JP6764170B2 - 連結車の後退駐車支援装置 - Google Patents
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Claims (3)
- トラクタ及びトレーラを備えた連結車の後退駐車を支援する連結車の後退駐車支援装置であって、
前記連結車の周囲の対象物と前記連結車とが接触する可能性を示すポテンシャルフィールドを作成するポテンシャルフィールド作成部と、
自車位置から駐車目標位置までの駐車経路計画モデルの複数の区間について、各区間における前記連結車の操舵角の変化率に関する複数のパラメータ及び前記各区間における前記連結車の後退距離に関する複数のパラメータを記憶するパラメータ記憶部と、
前記操舵角の変化率に関するパラメータ及び前記後退距離に関するパラメータの組合せを作成して、前記自車位置から前記駐車目標位置までの複数の駐車目標経路候補を作成する駐車目標経路候補作成部と、
前記ポテンシャルフィールドに基づいて、複数の前記駐車目標経路候補について前記連結車が前記対象物と接触する可能性を示すポテンシャル値を算出する駐車経路評価部と、
前記ポテンシャル値が高い駐車目標経路候補よりも前記ポテンシャル値が低い駐車目標経路候補を、駐車目標経路として選定する駐車目標経路選定部と、を備える連結車の後退駐車支援装置。 - 前記複数の区間は、
前記駐車目標位置とは反対側である第1側に操舵ハンドルを操作して前記トレーラを前記駐車目標位置側に向けて前記連結車を後退させる区間と、
前記操舵ハンドルの操舵角を前記第1側に保ちながら前記連結車を後退させる区間と、
前記トラクタを前記駐車目標位置に向けるように、前記第1側とは反対側である第2側に前記操舵ハンドルを操作して前記連結車を後退させる区間と、
前記トラクタと前記トレーラとの連結角を保ちながら前記連結車を後退させる区間と、
前記操舵ハンドルの操舵角を前記第2側に増大させて前記連結車を後退させる区間と、
前記連結角が0度となった後に前記操舵ハンドルを元に戻し、前記連結車を後退させる区間とを含む請求項1に記載の連結車の後退駐車支援装置。 - 前記駐車経路評価部は、前記トラクタの複数の角部及び前記トレーラの複数の角部に設定された複数の評価点についてそれぞれ前記ポテンシャル値を算出し、これらのポテンシャル値の合計を算出し、
前記駐車目標経路選定部は、複数の前記駐車目標経路候補のうち、前記ポテンシャル値の合計が最も低い駐車目標経路候補を、前記駐車目標経路として選定する請求項1又は2に記載の連結車の後退駐車支援装置。
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Applications Claiming Priority (1)
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JP2017094891A JP6764170B2 (ja) | 2017-05-11 | 2017-05-11 | 連結車の後退駐車支援装置 |
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