RU2010147007A - Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи - Google Patents
Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи Download PDFInfo
- Publication number
- RU2010147007A RU2010147007A RU2010147007/11A RU2010147007A RU2010147007A RU 2010147007 A RU2010147007 A RU 2010147007A RU 2010147007/11 A RU2010147007/11 A RU 2010147007/11A RU 2010147007 A RU2010147007 A RU 2010147007A RU 2010147007 A RU2010147007 A RU 2010147007A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- track
- recesses
- value
- gauge
- nominal
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/35—Road bumpiness, e.g. potholes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
1. Способ держания колеи транспортным средством, в частности, грузовым транспортным средством, снабженным системой активного держания колеи, посредством которой в зависимости от зарегистрированных параметров дорожного полотна задают номинальную траекторию, по которой транспортное средство движется по колее, отличающийся тем, что посредством системы держания колеи для соответственно заданной колеи определяют и/или регистрируют по меньшей мере один определенный параметр углублений колеи в качестве фактической величины углублений колеи и сравнивают по меньшей мере с одной заданной номинальной величиной углублений колеи таким образом, что при определенном отклонении фактической величины углублений колеи от номинальной величины углублений колеи изменяют номинальную траекторию с направлением колес транспортного средства по существу внутри углублений (2, 3) колеи. ! 2. Способ по п.1, отличающийся тем, что система держания колеи имеет по меньшей мере одно сенсорное устройство, с помощью которого регистрируют актуальный параметр динамики движения и/или параметр шасси в качестве по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи и сравнивают с соответствующей номинальной величиной параметра динамики движения и/или параметра шасси, имеющейся, в частности, сохраненной в системе держания колеи, в качестве номинальной величины углублений колеи, причем при превышающем определенную величину отклонении зарегистрированной фактической величины углублений колеи или по меньшей мере части зарегистрированных фактических величин углублений колеи от соответствующей номинальной величины углублений колеи
Claims (11)
1. Способ держания колеи транспортным средством, в частности, грузовым транспортным средством, снабженным системой активного держания колеи, посредством которой в зависимости от зарегистрированных параметров дорожного полотна задают номинальную траекторию, по которой транспортное средство движется по колее, отличающийся тем, что посредством системы держания колеи для соответственно заданной колеи определяют и/или регистрируют по меньшей мере один определенный параметр углублений колеи в качестве фактической величины углублений колеи и сравнивают по меньшей мере с одной заданной номинальной величиной углублений колеи таким образом, что при определенном отклонении фактической величины углублений колеи от номинальной величины углублений колеи изменяют номинальную траекторию с направлением колес транспортного средства по существу внутри углублений (2, 3) колеи.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что система держания колеи имеет по меньшей мере одно сенсорное устройство, с помощью которого регистрируют актуальный параметр динамики движения и/или параметр шасси в качестве по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи и сравнивают с соответствующей номинальной величиной параметра динамики движения и/или параметра шасси, имеющейся, в частности, сохраненной в системе держания колеи, в качестве номинальной величины углублений колеи, причем при превышающем определенную величину отклонении зарегистрированной фактической величины углублений колеи или по меньшей мере части зарегистрированных фактических величин углублений колеи от соответствующей номинальной величины углублений колеи изменяют номинальную траекторию.
3. Способ по п.2, отличающийся тем, что в качестве параметра динамики движения и/или параметра шасси регистрируют параметр рулевого управления, и/или параметр направления колеса, и/или параметр торможения, и/или параметр скорости, и/или параметр ускорения и/или свойства боковой качки, и/или свойства продольной качки, и/или свойства уклонения от курса в качестве фактической величины углублений колеи и сравнивают с соответствующими номинальными величинами углублений колеи.
4. Способ по п.3, отличающийся тем, что в качестве фактической величины углублений колеи регистрируют по меньшей мере угол поворота и/или возвратное усилие колеса и сравнивают с соответствующей номинальной величиной углублений колеи.
5. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что характер прохождения и/или форму углублений колеи регистрируют и/или считывают сенсорным устройством, и/или устройством с камерой, и/или сканирующим устройством и в качестве фактической величины углублений колеи сравнивают с соответствующей номинальной величиной характера прохождения и/или формы углублений колеи, имеющейся, в частности сохраненной в системе держания колеи, в качестве номинальной величины углублений колеи, причем при отклонении фактической величины или по меньшей мере части фактических величин углублений колеи, превышающем определенное значение, от соответствующей номинальной величины углублений колеи изменяют номинальную траекторию.
6. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что указанную по меньшей мере одну фактическую величину углублений колеи регистрируют и/или определяют в определенные моменты времени, в частности, в виде интервалов или с периодическим повторением для заданного промежутка времени и/или вдоль заданного участка пути прохождения колеи, а затем сравнивают с соответствующей номинальной величиной углублений колеи.
7. Способ по одному из пп.1-4, отличающийся тем, что номинальную траекторию при коррекции положения смещают, по существу, в поперечном направлении.
8. Система держания колеи для осуществления способа по одному из пп.1-7, содержащая регистрирующее устройство для регистрации по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи, сравнивающее устройство для сравнения указанной по меньшей мере одной фактической величины углублений колеи с соответствующей номинальной величиной углублений колеи, а также устройство изменения положения номинальной траектории в зависимости от результата сравнения фактической величины углублений колеи с номинальной величиной, при необходимости согласно углублениям колеи.
9. Система по п.8, отличающаяся тем, что указанная по меньшей мере одна номинальная величина углублений колеи сохранена в запоминающем устройстве.
10. Система по п.8, отличающаяся тем, что регистрирующее устройство, сравнивающее устройство и устройство изменения траектории являются составляющей частью подмодуля, активируемого или деактивируемого независимо от обычной системы держания колеи.
11. Система по п.9, отличающаяся тем, что регистрирующее устройство, сравнивающее устройство и устройство изменения траектории являются составляющей частью подмодуля, активируемого или деактивируемого независимо от обычной системы держания колеи.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102009053748.1 | 2009-11-18 | ||
DE102009053748A DE102009053748A1 (de) | 2009-11-18 | 2009-11-18 | Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeuges, sowie Spurführungssystem |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2010147007A true RU2010147007A (ru) | 2012-05-27 |
RU2456186C1 RU2456186C1 (ru) | 2012-07-20 |
Family
ID=43568044
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2010147007/11A RU2456186C1 (ru) | 2009-11-18 | 2010-11-17 | Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP2325064B1 (ru) |
CN (1) | CN102060018B (ru) |
BR (1) | BRPI1004647B1 (ru) |
DE (1) | DE102009053748A1 (ru) |
RU (1) | RU2456186C1 (ru) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102795225B (zh) * | 2012-09-10 | 2015-01-21 | 北京理工大学 | 利用驾驶员侧纵向控制模型检测驾驶员干扰状态的方法 |
DE102012219721A1 (de) * | 2012-10-29 | 2014-04-30 | Robert Bosch Gmbh | Fahrassistenzverfahren und Fahrassistenzsystem zur Erhöhung des Fahrkomforts |
RU2501477C1 (ru) * | 2013-01-10 | 2013-12-20 | Олег Иванович Квасенков | Способ выработки консервов "корюшка обжаренная в томатном соусе" |
DE102013224791A1 (de) | 2013-12-03 | 2015-06-03 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Erkennung von wenigstens einer Fahrspurmarkierung einer einem Fahrzeug vorausliegenden Fahrspur |
CN104590259B (zh) * | 2015-01-07 | 2015-08-26 | 福州华鹰重工机械有限公司 | 一种轨迹搜寻方法和系统 |
JP6025273B2 (ja) | 2015-03-17 | 2016-11-16 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
SE541041C2 (en) | 2016-02-24 | 2019-03-19 | Scania Cv Ab | Method and system for controlling a vehicle on a road with wheel grooves |
BR112019024097A2 (pt) * | 2017-05-16 | 2020-06-02 | Nissan Motor Co., Ltd. | Método de predição de ação e dispositivo de predição de ação de dispositivo de ajuda para deslocamento |
DE102017005319A1 (de) | 2017-06-02 | 2018-02-22 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs |
DE102017216505A1 (de) | 2017-09-18 | 2019-03-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Optimierung der automatisierten Spurführung von Fahrzeugen |
DE102017011570A1 (de) | 2017-12-14 | 2018-09-27 | Daimler Ag | Verfahren zum Betrieb eines Assistenzsystems eines Fahrzeugs |
US11618502B2 (en) * | 2019-03-28 | 2023-04-04 | Volkswagen Aktiengesellschaft | On-road localization methodologies and equipment utilizing road surface characteristics |
CN111452783A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-07-28 | 汉腾新能源汽车科技有限公司 | 一种车辆行驶车辙的优化系统及其方法 |
DE102021128178A1 (de) | 2021-10-28 | 2023-05-04 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren zur automatischen Spurführung und Spurführungssystem zur automatischen Spurführung eines Fahrzeugs |
DE102023002654A1 (de) | 2023-06-29 | 2024-03-28 | Mercedes-Benz Group AG | Verfahren zum Führen eines Kraftfahrzeugs sowie korrespondierendes Kraftfahrzeug |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU1691205A1 (ru) * | 1989-03-20 | 1991-11-15 | Львовский политехнический институт им.Ленинского комсомола | Самоходна тележка |
DE10316413B4 (de) | 2003-04-10 | 2011-02-03 | Man Nutzfahrzeuge Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Spurführung eines Fahrzeugs, insbesondere Nutzfahrzeugs |
DE102004027586A1 (de) * | 2004-06-05 | 2005-12-22 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Betrieb eines Hilfskraftlenksystems und Hilfskraftlenksystem |
DE102004044334B4 (de) * | 2004-09-09 | 2016-09-15 | Robert Bosch Gmbh | Querführungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug |
DE102004047889A1 (de) * | 2004-10-01 | 2006-04-06 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung |
DE102004055064A1 (de) * | 2004-11-15 | 2006-05-18 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Halten eines Fahrzeugs in seiner Fahrspur |
DE102005033641A1 (de) * | 2005-07-19 | 2007-01-25 | Robert Bosch Gmbh | Anzeigevorrichtung |
US8150581B2 (en) * | 2005-12-01 | 2012-04-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving assistance system and driving assistance method |
US20070179697A1 (en) * | 2006-01-31 | 2007-08-02 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Lane departure warning system and method |
DE102006061425A1 (de) | 2006-12-23 | 2008-06-26 | Daimler Ag | Verfahren zum Lenken eines Straßenfahrzeugs |
DE102007022655A1 (de) * | 2007-05-15 | 2007-12-27 | Daimlerchrysler Ag | Lenksystem für ein Kraftfahrzeug |
DE102007045962A1 (de) * | 2007-09-26 | 2008-07-03 | Daimler Ag | Lenksystem für ein Kraftfahrzeug |
DE102008022606A1 (de) * | 2008-05-08 | 2009-11-12 | Man Nutzfahrzeuge Aktiengesellschaft | Spurführungssystem |
-
2009
- 2009-11-18 DE DE102009053748A patent/DE102009053748A1/de not_active Withdrawn
-
2010
- 2010-10-13 EP EP10013610.0A patent/EP2325064B1/de active Active
- 2010-11-17 BR BRPI1004647-0A patent/BRPI1004647B1/pt active IP Right Grant
- 2010-11-17 RU RU2010147007/11A patent/RU2456186C1/ru active
- 2010-11-18 CN CN201010555945.1A patent/CN102060018B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN102060018A (zh) | 2011-05-18 |
EP2325064A1 (de) | 2011-05-25 |
BRPI1004647B1 (pt) | 2020-08-18 |
CN102060018B (zh) | 2015-06-03 |
DE102009053748A1 (de) | 2011-05-19 |
BRPI1004647A2 (pt) | 2013-03-19 |
EP2325064B1 (de) | 2013-07-17 |
RU2456186C1 (ru) | 2012-07-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2010147007A (ru) | Способ держания колеи транспортным средством, в частности грузовым транспортным средством, а также система держания колеи | |
ES2369927T3 (es) | Procedimiento y dispositivo para la activación de al menos un medio de retención, en particular un tensor de cinturón reversible, de un automóvil. | |
JP5918167B2 (ja) | 車両挙動制御装置および車両挙動制御システム | |
JP5947849B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
EP3095659A1 (en) | Method and system for providing a driver behaviour adapted evasive manoeuvre | |
JP2010012903A5 (ru) | ||
JP5141827B2 (ja) | パーキングロック装置 | |
US20130090825A1 (en) | Lane-change assistance system of vehicle and lane-change assistance method thereof | |
MX2017006682A (es) | Un montaje de volante. | |
US9771100B2 (en) | Control device for steer-by-wire steering mechanism | |
EP2614970A1 (en) | Suspension system | |
RU2012105809A (ru) | Способ поддержки водителя транспортного средства, в частности автомобиля или транспортного средства промышленного назначения | |
RU2013138216A (ru) | Способ для управления рельсовым транспортным средством | |
JP2017024512A (ja) | 保舵状態検出装置及び運転支援装置 | |
CN104379432A (zh) | 转向操纵传递系统的特性变化检测装置 | |
EP1213163A3 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Stabilitätsbeeinflussung von Kraftfahrzeugen | |
GB201105278D0 (en) | Control of active device during cornering | |
JP4333484B2 (ja) | 道路パラメータ算出装置および車両挙動制御装置 | |
KR20100095556A (ko) | 중첩 조향 시스템의 활성화 방법 | |
JP2015189409A (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP2006111183A5 (ru) | ||
JP2010215191A (ja) | 車両用操舵装置及び車両用操舵方法 | |
ES2252885T3 (es) | Sistema de regulacion del frenado de las ruedas para vehiculos automoviles con regulacion del estado de marcha por medio de un modelo de vehiculo matematico. | |
WO2017110186A1 (ja) | 状態判定装置 | |
JP7104880B2 (ja) | 運転支援装置及び交通システム |