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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum rückwärtigen Einparken eines Fahrzeuges im autonomen Fahrbetrieb.
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Aus der
DE 10 2009 024 083 A1 ist ein Verfahren zum Durchführen eines zumindest semi-autonomen Parkvorganges eines Fahrzeuges mittels eines Parkassistenzsystems bekannt. Das Verfahren sieht vor, dass Umgebungsbedingungen des Fahrzeuges bei einer Vorbeifahrt an einer potenziellen Parklücke erfasst und eine Parkbahn abhängig von den Umgebungsbedingungen und der Parklücke bestimmt wird. Die Umgebungsbedingung umfasst zumindest ein parklückenexternes und die Parklücke nicht direkt begrenzendes Hindernis, das als fahrzeugnah detektiert wird und für die Bestimmung der Parkbahn berücksichtigt wird, wobei der Parkvorgang mit mehreren Zügen durchgeführt wird und zumindest ein mit einem autonomen Lenkeingriff durchfahrener Zug in seinem Verlauf abhängig von dem Hindernis bestimmt wird.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein gegenüber dem Stand der Technik verbessertes Verfahren zum rückwärtigen Einparken eines Fahrzeuges im autonomen Fahrbetrieb anzugeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in Anspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst.
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Ein Verfahren zum rückwärtigen Einparken eines Fahrzeuges im autonomen Fahrbetrieb sieht erfindungsgemäß vor, dass das Fahrzeug zunächst auf Höhe einer zum Einparken in eine Parklücke erforderlichen Rangierfläche in den Stillstand versetzt wird, um einem nachfolgenden Verkehrsteilnehmer einen Haltepunkt zu signalisieren, wobei das Einparken anschließend durchgeführt wird.
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Durch das Halten des Fahrzeugs auf gleicher Höhe der Rangierfläche blockiert das Fahrzeug zumindest zeitweise die Rangierfläche, so dass eine Blockierung der Rangierfläche durch einen nachfolgenden Verkehrsteilnehmer und somit eine Behinderung des Einparkvorgangs weitestgehend ausgeschlossen werden können. Dadurch ist es möglich, dass das Fahrzeug ohne Komplikationen in die Parklücke auf einem öffentlichen Verkehrsweg, insbesondere eine Längsparklücke, rückwärts einparken kann.
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Die Signalisierung des beabsichtigten rückwärtigen Einparkens stellt einen ergänzenden Vorgang zu einem aktivierten Fahrtrichtungsanzeiger dar, welcher von dem nachfolgenden Verkehrsteilnehmer eventuell nicht eindeutig verstanden wird.
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Beispielsweise handelt es sich bei dem Fahrzeug um ein sogenanntes Shuttle oder Robotaxi.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand von Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 schematisch eine Verkehrssituation ohne Anwendung eines Verfahrens zum rückwärtigen Einparken eines Fahrzeuges im autonomen Fahrbetrieb und
- 2 schematisch eine Verkehrssituation mit Anwendung des Verfahrens.
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Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt eine Verkehrssituation auf einer Parkfläche, wobei ein Fahrzeug 1 beabsichtigt, rückwärts in eine Parklücke P, insbesondere eine Längsparklücke, einzuparken.
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Dem Fahrzeug 1 folgt ein Verkehrsteilnehmer 2, im Weiteren als weiteres Fahrzeug 2 bezeichnet.
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Das Fahrzeug 1 wird im autonomen Fahrbetrieb bewegt, wobei ein Assistenzsystem des Fahrzeuges 1 eine Fahraufgabe desselben vollumfänglich ausführt.
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In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel blockiert das weitere Fahrzeug 2 den rückwärtigen Einparkvorgang des Fahrzeuges 1, da das weitere Fahrzeug 1 soweit zu dem Fahrzeug 1 aufgefahren ist, dass eine für das Einparken erforderliche Rangierfläche nicht ausreicht. Dabei ist eine zu fahrende Trajektorie T dargestellt.
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Um das Blockieren der erforderlichen Rangierfläche im autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 weitestgehend vermeiden zu können, also die Wahrscheinlichkeit einer Freihaltung der Rangierfläche wesentlich zu erhöhen, ist ein im Folgenden anhand 2 beschriebenes Verfahren vorgesehen.
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Das Fahrzeug 1 verfügt über eine Umgebungssensorik mit einer Anzahl von im und/oder am Fahrzeug 1 angeordneten Erfassungseinheiten, die zumindest im Fahrbetrieb des Fahrzeuges 1 fortlaufend Signale erfassen.
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Insbesondere werden mittels der Umgebungssensorik eine Umgebung des Fahrzeuges 1 und sich in dieser befindende Objekte und somit auch das dem Fahrzeug 1 folgende weitere Fahrzeug 2 erfasst.
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Zudem werden mittels dem Fahrzeug 1 vorliegender erweiterter Karteninformationen, insbesondere mittels Lokalisierungs- und Planungskarten, eine vorausliegende Verkehrssituation interpretiert, antizipiert und es werden weiterführende Fahrentscheide getroffen.
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Zudem werden zur Durchführung des Einparkens dem Fahrzeug 1 beispielsweise vorausliegende Längs- und gegebenenfalls Querparklücken erfasst und anhand der erfassten Signale der Umgebungssensorik ein Belegungszustand der entsprechenden Parklücke P ermittelt.
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Gemäß dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel wurde die Parklücke P erfasst, wobei das Fahrzeug 1 zur Vermeidung des Blockierens der Rangierfläche, um ungehindert in die Parklücke P einzuparken, auf Höhe der erforderlichen Rangierfläche in den Stillstand versetzt wird. Mittels der gestrichelten Linie ist der Beginn der erforderlichen Rangierfläche, ein sogenannter Haltepunkt H für das weitere Fahrzeug 2 dargestellt.
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Das Fahrzeug 1 verzögert seine Geschwindigkeit bis in den Stillstand, um dem weiteren Fahrzeug 2 zu signalisieren, dass das Fahrzeug 1 beabsichtigt, rückwärts in die Parklücke P einzuparken. Zusätzlich wird ein nicht näher dargestellter Fahrtrichtungsanzeiger des Fahrzeuges 1 aktiviert.
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Dadurch, dass das Fahrzeug 1, insbesondere für eine vorgegebene Zeitdauer, beispielsweise von 2 Sekunden, in den Stillstand versetzt wird, wird das nachfolgende weitere Fahrzeug 2 ebenfalls in den Stillstand versetzt.
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Hält das weitere Fahrzeug 2 an, kann der mehrzügige, rückwärtige Einparkvorgang des Fahrzeuges 1 ungehindert durchgeführt werden. Dabei wird das Halten des weiteren Fahrzeuges 2 anhand erfasster Signale heckseitig angeordneter Erfassungseinheiten der Umgebungssensorik des Fahrzeuges 1 ermittelt.
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Befindet sich kein weiteres Fahrzeug 2 hinter dem den rückwärtigen Parkvorgang beabsichtigenden Fahrzeug 1, wird dennoch ein sogenannter Komfortstopp auf Höhe der erforderlichen Rangierfläche eingeleitet.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Fahrzeug
- 2
- nachfolgender Verkehrsteilnehmer/weiteres Fahrzeug
- H
- Haltepunkt
- P
- Parklücke
- T
- Trajektorie
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102009024083 A1 [0002]
