JP2012528755A - 車両の少なくとも半自律的な駐車を行う方法及び車両の駐車支援システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】障害物18が存在する状況で、車両13を駐車空間3に駐車させる際の駐車経路を、決定する方法で、この方法は、複数の操作26、27、29、34、38、39 として行われ、自律的操縦介入で行われるその中の少なくとも1つの操作は、前記障害物を考慮して、そのプロフィールを決定する。
【選択図】図1
Description
図示の例では、この第1の操作26は、比較的短くされ、車両13の後方部は依然として、x方向から見て他の車両5の長手方向位置の前方に位置している。この僅かに傾いた位置に到達した後、第2の操作27を順方向に行い、車両13は、図2の位置28に達する。第1の操作26で、車輪が右側にロックされた状態から始めて、可動車輪を、通常の、つまり真直ぐな位置と比較して、左側に自動ロックさせ、第2の操作27を行って、その第2の操作27の最後で、前記位置28に達する。次にこの位置28から始めて、第3の操作29を逆方向に行って、前記可動車輪が通常位置と比較して右にロックされ、車両は第3の操作での最後の位置30に達する。この最後の位置30で、前記車両13の長手方向軸Aは、前記駐車空間3の長手方向と平行又は実質的に平行に位置する。次いで前記車両13は更に逆方向に駐車空間3に進入して最終位置に達する。この複数の操作で行う特定の駐車経路の結果として、駐車工程の状況に特異的な条件に起因して、順方向に必要な最小限の空間しかなく、かつ前記第1の障害物18が許容する条件下で、衝突せずに完全な駐車が実行される。
L1 車長
L2、L4 距離
A 長手方向軸
1 車道
2、3、4 駐車空間
5、6 車両
7 奥行き
8 幅
9、10、11、12 境界
13 トラック車両
14 ステアリング装置
15 駐車支援システム
16 制御及び評価ユニット
17 メモリユニット
18、18’、18’’ 障害物
19 超音波センサ
20、21、22、23 検出部分
24 車両前部
25 位置
26 第1の操作
27 第2の操作
28 位置
29 第3の操作
30 位置
33 参照領域
34 第1の操作
35 開始位置
36 距離
37 最終位置
38 第2の操作
39 第3の操作
41 最終位置
Claims (15)
- 車両(13)が潜在的な駐車空間(3)前を走行する際に、該駐車空間の外側に存在しかつ直接該駐車空間との境界を形成せず、前記車両の近傍に位置すると検出されかつ前記駐車空間(3)への駐車の際に考慮される、少なくとも1個の障害物(18、18’及び18’’)を含む前記車両(13)の周囲条件を検出し、前記周囲条件及び前記駐車空間(3)を考慮して駐車経路を決定する、駐車支援システム(15)により、前記車両(13)の少なくとも半自律的駐車工程を実行する方法において、
該方法は、複数の操作(26、27、29、34、38、39)として行われ、自律的操縦介入で行われる少なくとも1つの前記操作(26、27、29、34、38、39)は、前記障害物(18、18’及び18’’)を考慮して、そのプロフィールを決定することを特徴とする方法。 - 少なくとも2回の操作(26、27、29、34、38、39)が、前記車両(13)のステアリング装置(14)での自律的操縦介入として行われ、少なくとも1回の前記操作(26、27、29、34、38、39)が、前記障害物(18、18’及び18’’)を考慮して、そのプロフィールを決定されることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 自律的操縦介入で行われる操作(26、27、29、34、38、39) が、前記障害物(18、18’及び18’’)を考慮して、そのプロフィールを決定し、自律的操縦介入で行われる他の操作(26、27、29、34、38、39)が、更に他の操作(26、27、29、34、38、39)を考慮して決定されることを特徴とする請求項2記載の方法。
- 逆方向駐車を駐車工程として実行することを特徴とする請求項1から3までのいずれか1項に記載の方法。
- 車両(13)が、横方向の駐車空間(3)に駐車することを特徴とする請求項1から4までのいずれか1項に記載の方法。
- 前記駐車空間(3)に隣接する車道(1)は、少なくとも1個の第1の障害物(18)により駆動方向(P1)の動きが制限され、及び/又は少なくとも1個の第2の障害物(18’及び18’’)により、駐車空間(3)から離れた側の車両(13)の長手方向(31)で境界が形成されていることを特徴とする請求項1から5までのいずれか1項に記載の方法。
- 第1の障害物(18)に面する駐車空間(3)の横方向の境界(12)から第1の障害物(18)までの第1の距離(L2)は、車両(6)の長さ(L1)の1.5倍に等しいか、それ未満、特に車両(13)の長さ(L1)未満であることを特徴とする請求項6記載の方法。
- 第2の障害物(18’及び18’’)に面しかつ車道(1)から駐車空間(3)を分離する境界(10)から第2の障害物(18’及び18’’)までの第2の距離(L4)は、車両(13)の長さ(L1)の1.5倍未満、特に車両(13)の長さ(L1)未満であることを特徴とする請求項6又は7記載の方法。
- 駐車工程開始前に、前記車両(13)は、前記駐車空間(3)の長手方向に対して、特に40°より大きく130°より小さい角度でその長手方向に対して位置し、かつ駐車工程は、3回の操作(26、27、29、34、38、39)で実行されることを特徴とする請求項5から7までのいずれか1項に記載の方法。
- 少なくとも第2の操作(27、38)及び第3の操作(29、39)は、自律的操縦介入で実行され、該第2の操作(27、38)の実行の間、前記車両(13)の可動車輪は、第1の方向にロックされ、前記第3の操作(29、39)の実行の間、前記可動車輪は、第1の方向に対向する第2の方向にロックされることを特徴とする請求項9記載の方法。
- 自律的操縦介入で実行される3回の操作(26、27、29、34、38、39)で、衝突が起こらないように、駐車工程が実行されるように、駐車経路が決定され、特に衝突が起こらない駐車経路が決定されていないと、前記駐車工程が開始されないことを特徴とする請求項1から10までのいずれか1項に記載の方法。
- 駐車工程開始前に、前記車両(13)は、前記駐車空間(3)の長手方向に対して、特に40°より大きく130°より小さい角度でその長手方向に対して位置し、駐車工程開始前に、駐車工程間の最大可能ベールアウト距離が、前記車両(13)の対向面近くで検出される車両(13)の2個の障害物(6、18’、18’’)間の距離(L4)を考慮して決定されることを特徴とする請求項5、6及び8のいずれか1項に記載の方法。
- 駐車工程の第1操作(26、27、29、34、38、39)において、弓状経路が形成され、該弓状経路の湾曲は、ベールアウト距離を考慮して決定されることを特徴とする請求項12に記載の方法。
- 駐車工程の第1操作(26、34)の長さ及び/又は駐車工程の第2操作(27、38)の長さが、ベールアウト距離を考慮して決定されることを特徴とする請求項12又は13に記載の方法。
- 車両が、潜在的な駐車空間(3)の前を進行する際に、前記車両の周囲条件を検出する検出装置を備える車両(13)の少なくとも半自律的駐車支援システム15工程を実行するための駐車支援システムであり、
前記周囲条件は、駐車空間の外側にあり、前記駐車空間と直接隣接せず、かつ車両の近傍に存在するものとして検出される少なくとも1個の障害物(8、18’、18’’)を備え、かつ駐車経路は、制御及び評価ユニット(16)を使用して、少なくとも前記障害物(8、18’、18’’)及び駐車空間(3)を考慮して決定される前記駐車支援システムにおいて、
前記駐車工程は、複数の操作(26、27、29、34、38、39)で構成され、そのうちの少なくとも1回の操作(26、27、29、34、38、39)は、車両の操縦装置(14)に対して駐車支援システム(15)により行われる自律的操縦介入で実行され、かつ前記前記障害物(8、18’、18’’)を考慮して、そのプロフィールを決定することを特徴とする駐車支援システム。
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