гибкость системы.
В качестве параметров динамики движения могут рассматриваться в качестве фактических величин углублений колеи, в частности, параметры рулевого управления, и/или параметры направления колес, и/или параметры торможения, и/или параметры скорости, и/или параметры ускорения, и/или свойства боковой качки, и/или свойства продольной качки, и/или свойства уклонения от курса, которые сравниваются с соответствующими номинальными величинами углублений колеи. Особенно предпочтительным оказалось, что в качестве фактической величины углублений колеи регистрируется по меньшей мере угол поворота и/или возвратное усилие колеса и сравнивается с соответствующей номинальной величиной углублений колеи, так как угол поворота или возвратные усилия колеса регулярно дают наиболее точное заключение о состоянии углублений колеи.
Наряду с параметрами, относящимися к транспортному средству, динамике или шасси, с помощью которых делается заключение о состоянии углублений колеи, альтернативно или дополнительно в соответствии с другим вариантом выполнения изобретения может быть предусмотрено, что характер прохождения углублений колеи и/или форма углублений колеи регистрируется и/или считывается с помощью сенсорного устройства, и/или устройства с камерой, и/или сканирующего устройства, а также в качестве фактической величины углублений колеи сравнивается с соответствующей номинальной величиной характера прохождения углублений колеи и/или формы углублений колеи, имеющейся системе держания колеи, в частности сохраненной там, в качестве номинальной величины углублений колеи. Аналогично перечисленным выше мероприятиям затем также снова при отклонении, превышающем определенное значение, полученной фактической величины углублений колеи или по меньшей мере части полученной фактической величины углублений колеи от соответствующей номинальной величины углублений колеи номинальная траектория изменяется соответственно согласованно углублениям колеи. При таком варианте осуществления способа, таким образом, независимо от динамических параметров или параметров шасси осуществляется оценка углублений колеи и решается, имеют ли расположенные вначале углубления колеи такие свойства, чтобы номинальная траектория изменялась так, чтобы транспортное средство для достижения указанных выше преимуществ согласно изобретению направлялось по существу в углублениях колеи.
Указанная по меньшей мере одна фактическая величина углублений колеи при этом в определенные моменты времени, например, в виде интервалов или с периодическим повторением, в качестве нескольких примеров, для заданного промежутка времени и/или вдоль заданного участка дороги, может зарегистрировать или определить колею, а затем сравнить с соответствующей номинальной величиной углублений колеи. С помощью такого предварительного задания происходящих в виде интервалов моментов времени регистрации состояния углублений колеи можно задать разумную меру в отношении применения этого модуля регулирования, что ведет к явно улучшенному качеству регулирования системы поперечного направления. В принципе существует, однако, также возможность непрерывно и длительно регистрировать или определять представленным выше способом по меньшей мере одну фактическую величину углублений колеи.
В том случае, если номинальная траектория должна быть изменена в соответствии с углублениями колеи, то при этом обычно и предпочтительно имеет место смещение ее в поперечном направлении.
Система держания колеи согласно изобретению для осуществления способа согласно изобретению предпочтительно имеет регистрирующее устройство для регистрации по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи. Далее, система держания колеи включает в себя также сравнивающее устройство для сравнения по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи с соответствующей номинальной величиной углублений колеи, причем дополнительно также предусмотрено еще одно устройство, которое, например, может быть также составляющей частью сравнивающего устройства, посредством которого может изменяться положение номинальной траектории в зависимости от результата сравнения фактической величины углублений колеи с номинальной величиной углублений колеи, в случае необходимости с согласованием с углублениями колеи. Указанная по меньшей мере одна номинальная величина углублений колеи предпочтительно сохраняется в запоминающем устройстве, и упомянутые выше устройства, т.е. регистрирующее устройство, сравнивающее устройство, а также имеющееся в случае необходимости устройство изменения траектории являются предпочтительно составляющей частью или образуют, независимо от традиционной системы держания колеи, активируемый или деактивируемый подмодуль. Этот подмодуль может, например, в грузовом транспортном средстве активироваться или деактивироваться водителем.
Изобретение поясняется далее более подробно на основе чертежа.
Единственный чертеж показывает схематически вид сверху участка 1 дорожного полотна, который может быть, например, колеей на автостраде, в частности правой колеей на автостраде.
В случае, если участок 1 дорожного полотна не имеет углублений колеи или имеет углубления колеи, которые не требуют никакого изменения номинальной траектории T, транспортное средство, например грузовой автомобиль, с помощью не показанной здесь системы держания колеи для определенного промежутка времени, который здесь изображен промежутком времени t0-t1, направляется по колее обычным образом. Это значит, что колеса автомобиля в этом случае с помощью системы держания колеи направляются обычным образом вдоль показанного здесь простой штриховкой и не имеющего значимых углублений колеи участка дороги на одинаковом расстоянии от номинальной траектории T, определяющей, например, середину дорожного полотна.
Если, затем, с момента времени t1 на участке 1 дорожного полотна возникнут более значимые, т.е. более глубокие углубления 1 колеи, показанные здесь сплошными линиями 2, 3 (которые соответственно ограничиваются боковыми ограничивающими линиями 2a, 2b или 3a, 3b), вступает в действие система держания колеи согласно изобретению; конкретно это значит, что, например, с помощью сенсорного устройства система держания колеи, находящаяся на транспортном средстве, регистрирует или определяет значимое изменение угла поворота и/или возвратное усилие колеса в зависимости от заданных пороговых значений. Затем эти параметры угла поворота или параметры возвратного усилия колеса, зарегистрированные, например, с момента времени t1, в качестве фактической величины/фактических величин углублений колеи направляются в сравнивающее устройство системы держания колеи, в котором она/они сравнивается/сравниваются с соответствующими номинальными величинами углублений колеи.
Если сравнение номинальной величины с фактической величиной показывает, что по меньшей мере одна зарегистрированная фактическая величина углублений колеи в определенном размере отклоняется от номинальной величины/номинальных величин углублений колеи, то в этом случае, например, к моменту времени t2 номинальная траектория изменяется таким образом, т.е. в данном, приведенном в качестве примера случае смещается боковыми сторонами вправо, чтобы транспортное средство теперь больше не перемещалось вдоль траектории T, заданной само по себе обычным образом системой держания колеи, которая с момента t2 времени обозначена только еще штриховой линией, а двигалось вперед вдоль траектории T', которая задается таким образом, чтобы колеса автомобиля больше не направлялись вдоль колей 4, 5, обозначенных штрихпунктирной линией, относящихся к траектории T, а направлялись внутри углублений 2, 3 колеи.
Смещение траектории T' обозначено в противоположность траектории T на фиг.1 как ΔT и соответствует смещению углублений 2, 3 колеи в противоположность обозначенным штрихпунктирной линией колеям 4, 5 колес, что на фиг.1 обозначено соответственно схематически как ΔV.
В качестве альтернативы регистрации динамических параметров сенсорным устройством можно осуществить, при необходимости также дополнительно, регистрацию формы углублений колеи посредством устройства, выдающего снимки, как, например, камера. Оценка зарегистрированной геометрии углублений колеи, обосновывающая смещение траектории, может при этом проводиться посредством программного обеспечения, которое сравнивает данные снимков.

Claims (11)

1. Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, снабженным системой активного держания колеи, посредством которой в зависимости от зарегистрированных параметров дорожного полотна задают номинальную траекторию, по которой транспортное средство движется по колее, отличающийся тем, что посредством системы держания колеи для соответственно заданной колеи определяют и/или регистрируют по меньшей мере один определенный параметр углублений колеи в качестве фактической величины углублений колеи и сравнивают по меньшей мере с одной заданной номинальной величиной углублений колеи таким образом, что при определенном отклонении фактической величины углублений колеи от номинальной величины углублений колеи изменяют номинальную траекторию с направлением колес транспортного средства, по существу, внутри углублений (2, 3) колеи.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что система держания колеи имеет по меньшей мере одно сенсорное устройство, с помощью которого регистрируют актуальный параметр динамики движения и/или параметр шасси в качестве по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи и сравнивают с соответствующей номинальной величиной параметра динамики движения и/или параметра шасси, имеющейся, в частности, сохраненной в системе держания колеи, в качестве номинальной величины углублений колеи, причем при превышающем определенную величину отклонении зарегистрированной фактической величины углублений колеи или по меньшей мере части зарегистрированных фактических величин углублений колеи от соответствующей номинальной величины углублений колеи изменяют номинальную траекторию.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что в качестве параметра динамики движения и/или параметра шасси регистрируют параметр рулевого управления, и/или параметр направления колеса, и/или параметр торможения, и/или параметр скорости, и/или параметр ускорения, и/или свойства боковой качки, и/или свойства продольной качки, и/или свойства уклонения от курса в качестве фактической величины углублений колеи и сравнивают с соответствующими номинальными величинами углублений колеи.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что в качестве фактической величины углублений колеи регистрируют по меньшей мере угол поворота и/или возвратное усилие колеса и сравнивают с соответствующей номинальной величиной углублений колеи.
5. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что характер прохождения и/или форму углублений колеи регистрируют и/или считывают сенсорным устройством, и/или устройством с камерой, и/или сканирующим устройством и в качестве фактической величины углублений колеи сравнивают с соответствующей номинальной величиной характера прохождения и/или формы углублений колеи, имеющейся, в частности, сохраненной в системе держания колеи, в качестве номинальной величины углублений колеи, причем при отклонении фактической величины или по меньшей мере части фактических величин углублений колеи, превышающем определенное значение, от соответствующей номинальной величины углублений колеи изменяют номинальную траекторию.
6. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что указанную по меньшей мере одну фактическую величину углублений колеи регистрируют и/или определяют в определенные моменты времени, в частности, в виде интервалов или с периодическим повторением, для заданного промежутка времени и/или вдоль заданного участка пути прохождения колеи, а затем сравнивают с соответствующей номинальной величиной углублений колеи.
7. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что номинальную траекторию при коррекции положения смещают, по существу, в поперечном направлении.
8. Система держания колеи для осуществления способа по одному из пп.1-7, содержащая регистрирующее устройство для регистрации по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи, сравнивающее устройство для сравнения указанной по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи с соответствующей номинальной величиной углублений колеи, а также устройство изменения положения номинальной траектории в зависимости от результата сравнения фактической величины углублений колеи с номинальной величиной, при необходимости согласно углублениям колеи.
9. Система по п.8, отличающаяся тем, что указанная по меньшей мере одна номинальная величина углублений колеи сохранена в запоминающем устройстве.
10. Система по п.8, отличающаяся тем, что регистрирующее устройство, сравнивающее устройство и устройство изменения траектории являются составляющей частью подмодуля, активируемого или деактивируемого независимо от обычной системы держания колеи.
11. Система по п.9, отличающаяся тем, что регистрирующее устройство, сравнивающее устройство и устройство изменения траектории являются составляющей частью подмодуля, активируемого или деактивируемого независимо от обычной системы держания колеи.
RU2010147007/11A 2009-11-18 2010-11-17 Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи RU2456186C1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009053748A DE102009053748A1 (de) 2009-11-18 2009-11-18 Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeuges, sowie Spurführungssystem
DE102009053748.1 2009-11-18

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010147007A RU2010147007A (ru) 2012-05-27
RU2456186C1 true RU2456186C1 (ru) 2012-07-20

Family

ID=43568044

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010147007/11A RU2456186C1 (ru) 2009-11-18 2010-11-17 Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2325064B1 (ru)
CN (1) CN102060018B (ru)
BR (1) BRPI1004647B1 (ru)
DE (1) DE102009053748A1 (ru)
RU (1) RU2456186C1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2501477C1 (ru) * 2013-01-10 2013-12-20 Олег Иванович Квасенков Способ выработки консервов "корюшка обжаренная в томатном соусе"

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102795225B (zh) * 2012-09-10 2015-01-21 北京理工大学 利用驾驶员侧纵向控制模型检测驾驶员干扰状态的方法
DE102012219721A1 (de) * 2012-10-29 2014-04-30 Robert Bosch Gmbh Fahrassistenzverfahren und Fahrassistenzsystem zur Erhöhung des Fahrkomforts
DE102013224791A1 (de) 2013-12-03 2015-06-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Erkennung von wenigstens einer Fahrspurmarkierung einer einem Fahrzeug vorausliegenden Fahrspur
CN104590259B (zh) * 2015-01-07 2015-08-26 福州华鹰重工机械有限公司 一种轨迹搜寻方法和系统
JP6025273B2 (ja) 2015-03-17 2016-11-16 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
SE541041C2 (en) 2016-02-24 2019-03-19 Scania Cv Ab Method and system for controlling a vehicle on a road with wheel grooves
KR20190135051A (ko) * 2017-05-16 2019-12-05 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 주행 지원 장치의 동작 예측 방법 및 동작 예측 장치
DE102017005319A1 (de) 2017-06-02 2018-02-22 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs
DE102017216505A1 (de) 2017-09-18 2019-03-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Optimierung der automatisierten Spurführung von Fahrzeugen
DE102017011570A1 (de) 2017-12-14 2018-09-27 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs
US11618502B2 (en) * 2019-03-28 2023-04-04 Volkswagen Aktiengesellschaft On-road localization methodologies and equipment utilizing road surface characteristics
CN111452783A (zh) * 2020-04-29 2020-07-28 汉腾新能源汽车科技有限公司 一种车辆行驶车辙的优化系统及其方法
DE102021128178A1 (de) 2021-10-28 2023-05-04 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur automatischen Spurführung und Spurführungssystem zur automatischen Spurführung eines Fahrzeugs
DE102023002654A1 (de) 2023-06-29 2024-03-28 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zum Führen eines Kraftfahrzeugs sowie korrespondierendes Kraftfahrzeug

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1691205A1 (ru) * 1989-03-20 1991-11-15 Львовский политехнический институт им.Ленинского комсомола Самоходна тележка
DE102007022655A1 (de) * 2007-05-15 2007-12-27 Daimlerchrysler Ag Lenksystem für ein Kraftfahrzeug
DE102006061425A1 (de) * 2006-12-23 2008-06-26 Daimler Ag Verfahren zum Lenken eines Straßenfahrzeugs
EP2116440A1 (de) * 2008-05-08 2009-11-11 MAN Nutzfahrzeuge Aktiengesellschaft Spurführungssystem

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10316413B4 (de) 2003-04-10 2011-02-03 Man Nutzfahrzeuge Ag Verfahren und Vorrichtung zur Spurführung eines Fahrzeugs, insbesondere Nutzfahrzeugs
DE102004027586A1 (de) * 2004-06-05 2005-12-22 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Betrieb eines Hilfskraftlenksystems und Hilfskraftlenksystem
DE102004044334B4 (de) * 2004-09-09 2016-09-15 Robert Bosch Gmbh Querführungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
DE102004047889A1 (de) * 2004-10-01 2006-04-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung
DE102004055064A1 (de) * 2004-11-15 2006-05-18 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Halten eines Fahrzeugs in seiner Fahrspur
DE102005033641A1 (de) * 2005-07-19 2007-01-25 Robert Bosch Gmbh Anzeigevorrichtung
JP4816732B2 (ja) * 2005-12-01 2011-11-16 トヨタ自動車株式会社 運転支援システムおよび運転支援方法
US20070179697A1 (en) * 2006-01-31 2007-08-02 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Lane departure warning system and method
DE102007045962A1 (de) * 2007-09-26 2008-07-03 Daimler Ag Lenksystem für ein Kraftfahrzeug

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1691205A1 (ru) * 1989-03-20 1991-11-15 Львовский политехнический институт им.Ленинского комсомола Самоходна тележка
DE102006061425A1 (de) * 2006-12-23 2008-06-26 Daimler Ag Verfahren zum Lenken eines Straßenfahrzeugs
DE102007022655A1 (de) * 2007-05-15 2007-12-27 Daimlerchrysler Ag Lenksystem für ein Kraftfahrzeug
EP2116440A1 (de) * 2008-05-08 2009-11-11 MAN Nutzfahrzeuge Aktiengesellschaft Spurführungssystem

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2501477C1 (ru) * 2013-01-10 2013-12-20 Олег Иванович Квасенков Способ выработки консервов "корюшка обжаренная в томатном соусе"

Also Published As

Publication number Publication date
BRPI1004647A2 (pt) 2013-03-19
CN102060018B (zh) 2015-06-03
EP2325064B1 (de) 2013-07-17
RU2010147007A (ru) 2012-05-27
EP2325064A1 (de) 2011-05-25
DE102009053748A1 (de) 2011-05-19
BRPI1004647B1 (pt) 2020-08-18
CN102060018A (zh) 2011-05-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2456186C1 (ru) Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи
JP4715351B2 (ja) ステアリング制御システム
US9694812B2 (en) Method for determining a target curve incline of a motor vehicle during traveling of a curved roadway section
US10457328B2 (en) Road departure protection system
JP4124213B2 (ja) 車両逸脱防止装置
ES2285267T3 (es) Sistema para influir en la velocidad de un automovil.
WO2021106873A1 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システム
CN104364139B (zh) 行驶稳定方法、行驶稳定装置和具有该行驶稳定装置的车辆
US20170197630A1 (en) Control system and method for determining an irregularity of a road surface
CN110249095B (zh) 非接触地检测轨道几何形状的方法
KR20080078587A (ko) 굴절 차량용 전자 보호 시스템
KR101574372B1 (ko) 자동차의 주차 과정을 보조하기 위한 장치 및 방법
CN104245462A (zh) 车辆的驾驶支援系统、路面摩擦状态推定系统
KR100640175B1 (ko) 차량의 전복방지 제어 시스템 및 그 방법
US20130173121A1 (en) Arrangement and method for optimizing the position of at least one air deflector
CN102717798A (zh) 用于驾驶员辅助系统的运行方法和驾驶员辅助系统
CN103832435A (zh) 车道保持控制装置
CN101484344A (zh) 用于支持车辆停车过程的方法
US20190337351A1 (en) Vehicular suspension device
JP4263534B2 (ja) 車両用走行支援装置
CN104108391A (zh) 控制具有车辙补偿的车辆的驾驶动力学的方法和装置
JP4175293B2 (ja) 車両用操舵支援装置
KR20170134684A (ko) 자동차 바퀴 조향 시스템
JP5325716B2 (ja) 車両の定位置停止制御装置および定位置停止支援装置
US20050192769A1 (en) Process for evaluating a signal from a motor vehicle environment sensor