RU2010147007A - Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи - Google Patents

Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи Download PDF

Info

Publication number
RU2010147007A
RU2010147007A RU2010147007/11A RU2010147007A RU2010147007A RU 2010147007 A RU2010147007 A RU 2010147007A RU 2010147007/11 A RU2010147007/11 A RU 2010147007/11A RU 2010147007 A RU2010147007 A RU 2010147007A RU 2010147007 A RU2010147007 A RU 2010147007A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
track
recesses
value
gauge
nominal
Prior art date
Application number
RU2010147007/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2456186C1 (ru
Inventor
Вальтер ШВЕРТБЕРГЕР (DE)
Вальтер ШВЕРТБЕРГЕР
Маркус БРУММЕР (DE)
Маркус БРУММЕР
Даниэль ХЕЙЕС (DE)
Даниэль ХЕЙЕС
Кристоф РЕШ (DE)
Кристоф РЕШ
Original Assignee
Ман Трак Унд Бас Аг (De)
Ман Трак Унд Бас Аг
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ман Трак Унд Бас Аг (De), Ман Трак Унд Бас Аг filed Critical Ман Трак Унд Бас Аг (De)
Publication of RU2010147007A publication Critical patent/RU2010147007A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2456186C1 publication Critical patent/RU2456186C1/ru

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10Path keeping
    • B60W30/12Lane keeping
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/35Road bumpiness, e.g. potholes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

1. Способ держания колеи транспортным средством, в частности, грузовым транспортным средством, снабженным системой активного держания колеи, посредством которой в зависимости от зарегистрированных параметров дорожного полотна задают номинальную траекторию, по которой транспортное средство движется по колее, отличающийся тем, что посредством системы держания колеи для соответственно заданной колеи определяют и/или регистрируют по меньшей мере один определенный параметр углублений колеи в качестве фактической величины углублений колеи и сравнивают по меньшей мере с одной заданной номинальной величиной углублений колеи таким образом, что при определенном отклонении фактической величины углублений колеи от номинальной величины углублений колеи изменяют номинальную траекторию с направлением колес транспортного средства по существу внутри углублений (2, 3) колеи. ! 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что система держания колеи имеет по меньшей мере одно сенсорное устройство, с помощью которого регистрируют актуальный параметр динамики движения и/или параметр шасси в качестве по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи и сравнивают с соответствующей номинальной величиной параметра динамики движения и/или параметра шасси, имеющейся, в частности, сохраненной в системе держания колеи, в качестве номинальной величины углублений колеи, причем при превышающем определенную величину отклонении зарегистрированной фактической величины углублений колеи или по меньшей мере части зарегистрированных фактических величин углублений колеи от соответствующей номинальной величины углублений колеи

Claims (11)

1. Способ держания колеи транспортным средством, в частности, грузовым транспортным средством, снабженным системой активного держания колеи, посредством которой в зависимости от зарегистрированных параметров дорожного полотна задают номинальную траекторию, по которой транспортное средство движется по колее, отличающийся тем, что посредством системы держания колеи для соответственно заданной колеи определяют и/или регистрируют по меньшей мере один определенный параметр углублений колеи в качестве фактической величины углублений колеи и сравнивают по меньшей мере с одной заданной номинальной величиной углублений колеи таким образом, что при определенном отклонении фактической величины углублений колеи от номинальной величины углублений колеи изменяют номинальную траекторию с направлением колес транспортного средства по существу внутри углублений (2, 3) колеи.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что система держания колеи имеет по меньшей мере одно сенсорное устройство, с помощью которого регистрируют актуальный параметр динамики движения и/или параметр шасси в качестве по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи и сравнивают с соответствующей номинальной величиной параметра динамики движения и/или параметра шасси, имеющейся, в частности, сохраненной в системе держания колеи, в качестве номинальной величины углублений колеи, причем при превышающем определенную величину отклонении зарегистрированной фактической величины углублений колеи или по меньшей мере части зарегистрированных фактических величин углублений колеи от соответствующей номинальной величины углублений колеи изменяют номинальную траекторию.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что в качестве параметра динамики движения и/или параметра шасси регистрируют параметр рулевого управления, и/или параметр направления колеса, и/или параметр торможения, и/или параметр скорости, и/или параметр ускорения и/или свойства боковой качки, и/или свойства продольной качки, и/или свойства уклонения от курса в качестве фактической величины углублений колеи и сравнивают с соответствующими номинальными величинами углублений колеи.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что в качестве фактической величины углублений колеи регистрируют по меньшей мере угол поворота и/или возвратное усилие колеса и сравнивают с соответствующей номинальной величиной углублений колеи.
5. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что характер прохождения и/или форму углублений колеи регистрируют и/или считывают сенсорным устройством, и/или устройством с камерой, и/или сканирующим устройством и в качестве фактической величины углублений колеи сравнивают с соответствующей номинальной величиной характера прохождения и/или формы углублений колеи, имеющейся, в частности сохраненной в системе держания колеи, в качестве номинальной величины углублений колеи, причем при отклонении фактической величины или по меньшей мере части фактических величин углублений колеи, превышающем определенное значение, от соответствующей номинальной величины углублений колеи изменяют номинальную траекторию.
6. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что указанную по меньшей мере одну фактическую величину углублений колеи регистрируют и/или определяют в определенные моменты времени, в частности, в виде интервалов или с периодическим повторением для заданного промежутка времени и/или вдоль заданного участка пути прохождения колеи, а затем сравнивают с соответствующей номинальной величиной углублений колеи.
7. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что номинальную траекторию при коррекции положения смещают, по существу, в поперечном направлении.
8. Система держания колеи для осуществления способа по одному из пп.1-7, содержащая регистрирующее устройство для регистрации по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи, сравнивающее устройство для сравнения указанной по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи с соответствующей номинальной величиной углублений колеи, а также устройство изменения положения номинальной траектории в зависимости от результата сравнения фактической величины углублений колеи с номинальной величиной, при необходимости согласно углублениям колеи.
9. Система по п.8, отличающаяся тем, что указанная по меньшей мере одна номинальная величина углублений колеи сохранена в запоминающем устройстве.
10. Система по п.8, отличающаяся тем, что регистрирующее устройство, сравнивающее устройство и устройство изменения траектории являются составляющей частью подмодуля, активируемого или деактивируемого независимо от обычной системы держания колеи.
11. Система по п.9, отличающаяся тем, что регистрирующее устройство, сравнивающее устройство и устройство изменения траектории являются составляющей частью подмодуля, активируемого или деактивируемого независимо от обычной системы держания колеи.
RU2010147007/11A 2009-11-18 2010-11-17 Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи RU2456186C1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102009053748.1 2009-11-18
DE102009053748A DE102009053748A1 (de) 2009-11-18 2009-11-18 Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeuges, sowie Spurführungssystem

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2010147007A true RU2010147007A (ru) 2012-05-27
RU2456186C1 RU2456186C1 (ru) 2012-07-20

Family

ID=43568044

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2010147007/11A RU2456186C1 (ru) 2009-11-18 2010-11-17 Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2325064B1 (ru)
CN (1) CN102060018B (ru)
BR (1) BRPI1004647B1 (ru)
DE (1) DE102009053748A1 (ru)
RU (1) RU2456186C1 (ru)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102795225B (zh) * 2012-09-10 2015-01-21 北京理工大学 利用驾驶员侧纵向控制模型检测驾驶员干扰状态的方法
DE102012219721A1 (de) * 2012-10-29 2014-04-30 Robert Bosch Gmbh Fahrassistenzverfahren und Fahrassistenzsystem zur Erhöhung des Fahrkomforts
RU2501477C1 (ru) * 2013-01-10 2013-12-20 Олег Иванович Квасенков Способ выработки консервов "корюшка обжаренная в томатном соусе"
DE102013224791A1 (de) 2013-12-03 2015-06-03 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Erkennung von wenigstens einer Fahrspurmarkierung einer einem Fahrzeug vorausliegenden Fahrspur
CN104590259B (zh) * 2015-01-07 2015-08-26 福州华鹰重工机械有限公司 一种轨迹搜寻方法和系统
JP6025273B2 (ja) 2015-03-17 2016-11-16 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
SE541041C2 (en) 2016-02-24 2019-03-19 Scania Cv Ab Method and system for controlling a vehicle on a road with wheel grooves
BR112019024097A2 (pt) * 2017-05-16 2020-06-02 Nissan Motor Co., Ltd. Método de predição de ação e dispositivo de predição de ação de dispositivo de ajuda para deslocamento
DE102017005319A1 (de) 2017-06-02 2018-02-22 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs
DE102017216505A1 (de) 2017-09-18 2019-03-21 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Optimierung der automatisierten Spurführung von Fahrzeugen
DE102017011570A1 (de) 2017-12-14 2018-09-27 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs
US11618502B2 (en) * 2019-03-28 2023-04-04 Volkswagen Aktiengesellschaft On-road localization methodologies and equipment utilizing road surface characteristics
CN111452783A (zh) * 2020-04-29 2020-07-28 汉腾新能源汽车科技有限公司 一种车辆行驶车辙的优化系统及其方法
DE102021128178A1 (de) 2021-10-28 2023-05-04 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren zur automatischen Spurführung und Spurführungssystem zur automatischen Spurführung eines Fahrzeugs
DE102023002654A1 (de) 2023-06-29 2024-03-28 Mercedes-Benz Group AG Verfahren zum Führen eines Kraftfahrzeugs sowie korrespondierendes Kraftfahrzeug

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SU1691205A1 (ru) * 1989-03-20 1991-11-15 Львовский политехнический институт им.Ленинского комсомола Самоходна тележка
DE10316413B4 (de) 2003-04-10 2011-02-03 Man Nutzfahrzeuge Ag Verfahren und Vorrichtung zur Spurführung eines Fahrzeugs, insbesondere Nutzfahrzeugs
DE102004027586A1 (de) * 2004-06-05 2005-12-22 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Betrieb eines Hilfskraftlenksystems und Hilfskraftlenksystem
DE102004044334B4 (de) * 2004-09-09 2016-09-15 Robert Bosch Gmbh Querführungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
DE102004047889A1 (de) * 2004-10-01 2006-04-06 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung
DE102004055064A1 (de) * 2004-11-15 2006-05-18 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Halten eines Fahrzeugs in seiner Fahrspur
DE102005033641A1 (de) * 2005-07-19 2007-01-25 Robert Bosch Gmbh Anzeigevorrichtung
US8150581B2 (en) * 2005-12-01 2012-04-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving assistance system and driving assistance method
US20070179697A1 (en) * 2006-01-31 2007-08-02 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc Lane departure warning system and method
DE102006061425A1 (de) 2006-12-23 2008-06-26 Daimler Ag Verfahren zum Lenken eines Straßenfahrzeugs
DE102007022655A1 (de) * 2007-05-15 2007-12-27 Daimlerchrysler Ag Lenksystem für ein Kraftfahrzeug
DE102007045962A1 (de) * 2007-09-26 2008-07-03 Daimler Ag Lenksystem für ein Kraftfahrzeug
DE102008022606A1 (de) * 2008-05-08 2009-11-12 Man Nutzfahrzeuge Aktiengesellschaft Spurführungssystem

Also Published As

Publication number Publication date
CN102060018A (zh) 2011-05-18
EP2325064A1 (de) 2011-05-25
BRPI1004647B1 (pt) 2020-08-18
CN102060018B (zh) 2015-06-03
DE102009053748A1 (de) 2011-05-19
BRPI1004647A2 (pt) 2013-03-19
EP2325064B1 (de) 2013-07-17
RU2456186C1 (ru) 2012-07-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2010147007A (ru) Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи
ES2369927T3 (es) Procedimiento y dispositivo para la activación de al menos un medio de retención, en particular un tensor de cinturón reversible, de un automóvil.
JP5918167B2 (ja) 車両挙動制御装置および車両挙動制御システム
JP5947849B2 (ja) 車両の車線逸脱防止制御装置
EP3095659A1 (en) Method and system for providing a driver behaviour adapted evasive manoeuvre
JP2010012903A5 (ru)
JP5141827B2 (ja) パーキングロック装置
US20130090825A1 (en) Lane-change assistance system of vehicle and lane-change assistance method thereof
MX2017006682A (es) Un montaje de volante.
US9771100B2 (en) Control device for steer-by-wire steering mechanism
EP2614970A1 (en) Suspension system
RU2012105809A (ru) Способ поддержки водителя транспортного средства, в частности автомобиля или транспортного средства промышленного назначения
RU2013138216A (ru) Способ для управления рельсовым транспортным средством
JP2017024512A (ja) 保舵状態検出装置及び運転支援装置
CN104379432A (zh) 转向操纵传递系统的特性变化检测装置
EP1213163A3 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Stabilitätsbeeinflussung von Kraftfahrzeugen
GB201105278D0 (en) Control of active device during cornering
JP4333484B2 (ja) 道路パラメータ算出装置および車両挙動制御装置
KR20100095556A (ko) 중첩 조향 시스템의 활성화 방법
JP2015189409A (ja) 車両の車線逸脱防止制御装置
JP2006111183A5 (ru)
JP2010215191A (ja) 車両用操舵装置及び車両用操舵方法
ES2252885T3 (es) Sistema de regulacion del frenado de las ruedas para vehiculos automoviles con regulacion del estado de marcha por medio de un modelo de vehiculo matematico.
WO2017110186A1 (ja) 状態判定装置
JP7104880B2 (ja) 運転支援装置及び交通システム