KR101574372B1

KR101574372B1 - 자동차의 주차 과정을 보조하기 위한 장치 및 방법

Info

Publication number: KR101574372B1
Application number: KR1020117004152A
Authority: KR
Inventors: 하랄트 바쓰
Original assignee: 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아
Priority date: 2008-09-02
Filing date: 2009-08-26
Publication date: 2015-12-03
Also published as: EP2318263B1; DE102008045377A1; ATE554991T1; US20110148663A1; WO2010025865A1; US8665117B2; KR20110071060A; EP2318263A1

Abstract

본 발명은 자동차가 이동할 때 길이방향 주차 공간(1)을 측정하고 상기 길이방향 주차 공간(P)의 전방 경계부(A2) 및/또는 후방 경계부(A1)의 위치를 결정하기 위한 측정 장치와, 상기 길이방향 주차 공간(P) 내에 있는 자동차(1)의 주차 위치(G2)와 주차 경로(E)를 상기 전방 경계부(A2) 및/또는 후방 경계부(A1)의 위치(O1, O2)에 기초하여 결정하기 위한 평가 장치를 포함하는, 차도(carriageway) 옆에 배열된 길이방향 주차 공간으로의 자동차의 주차 과정을 보조하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 자동차(1)의 주차 위치(G)를 특히 신뢰할 수 있는 방식으로 상기 평가 장치에 의해 결정하기 위하여, 상기 길이방향 주차 공간(P)을 지나갈 때에 자동차(1)의 이동 경로(V)의 프로파일은 상기 측정 장치에 의해 측정되고, 자동차(1)의 주차 위치(G)를 결정할 때에 상기 평가 장치에 의해 부가적으로 고려된다.

Description

자동차의 주차 과정을 보조하기 위한 장치 및 방법{METHOD AND APPARATUS FOR SUPPORTING A PARKING PROCESS OF A VEHICLE}

본 발명은 청구항 1 및 9의 전제부에 기재된 형태의, 차도(carriageway) 옆에 배열된 길이방향 주차 공간으로의 자동차의 주차 과정을 보조하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.

EP 1 602 530 B1은 차도 옆에 배열된 길이방향 주차 공간으로의 자동차의 주차 과정을 보조하기 위한 방법을 이미 공개하고 있고, 이 방법에선 주차될 자동차는 먼저 길이방향 주차 공간을 지나가고 이 주차 공간을 측정 장치에 의해 측정한다. 측정 장치는 자동차의 측방에 배치된 적어도 하나의 거리 센서를 포함하고, 이 센서에 의해 길이방향 주차 공간의 길이와 깊이는 자동차가 이 주차 공간을 지나갈 때에 결정된다. 더욱이, 주차 공간을 지나가는 중에, 예를 들어 주차된 자동차와 같은 길이방향 주차 공간의 전방 경계부(boundary)와 후방 경계부의 위치를 결정하기 위하여, 거리 측정은 자동차가 길이방향 주차 공간을 지나가기 전과 후에 바로 측정 장치에 의해 실행된다. 이러한 측정 데이타는 평가 장치에 전달된 다음에, 전방 경계부와 후방 경계부의 위치에 기초하여 길이방향 주차 공간 내의 자동차의 주차 위치를 규정한다.

이러한 상황에서, 전방 경계부와 후방 경계부의 배향(orientation)은 예를 들어 측정 장치에 의해 각각 결정되고, 주차 위치는 주차 위치에 있는 자동차의 배향이 전방 경계부와 후방 경계부의 배향들의 평균값에 대응하는 방식으로 평가 장치에 의해 규정된다. 대안적으로, 이것은 측정 장치에 의해 전방 경계부와 후방 경계부의 위치들을 결정하고, 전방 경계부와 후방 경계부 사이의 연결 라인과 평행한 주차 위치(G)에 자동차를 배향하는 것이 제안된다.

공지된 방법은 전방 및 후방 경계부가 길이방향 주차 공간과 대략 평행하게 배향된다면 주차 위치를 위한 양호하게 결과를 제공한다. 그러나, 실행시 상기 경계부들 중 하나가 길이방향 주차 공간으로부터 경사지게 또는 커다란 측방 거리로 배치되는 주차된 자동차에 의해 형성될 수도 있다. 이것은 주차될 자동차가 주차 공간상의 그 주차 위치에 또한 경사지게 배치되고, 주차 공간 옆에 측방으로 배치되어 통행(traffic) 공간으로 돌출할 수 있다.

본 발명의 목적은 청구항 1 및 9의 전제부에 기재된 형태의 자동차의 주차 과정을 보조하기 위한 장치 및 방법을 개발하는 것이며, 자동차의 주차된 공간이 특히 신뢰성 있는 방식으로 평가 유닛에 의해 규정될 수 있는 효과를 개발하는 것이다.

상기 목적은 본 발명에 따르면 청구항 1에 따른 방법과 청구항 9에 따른 장치에 의해 달성된다. 더욱이, 본 발명을 양호하게 구성하는 특징들은 종속 청구항에 포함된다.

본 발명에 따라 달성된 장점은 주차 위치의 규정 중에, 평가 장치가 길이방향 주차 공간의 전방 경계부와 후방 경계부의 위치뿐만 아니라 자동차가 길이방향 주차 공간을 지나갈 때에 이 자동차의 이동 경로의 프로파일도 또한 고려하는 것이다. 자동차가 길이방향 주차 공간을 지나갈 때에 이동 경로의 프로파일은 주차 공간 옆을 따라 이어지는 차도의 프로파일을 위한 출발 지점을 제공하고, 따라서 전방 경계부 및/또는 후방 경계부의 위치들의 그럴듯한 체킹을 실행하기 위해 사용될 수 있다. 주차 위치의 최적 배향이 전방 경계부 및/또는 후방 경계부의 위치들에 기초하여 예측되지 않는다면, 이동 경로의 프로파일은 주차 위치의 배향을 위한 기준으로 그 자체로 사용될 수 있다. 이러한 상황에서, 운전자는 자동차가 길이방향 주차 공간을 지나갈 때에 자동차를 대응적으로 제어함으로써 주차 위치에 용이하게 영향을 미칠 가능성을 갖는다.

평가 장치는 길이방향 주차 공간의 전방 경계부와 후방 경계부의 위치들을 서로 적합하게 비교하고, 두 경계부의 위치들이 서로로부터 사전 정의된 최대 편차보다 더 크다면 이동 경로에 기초하여 주차 위치를 규정한다. 그 결과, 주차 위치는 전방 경계부 또는 후방 경계부가 길이방향 주차 공간으로부터 경사지게 또는 크게 측방 거리로 배치되어 있다면 특히 신뢰성있게 규정되는 것을 보장할 수 있다. 주차 위치는 주차 위치내에 자동차의 배향이 이동 경로의 평균 배향에 대응하는 방식으로 특히 용이하고 신뢰성있게 규정될 수 있다. 더욱이 이동 경로에 기초하여 주차 위치의 규정을 개선하기 위하여, 이것은 평균 배향의 결정시에 사전 정의된 최대 곡률 또는 최대 허용오차 범위에 미치지 못한 이동 경로의 길이방향 섹션들만을 고려하는 것이 가능하다.

이와 반대로, 평가 장치는 경계부들이 서로로부터 사전 정의된 최대 편차 이하라면 전방 및 후방 경계부들의 위치에 기초하여 주차 위치를 적합하게 규정한다. 최대 편차가 미치지 못할때에, 더 양호한 위치 설정은 이동 경로의 프로파일에 기초하는 것 보다 전방 및 후방 경계부들의 위치에 기초하여 예측된다. 이러한 상황에서, 평가 장치는 전방 경계부와 후방 경계부의 배향들을 특히 용이하고 신뢰성있게 서로 비교할 수 있고, 이 배향들이 사전 정의된 최대 각도를 초과하지 않는다면, 자동차의 배향이 전방 장애물과 후방 장애물의 배향들의 평균값에 대응하는 방식으로 주차 위치를 규정할 수 있다.

이동 경로의 프로파일은 측정 장치의 적어도 하나의 이동 센서와 하나의 조향 각도 센서에 의해 특히 용이하고 비용 효율적으로 측정될 수 있다.

평가 장치는 길이방향 주차 공간의 전방 경계부 및/또는 후방 경계부의 길이방향 범위를 각각 적합하게 결정하고, 길이방향 주차 공간의 전방 경계부 및/또는 후방 경계부의 길이방향 범위, 즉 차도의 길이방향으로의 범위가 사전 정의된 최소 길이보다 짧거나, 또는 이들 경계부들이 사전 정의된 최소 길이보다 짧은 길이에 r걸쳐서만 측정 장치에 의해 검출된다면 이동 경로에 기초하여 주차 위치를 규정한다. 이것은 주차 위치가 충분히 긴 경계부들일 때에만 이 경계부들에 기초하여 배향되는 것을 보장하고, 그 이유는 대체로 상기 경계부들이 주차 위치의 배향을 위한 충분한 출발 지점을 허용하기 때문이다. 더욱이, 평가 장치는 길이방향 주차 공간의 전방 경계부 및/또는 후방 경계부를 위한 측정 데이타가 과도하게 낮은 데이타 량을 가질때에는 언제든지 이동 경로에 기초하여 주차 위치를 또한 규정할 수 있다. 이 데이타 량은 특히 여기선 연속적인 개별 측정의 변화를 의미하는 것으로 이해해야 한다.

본 발명의 적합한 실시예가 첨부 도면에 기초하여 하기에 상세히 설명된다.
도면에서 각 경우에 개략 평면도로 도시된다.
도 1은 차도 옆에 배열된 길이방향 주차 공간 내로의 자동차의 주차 과정을 도시한 도면.
도 2는 주차 위치의 다른 규정으로 길이방향 주차 공간 내로의 자동차의 주차 과정을 도시한 도면.

도 1 및 도 2는 차도(carriageway) 옆에 배열된 길이방향 주차 공간(P) 내로 자동차(1)의 주차 과정의 개략적인 평면도를 도시한다. 길이방향 주차 공간(P)은 주차된 자동차(A1)와 주차된 자동차(A2)에 의해 각각 형성되는 전방 장애물(obstacle)과 후방 장애물에 의해 경계진다. 길이방향 주차 공간(P)의 측방 계부들은 차도(F)에 의해 그리고 차도로부터 측방 거리로 이어지는 가로의 가장자리 돌(kerbstone)(B) 형태의 장애물에 의해 형성된다.

자동차(1)는 측정 장치와 평가 장치(도시 생략)을 포함하는 주차 과정을 보조하기 위한 장치를 갖는다. 측정 장치는 두 개의 측방 거리 센서들(2, 3)을 갖고, 이들 센서들은 자동차(1)의 운전자의 측면 또는 전방 탑승객의 측면 상의 자동차의 전방 부근에 각각 배열되어 있다. 거리 센서들(2, 3)은 공지된 바와 같은 초음파 거리 센서들로서 실현되고, 자동차(1)의 전방 범퍼의 측방 에지에 각각 배열되어 있다. 대안적으로, 거리 센서들(2, 3)은 또한 자동차의 후방 부근에, 예를 들어 후방 범퍼 상에 배열될 수도 있다.

거리 센서들(2, 3)은 제어 장치(도시 생략)에 연결되고, 자동차(1) 옆에 측방으로 배치되는 물체들을 검출하기 위해 설계되고, 그리고 자동차(1)로부터 상기 물체들의 측방 거리를 결정하기 위해 설계된다. 제어 장치는 자동차(1)가 차도(F)를 따라 길이방향 주차 공간(P)을 지나갈 때에, 길이방향 주차 공간(P) 앞뒤에 주차된 자동차들(A1, A2)의 배향과 위치 및 길이방향 주차 공간(P)의 길이방향 범위가 적어도 측정되는 방식으로 거리 센서들(2, 3)을 작동시킨다. 그러나, 이것은 또한 길이방향 주차 공간(P)의 깊이 또는 측정에 의해 가로의 가장자리 돌(B)의 배향과 프로파일과 같은 부가적인 기하학적 데이타를 결정하는 것이 가능하다. 적합하다면, 부가적으로 결정되는 길이방향 범위와 기하학적 데이타는 제어 장치와 일체식으로 적합하게 실현되고 상기 데이타를 저장하기 위한 저장 수단을 포함하는 평가 유닛에 전달될 수 있다.

자동차(1)의 측정 장치는 또한 자동차(1)의 이동 경로를 결정하기 위한 이동 센서(도시 생략)를 또한 포함하고, 이 이동 센서는 공지된 바와 같이 자동차 휠의 회전을 측정하는 휠 센서로서 실현된다. 휠 주변에 기초하여, 측정 장치는 길이방향으로 자동차에 의해 실행되는 이동 경로를 결정할 수 있다. 길이방향에 대해 횡방향으로의 이동 경로를 결정하기 위하여, 측정 장치는 또한 조향 각도 센서(도시 생략)를 포함하고, 이 센서에 의해 운전자에 의해 설정되는 조향 각도는 자동차(1)가 길이방향 주차 공간(P)을 지나갈 때 연속적으로 측정된다. 조향 각도의 시간 프로파일은 측정 장치로부터 조향 각도 센서와 이동 센서의 데이터에 기초하여 자동차(1)의 위치를 연속적으로 결정하고 자동차(1)가 길이방향 주차 공간(P)을 지나갈 때에 저장 수단에 의해 자동차(1)의 이동 경로(V)의 프로파일을 저장하는 평가 유닛까지 전달된다.

이동 경로(V) 프로파일은 여기서 차도(F)의 평면으로 이어지는 이차원 곡선을 구성한다. 평가 유닛은 이동 경로(V)의 프로파일에 기초하여 이동 경로(V)의 평균 배향을 규정하기 위해 설계된다. 이동 경로(V)의 평균 배향은 여기서 이동 경로(V)의 개별 탄젠트(tangent)로부터 결정되는 평균 탄젠트에 대응한다. 이러한 상황에서, 평가 유닛은 평균 배향이 결정되기 전에 적합한 방식으로 이동 경로(V)의 프로파일을 매끄럽게 하기 위한 수단을 포함할 수 있다.

평가 유닛은 저장 수단에 부가하여, 측정 장치에 의해 전달되는 데이타에 기초하여 주차 공간(P) 내에 자동차(1)의 주차 위치(G)를 규정하기 위하여, 그리고 자동차의 출발 위치에 기초하여 자동차(1)가 주차 경로(B)를 따라 그 주차 위치(G) 안으로 구동되는 것을 연속적으로 결정하기 위하여 프로그램 코드를 갖는 포로세서를 또한 포함한다.

평가 유닛은, 자동차(1)가 주차 경로(B)를 따라 출발 위치로부터 주차 위치(G)로 이동하는 방식으로 자동차(1)의 주차 중에 조향 시스템을 작동하기 위하여 버스(bus) 시스템을 경유하여 자동차(1)의 조향 시스템(도시 생략)에 연결된다. 자동차(1)의 길이방향 제어, 즉 가속과 제동은 여기선 운전자 그 자신 스스로에 의해 실행된다. 그러나, 평가 유닛은 또한 데이타 버스 시스템을 경유하여 완전한 자동차 주차 과정을 허용하기 위하여 자동차(1)의 브레이크와 엔진 제어기에 대안적으로 연결될 수 있다.

평가 유닛은 또한 예를 들어 자동차 내부에 배치된 디스플레이 및/또는 음성 발생기와 같은 출력 장치를 거쳐서 주차 과정에 관한 정보를 운전자에게 출력하기 위해 설계된다. 이러한 상황에서, 자동차(1)의 길이방향 제어에 관한 지시와 또한 주차 과정을 위한 출발 위치의 작동에 관한 지시를 운전자에게 전달하는 것이 가능하다. 더욱이, 자동차(1)의 조향에 관한 지시는 또한 운전자에게 제공될 수 있다. 특정 조향 각도의 수동 조향에 관한 지시를 운전자에게 전달하는 것이 또한 가능하고, 그 결과 주차 과정은 출력 장치의 제어 지시에 기초하여 운전자에 의해 수동으로 실행된다. 평가 장치에 의해 조향 시스템의 작동으로 실시하는 것이 가능하다.

길이방향 주차 공간(P) 안으로의 자동차(1)의 주차 과장은 하기와 같이 실행된다.

먼저, 길이방향 주차 공간(P)은 자동차가 지나가는 동안 측정된다. 그런 다음, 데이타는 측정 장치로부터 평가 유닛에 전달되어, 주차 과정을 위한 출발 위치, 길이방향 주차 공간(P) 내의 자동차(1)의 주차 위치(G), 및 주차 경로(E)를 규정한다.

길이방향 주차 공간(P)을 측정하기 위하여, 자동차(1)는 운전자에 의해 출발 위치로부터 차도(F)를 따라 구동되어 길이방향 주차 공간(P)를 측방으로 지나가고, 여기서 자동차(1)는 조향 시스템에 의해 운전자에 의해 규정되는 이동 경로(V)를 따른다. 이러한 이동 경로(V)는 이동 센서와 조향 각도 센서에 의해 - 측정의 시작시에 규정된 기준점으로부터 시작됨 - 연속적으로 측정되고, 평가 장치에 의해 저장된다.

이동 경로(V)는 길이방향 주차 공간(P) 뒤에 주차된 자동차(A1)와 겹치는 측방 영역으로 이어지는 제 1 이동 경로 섹션(V1)을 포함한다. 이러한 이동 경로 섹셕(V1)을 따르는 여정(journey) 동안, 주차될 자동차(1)와 주차된 자동차(A1) 간의 측방 거리는 전방 탑승자의 측면에 배치된 거리 센서(2)에 의해 연속적으로 측정된다. 다양한 시간에 측정된 거리 데이타와 이동 경로 섹션(V1)의 프로파일에 기초하여, 평가 장치는 길이방향 주차 공간 뒤에 주차된 자동차(A1)의 위치와 배향(O1)을 연속적으로 결정한다. 배향은 여기서 측정의 시작시 규정된 기준 축선에 대해 차도를 향해 주차된 자동차(A1)의 도로 측의 환형 위치을 의미한다.

이동 경로 섹션(V1)은 이동 경로 섹션(V0)에 의해 인접하고, 여기서 주차될 자동차(1)는 길이방향 주차 공간(P)과 겹치는 측방 영역으로 이동한다. 두 이동 경로 섹션들 간의 접합은 거리 센서(2)에 의해 측정된 거리 데이타의 변경에 의해 공지된 방식으로 검출된다. 이동 경로 섹션(V0)을 따르는 여정 동안, 길이방향 주차 공간(P)을 측방으로 경계지우는 자동차(1)와 가로의 가장자리 돌(B) 사이의 측방 거리는 거리 센서(2)에 의해 연속적으로 측정된다. 이러한 거리 데이타와 이동 경로 섹션(V0)의 프로파일에 기초하여, 평가 장치는 가로의 가장자리 돌(B) 또는 경계부가 존재하는 한, 차도로부터 멀리 향하는 길이방향 주차 공간(P)의 다른 측방 경계부의 위치와 배향을 연속적으로 결정한다.

이동 경로 섹션(V0)은 이동 경로 섹션(V2)에 의해 인접하고, 여기서 자동차(1)는 길이방향 주차 공간의 전방에 주차된 자동차(A2)과 겹치는 측방 영역으로 이동한다. 이동 경로 섹션(V2)을 따르는 여정 동안, 길이방향 주차 공간(P)의 전방에 주차된 자동차(A2)의 위치와 배향(O2)은 이동 경로 섹션(V1)에 의해 이미 기술된 방식으로 평가 장치에 의해 거리 센서(2)의 거리 측정으로부터 결정된다.

평가 장치는 자동차가 하기 공정에 기초하여 길이방향 주차 공간(P)을 지나가는 동안 얻어진 측정 데이타로부터 자동차(1)의 주차 위치(G)를 연속적으로 결정한다.

먼저, 길이방향 주차 공간(P) 앞뒤에 주차된 자동차들(A1, A2)의 각각의 위치와 배향(O1, O2)은 평가 유닛에 의해 서로 비교된다. 두 자동차들(A1, A2)의 위치들이 서로로부터 측방 거리라면, 즉 평가 유닛에 저장된 사전 정의된 최대 거리 보다 작거나 또는 동일한 차도(F)에 대해 횡단 방향으로의 거리라면, 그리고 또한 후방에 주차된 자동차(V1)와 전방에 주차된 자동차(V2)의 배향들(O1, O2)이 평가 유닛에 또한 저장된 사전 정의된 최대 각도 보다 크지 않게 서로로부터 벗어난다면, 주차 위치의 배향은 상기 배향들(O1, O2)의 평균값으로 정의된다. 즉, 주차 위치(G)에서, 초기에 정의된 기준 축선에 대해, 자동차(1)의 중심 길이방향 축선은 기준 축선에 대해 주차된 자동차들(A1, A2)의 각도의 평균값에 대응하는 각도를 갖는다.

대안적으로, 두 대의 주차된 자동차들(A1, A2)의 연결 축선과 평행한 주차 위치(G)의 배향(Ov)이 정의될 수 있다. 이 경우에, 평가 유닛은 전방에 주차된 자동차(A2)와 후방에 주차된 자동차(A1)의 길이방향 주차 공간(P)을 인접시키는 단부 영역의 위치를 단지 결정하고, 그로부터 측방 거리가 사전 정의된 최대 값을 초과하지 않는 한 이들 단부 영역들의 연결 축선과 평행한 주차 위치(G)의 배향(Og)을 지향한다.

주차된 자동차들(A1, A2) 간의 측방 거리가 사전 정의된 최대 거리보다 크다면 및/또는 두 배향들(O1, O2)이 사전 정의된 최대 각도보다 크게 서로 다르다면, 주차 위치의 배향은 이동 경로(V)의 프로파일에 기초하여 정의된다. 도 1에서, 평가 유닛은 여기서 이동 경로(V)의 저장된 프로파일로부터 이동 경로(V)의 평균 탄젠트에 대응하는 평균 배향을 결정하는 것이 명확하다. 자동차(1)의 주차 위치(G)는 자동차(1)의 중심 길이방향 축선이 이동 경로(V)의 평균 배향과 평행하게 이어지는 방식으로 정의된다.

도 2와 관련하여, 대안적으로 이동 경로(V)의 평균 배향을 결정할 때에, 평가 유닛은 평가 유닛에 저장된 사전 정의된 최대 곡률을 초과하지 않는 이동 경로(V)의 길이방향 섹션(Va)만을 사용하는 것이 명백하다. 도 2에서, 이것은 하나의 충분한 직선 섹션(Va)을 갖는 이동 경로(V)를 위한 예시에 의해 도시된다. 그러나, 부가로, 이는 이동 경로(V)의 복수의 충분한 직선 길이방향 섹션들을 사용하는 것이 평가 유닛에 의해 또한 가능하다. 이 경우에, 평가 유닛은 충분한 직선 길이방향 섹션들 각각을 위한 평균 배향을 개별적으로 결정하고, 상기 배향들을 서로 각각 비교한다. 이동 경로(V)의 전체 평균 배향을 결정하기 위하여, 사전 정의된 최대 편차보다 작게 서로 다른 개별 길이방향 섹션들의 개별적인 평균 배향들이 사용된다.

거리를 측정할 시에 주차 위치(G) 상에서 측정 에러들의 영향을 감소시키기 위하여, 평가 유닛은 평균 이동 경로 배향의 결정시 이동 경로(V)의 이들 길이방향 섹션들만을 고려할 수 있고, 이 섹션에서 사전 정의된 최대 허용오차 범위는 시간순으로 연속적인 거리 측정시에 초과되지 않는다.

길이방향 주차 공간(P)이 도 1에 도시된 바와 같이 차도(F)로부터 멀어지게 향하는 측면 상의 가로의 가장자리 돌(B)에 의해 경계진다면, 가로의 가장자리 돌(B)의 프로파일은 자동차(1)의 주차 위치(G)를 결정하기 위해 부가적으로 사용될 수 있다. 이러한 상황에서, 평가 유닛은 가로의 가장자리 돌(B)의 평균 프로파일을 결정하고, 이 경우에 사전 정의된 최대 곡률 또는 측정 데이타 허용오차 범위가 초과되지 않는 가로의 가장자리 돌(B)의 길이방향 섹션들만이 또한 여기서 사용된다.

자동차(1)의 주차 위치(G)는 하기 방법에 따라 규정된다.

자동차가 평가 장치를 지나갈 때, 가로의 가장자리 돌(B)이 검출되고 관련된 측정 데이타의 변화가 사전 정의된 임계값을 초과하지 않는다면, 주차 위치(G)의 배향은 가로의 가장자리 돌(B)의 프로파일에 기초하여 규정된다. 가로의 가장자리 돌(B)의 측정 데이타가 사용되는지에 따라 결정되는 중에, 이것은 가로의 가장자리 돌(B)이 길이방향 주차 공간(P)의 충분한 길이방향 섹션에 걸쳐 검출되는지 그리고 검출된 가로의 가장자리 돌(B)이 충분한 길이방향 영역에 걸쳐 직선 프로파일을 갖는지를 부가적으로 체크하는 평가 유닛에 의해 가능하다. 평가 유닛이가로의 가장자리 돌(B)을 검출하지 않거나 또는 가로의 가장자리 돌이 검출되나, 상술한 특성 기준(quality criteria) 중 하나가 위반된다면, 주차 위치(G)의 배향은 이동 경로(V)의 프로파일 또는 주차된 자동차들(A1, A2)의 배향과 위치에 기초하여 상술된 방법에 따라 결정된다.

길이방향 주차 공간(P) 내에 주차 위치(G)의 측방향 위치는 주차된 자동차들(A1, A2)의 측정된 위치에 기초하여 또는 가로의 가장자리 돌(B)의 위치 또는 길이방향 주차 공간(P)의 다른 측방향 경계부에 기초하여 평가 유닛에 의해 결정된다. 이러한 상황에서, 평가 장치는 자동차(1)가 평가 장치에 저장된 가로의 가장자리 돌(B)로부터 사전 정의된 측방향 거리에 있는 방식으로 주차 위치(G)를 적합하게 규정한다. 가로의 가장자리 돌(B)이 없거나 또는 상기 가로의 가장자리 돌(B)이 충분한 양으로 측정되지 않는다면, 주차 위치(G)의 측방향 위치는 주차된 자동차들(A1,A2)의 측방향 위치에 기초하여 규정된다. 이러한 상황에서, 주차 위치(G)는 자동차(1)가 주차된 자동차들(A1, A2) 중 하나로부터 또는 평가 장치에 저장된 이들 자동차들의 연결 축선으로부터 사전 정의된 측방향 거리에 있는 방식으로 적합하게 규정된다.

주차 위치(G)가 규정된 후에, 평가 장치는 자동차(1)의 출발 위치에 기초하여 주차 경로(E)를 계산하고, 제어된 주차가 가능하다는 것을 출력 장치를 통해서 운전자에게 표시한다. 주차를 위해, 자동차(1)는 그 후에 자동차(1)가 주차 공간(P)을 지나간 후 운전자에 의해 출발 위치에 임시로 정지된다. 자동차(1)가 출발 위치에 정지된 후에, 운전자는 후진 기어를 연결함으로써 주차 과정을 개시한다. 주차 중에, 운전자는 가속 간섭과 제동 간섭에 의해 자동차(1)의 속도를 제어하는 한편, 평가 장치는 자동차(1)의 버스 시스템을 경유하여 주차 경로(E)를 따라 조향 시스템을 자동적으로 작동시킨다. 그런 다음, 자동차(1)는 주차 경로(E)를 따라 출발 위치로부터 그 주차 위치(G)로 후진한다.

1 : 자동차 2, 3 : 거리 센서
A1, A2 : 주차된 자동차 B : 주차 경로
E : 주차 경로 F : 차도
G : 주차 위치 O1, O2 : 배향
P : 길이방향 주차 공간 V : 이동 경로
V1, V2, V0 : 이동 경로 섹션

Claims

차도(carriageway) 옆에 배열된 길이방향 주차 공간으로의 자동차의 주차 과정을 보조하기 위한 방법으로서,
자동차가 길이방향 주차 공간을 지나가고, 측정 장치에 의해 상기 길이방향 주차 공간을 측정하며, 상기 측정 장치가 상기 길이방향 주차 공간의 전방 경계부 및/또는 후방 경계부의 위치를 결정하고,
상기 길이방향 주차 공간 내의 자동차의 주차 위치가 상기 전방 경계부 및/또는 후방 경계부의 위치에 기초하여 평가 장치에 의해 규정되며,
상기 주차 위치로의 자동차의 주차 경로가 상기 평가 장치에 의해 결정되는, 단계들을 포함하는 자동차의 주차 과정 보조 방법에 있어서,
자동차(1)의 이동 경로(V)의 프로파일은, 자동차(1)가 상기 길이방향 주차 공간(P)을 지날 때에 상기 측정 장치에 의해 측정되고, 상기 평가 장치에 의한 자동차(1)의 주차 위치(G)의 규정시에 부가적으로 고려되고,
상기 주차 위치(G)는, 상기 주차 위치(G)에서의 자동차(1)의 배향이 상기 이동 경로(V)의 평균 배향에 대응하는 방식으로 상기 평가 장치에 의해 규정되는 것을 특징으로 하는
자동차의 주차 과정 보조 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 평가 장치는 상기 길이방향 주차 공간(P)의 전방 경계부(자동차 A2)와 후방 경계부(자동차 A1)의 위치들(O1, O2)을 서로 비교하고, 상기 전방 경계부(자동차 A2)와 후방 경계부(자동차 A1)의 위치들(O1, O2)이 사전 정의된 최대 편차보다 클 만큼 서로 다른 경우에 상기 이동 경로(V)에 기초하여 상기 주차 위치(G)를 규정하는 것을 특징으로 하는
자동차의 주차 과정 보조 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 주차 위치(G)는, 상기 전방 경계부(자동차 A2)와 후방 경계부(자동차 A1)의 위치들(O1, O2)이 상기 사전 정의된 최대 편차보다 작을 만큼 서로 다른 경우에 상기 위치들(O1, O2)에 기초하여 상기 평가 장치에 의해 규정되는 것을 특징으로 하는
자동차의 주차 과정 보조 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 주차 위치(G)는, 상기 전방 경계부(자동차 A2)와 후방 경계부(자동차 A1)의 배향들(O1, O2)이 사전 정의된 최대 각도보다 클 만큼 서로 벗어나지 않는 경우에, 자동차(1)의 배향(Ov)이 상기 배향들(O1, O2)의 평균값에 대응하는 방식으로 상기 평가 장치에 의해 규정되는 것을 특징으로 하는
자동차의 주차 과정 보조 방법.
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제 1 항에 있어서,
상기 이동 경로(V)의 평균 배향의 결정 동안, 사전 정의된 최대 곡률을 초과하지 않는 상기 이동 경로(V)의 길이방향 섹션(Va)만이 고려되는 것을 특징으로 하는
자동차의 주차 과정 보조 방법.
제 1 항 내지 제 4 항 및 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
자동차(1)의 이동 경로(V)는 상기 측정 장치의 적어도 하나의 이동 센서와 조향 각도 센서에 의해 측정되는 것을 특징으로 하는
자동차의 주차 과정 보조 방법.
제 1 항 내지 제 4 항 및 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 평가 장치는 상기 길이방향 주차 공간(P)의 전방 경계부(자동차 A2) 및/또는 후방 경계부(자동차 A1)의 길이방향 범위를 결정하고, 상기 평가 장치는, 상기 길이방향 주차 공간(P)의 전방 경계부(자동차 A2) 및/또는 후방 경계부(자동차 A1)의 길이방향 범위가 사전 정의된 최소 길이보다 짧은 경우에 상기 이동 경로(V)에 기초하여 상기 주차 위치(G)를 규정하는 것을 특징으로 하는
자동차의 주차 과정 보조 방법.
차도 옆에 배열된 길이방향 주차 공간으로의 자동차의 주차 과정을 보조하기 위한 장치로서, 자동차가 이동할 때 길이방향 주차 공간을 측정하고, 상기 길이방향 주차 공간의 전방 경계부와 후방 경계부의 위치를 결정하기 위한 측정 장치와, 상기 길이방향 주차 공간 내에 자동차의 주차 위치를 규정하고, 상기 전방 경계부 및/또는 후방 경계부의 위치에 기초하여 상기 주차 위치로의 자동차의 주차 경로를 결정하기 위한 평가 장치를 포함하는, 자동차의 주차 과정 보조 장치에 있어서,
상기 측정 장치는, 자동차(1)가 상기 길이방향 주차 공간(P)을 지날 때에 자동차(1)의 이동 경로(V)의 프로파일을 측정하기 위한 수단을 포함하고, 상기 평가 장치는, 자동차(1)의 주차 위치(G)의 규정시에, 측정된 이동 경로(V)를 고려하고,
상기 평가 장치는, 상기 주차 위치(G)에서의 자동차(1)의 배향이 상기 이동 경로(V)의 평균 배향에 대응하는 방식으로 상기 주차 위치(G)가 규정되도록 구성되는 것을 특징으로 하는
자동차의 주차 과정 보조 장치.
제 9 항에 있어서,
상기 평가 장치는 상기 길이방향 주차 공간(P)의 전방 경계부(자동차 A2)와 후방 경계부(자동차 A1)의 위치들(O1, O2)을 서로 비교하도록, 그리고, 상기 전방 경계부(자동차 A2)와 후방 경계부(자동차 A1)의 위치들(O1, O2)이 사전 정의된 최대 편차보다 클 만큼 서로 다른 경우에 상기 이동 경로(V)의 프로파일에 기초하여 상기 주차 위치(G)를 규정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는
자동차의 주차 과정 보조 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 평가 장치는, 상기 전방 경계부(자동차 A2)와 후방 경계부(자동차 A1)의 위치들이 상기 사전 정의된 최대 편차보다 작을 만큼 서로 다른 경우에 상기 위치들(O1, O2)에 기초하여 상기 주차 위치(G)를 규정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는
자동차의 주차 과정 보조 장치.
제 11 항에 있어서,
상기 평가 장치는 상기 전방 경계부(자동차 A2)와 후방 경계부(자동차 A1)의 배향들(O1, O2)의 평균값을 결정하도록, 그리고, 2개의 배향들(O1, O2)이 사전 정의된 최대 각도보다 클 만큼 서로 벗어나지 않는 경우에, 자동차(1)의 배향(Ov)이 상기 전방 경계부(자동차 A2)와 후방 경계부(자동차 A1)의 배향들(O1, O2)의 평균값에 대응하는 방식으로 상기 주차 위치(G)를 규정하도록 구성되는 것을 특징으로 하는
자동차의 주차 과정 보조 장치.
제 9 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 이동 경로(V)를 측정하기 위한 수단은 적어도 하나의 이동 센서와 하나의 조향 각도 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는
자동차의 주차 과정 보조 장치.